Следящая система с переменной структурой

Союв Советокив Социелиотичеоиив Реопублииприсоединением заявкириоритетпубликовано 22.7.1973. Бюллетень22ата отгубликования описания 16 Х 111.1973 ела Комитет иобретений открытиинистрое УДК 62-531.06(088.8) оеете ССАвторыизобретения ф. Казмиренко, А. С. Парфенов и Ю. А. П Заявитель СЛ ЕДЯЩАЯ СИ СТЕМА С П ЕРЕМЕ Н НО й СТРУКТУР 2 Изобретение относится к области автоматических систем управления широкого круга объектов, для которых особо точное силовое управление положением требуется осуществлять в тяжелых динамических режимах при нагрузках значительной инерционности.Следящие системы с переменной структурой, состоящие из измерителей рассогласования, усилителей и насосов переменного расхода грубого и точного каналов, исполнительных двигателей и отсчетных устройств, известны,Недостатком известных следящих систем является значительное время согласования точного канала при включении системы в режим слежения и при переходе объекта в другое положение с максимальной скоростью.Описываемое устройство отличается тем, что оно содержит блок переключения структуры, причем выход принимающего измерителя рассогласования соединен с блоком переключения структуры, средние контакты двух контактных групп релейного выхода которого подключены ко входу усилителя точного канала и сигнальной обмотке измерителя угла отсчетного устройства, нормально замкнутые контакты соединены со входом усилителя грубого канала и с выходом принимающего измерителя рассогласования, а нормально разомкнутые контакты соединены между собой. Это позволяет сократить время отработкибольших рассогласований.Сущность изобретения поясняется чертежом.5 Следящая система с переменной структуройсостоит из задающего 1, принимающего 2 измерителей рассогласования и измерительного элемента 3 (измерителя угла, например, вращающихся трансформаторов типа БТ), уси лителей грубого 4 и точного б каналов,насосов б и 7 переменного расхода, общего для обоих каналов исполнительного гидродвигателя 8 с силовым редуктором 9, отсчетного устройства, состоящего из приборного редук тора 10, измерителя угла 3 и расходомера 11(ненагруженный гидромотор), установленного последовательно с насосом 7 и блоком 12 переключения структуры с релейным выходом с двумя контактными группами, где 13 - 14 - 20 средние контакты контактных групп.При малых рассогласованиях сигнальнаяобмотка измерителей рассогласования 1 и 2, соединенных по трансформаторной схеме, включена на вход усилителя 5 через нормаль но замкнутьш контакт 15 и через суммирующий мостик 1 б па вход усилителя 4 вместе с сигналом измерителя угла т, подаваемым через другой нормально замкнутый контакт 17.При увеличении сигнала рассогласования до 30 заданного уровня переключения (превышаетЗаказ 22769 Изд, Мз 1551 Тираж 678 ПодписноеЦНИИПИ Комитета по делам изобретений и открытий при Совете Министров СССР Москва, Ж, Раушская набд. 4(5 ипография, пр. Сапунова величину допустимых значений ошибки в следящем режиме) блок переключения 12 замыкает нормально разомкнутые контакты 18 и 19. Поэтому при больших рассогласованиях сигнальная обмотка измерителей рассогласования 1 и 2 соединена только со входом усилителя 4, а сигнал измерителя угла 3 включается на вход усилителя б.Большие рассогласования при включениях системы насос б отрабатывает аналогично одноканальным следящим системам, а корректирующий насос уменьшает до нуля напряжение управляющего сигнала на своем входе (напряжение измерителя 3) и останавливается в этом положении, называемом исходным.При уменьшении сигнала рассогласования ниже уровня переключения блока 12 усилитель б и насос 7 вырабатывают значение ошибки грубого канала подачей дополнительного расхода в полости гидродвигателя, а для того, чтобы при этом скорость грубой системы не уменьшалась соответственно уменьшению рассогласования, управляющий сигнал усилителя 4 восстанавливается сигналом измерителя 8, изменяющимся при работе по сравнению с исходным положением. Аналогично работает схема и при резких изменениях положения вала измерителя 1. Таким образом, за счет введения переменной структуры можно при высокой точности слежения сократить время переходного процесса при включении системы и при пере бросках в несколько раз,Следящая система с переменной структу рой, содержащая измерители рассогласования, усилители, соединенные с насосами переменого расхода грубого и точного каналов, подключенными к исполнительному двигателю, и отсчетное устройство, отличающая ся тем, что, с целью сокращения времени отработки больших рассогласований, оно содержит блок переключения структуры, причем выход принимающего измерителя рассогласования соединен с блоком переключения струк туры, средние контакты двух контактныхгрупп релейного выхода которого подключены ко входу усилителя точного канала и сигнальной обмотке измерителя угла отсчет- ного устройства, нормально замкнутые кон такты соединены со входом усилителя груоого канала и с выходом принимающего измерителя рассогласования, а нормально разомкнутые контакты соединены между собой.