Следящая система

О П И С А Н И Е 366454ИЗОБРЕТЕНИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ СоЮе Соеетокик СоркелиотикеокикРеолублик Зависимое от авт. свидетельствааявлено 3,17.1971 (ЛЪ 1640431/18-24)присоединением заявкиПриоритетОпубликовано 16.1,1973, Бюллетень7Дата опубликования описания 9.111.1973 Кл, б 05 Ь 11 Комитет по релем изобретений и открытий лри Совете Министров СССРДК 621 316 71-503 5 (088.8) Авторыизобретени Стеклов, А шевой и В, И. Корол Заявит СЛ ЕДЯ ЩАЯ СИ А атичисполщихв тр еского реьзовано вв качествеансформаржит элеый детек- на-приемкоторого выход че двигатеИзобретение касается автомгулирования и может бытьследящих системах, используюэлемента сравнения сельсиныторном режиме.Известная следящая система содемент сравнения на сельсинах, фазотор, соединенный с выходом сельсника, и корректирующее звено, входподключен к фазовому детектору, арез усилитель - к исполнительномулю с редуктором,На выходе сельсина-приемника сигнал ошибки 0(т) содержит напряжение погрешно сти У, которое состоит из двух составляющих: одна из них совпадает по фазе с напряжением сигнала ошибки, другая - квадратурная составляющая, сдвинута по фазе на 90 и отфильтровывается фазовым детектором. 20 Однако, как известно, квадратурная составляющая погрешности зависит от скорости изменения управляющего воздействия (пропорциональна скорости в широких пределах) и может быть использована для повышения точно сти отработки системы, подобно тому, как в комбинированных следящих системах используется напряжение тахогенератора, пропорциональное скорости изменения управляющего воздействия. 30 Предлагаемая система представляет собои комбинированную следящую систему и отличается от известной тем, что она содержит дополнительный усилитель и фазовый детектор квадратурного напряжения, вход которого соединен с выходом сельсина-приемника, а выход через дополнительный усилитель подключен к входу основного усилителя.На чертеже показана блок-схема предлагаемой следящей системы.Предлагаемая следящая система состоит из элемента сравнения 1, фазового детектора 2, корректирующего звена 8, усилителя 4, двигателя с редуктором 5, фазового детектора квадратурного напряжения 6, дополнительного усилителя 7 и сумматора 8.Назначение системы - точное воспроизведение управляющего воздействия а(1) на выходе системы. В идеальном случае а(1) = =р(т); (1) - регулируемая величина, при этом ошибка 0(1) =О.Предлагаемая система работает следующим образом.Разность угловых положений входного и выходного валов в виде сигнала ошибки а(1) - р(1) =0(т) поступает на входы фазовых детекторов 2 н 6. Причем опорное напряжение фазового детектора 6 сдвинуто на 90 по отношению к опорному напряжению фазового детектора 2. На выходе фазового детекКорректор Е. Сапунова Редактор Н, Данилович Заказ 445/3 Изд. М 125 Тирагк 780 ПодписноеЦИИИПИ Комитета по делам изобретений и открытий при Совете Министров СССР Москва, ЯС, Раушская наб., д 4(5 Типография, пр. Сапунова, 2 тора 2 получается сигнал, пропорциональный ошибке рассогласования входного и выходного валов, и отсутствует квадратурная составляющая погрешности элемента сравнения, построенного на сельсинах. Сигнал с выхода фазового детектора 2 поступает на вход корректирующего звена 8 (например дифференцирующего и интегродифференцирующего), тип которого зависит от требований к системе. С выхода корректирующего звена 8 сигнал поступает на сумматор 8, затем на усилитель 4 и двигатель 5.На выходе фазового детектора б выделяется сигнал, пропорциональный квадратурной составляющей погрешности измерительного элемента на сельсинах, зависящей от скорости. Сигнал с выхода фазового детектора б усиливается дополнительным усилителем 7 и поступает на сумматор 8 замкнутого контура. Таким образом, цепь из фазового детектора б и усилителя 7 обеспечивает связь по скорости изменения управляющего воздействия, поскольку на выходе усилителя 7 напряжение пропорционально скорости изменения управляющего воздействия сс (1) .Подача сигнала, пропорционального скорости изменения управляющего воздействия, на 5 замкнутый контур системы при выбранномкоэффициенте усиления усилителя 7 полностью устраняет скоростную составляющую ошибки следящей системы. Предмет изобретенияСледящая система, содержащая элементсравнения на сельсинах, фазовый детектор, соединенный с выходом сельсина-приемника, и корректирующее звено, вход которого под ключен к фазовому детектору, а выход черезусилитель - к исполнительному двигателю с редуктором, отличающаяся тем, что, с целью повышения точности, она содержит дополнительный усилитель и фазовый детектор квад ратурного напряжения, вход котороео соединен с выходом сельсина-приемника, а выход через дополнительный усилитель подключен к входу основного усилителя.