Следящая система

366453 Союз Советских Социалистических Республикиоритет Комитет по делам зобретений и открытий при Совете Министров СССРУДК 62-531,6(088.8 Опубликовано 16 Л.1973. БюллетеньДата опубликования описания 9.111.197 Авторы зобретения И. Народицкий и Шува явите СЛЕДЯЩАЯ СИСТ едлож ние относи х следящи точности. следящие й блок, ос ли, подкл вухступен бъектом ре тся к области электрох систем стабилизации механически повышеннойИзвестны управляю щи ный двигате ренциал к д занному с о системы, содержащие нонной и дополнительюченные через диффечатому редуктору, свягулирования. при- рав- упечика огонии нулевые отметки ены, Статорная обмотВ известных устроиствах существенно снижается эффективность дополнительной корректирующей связи, ограничиваются возможности изменения параметров резонансного звена, что препятствует достижению высокой точности.Недостатком известных систем является также ограничение их точности за счет кинематической погрешности редуктора и непостоянства момента трения.Предлагаемая следящая система отличается от известных тем, что в нее дополнительно введены подключенный к выходу первой ступени редуктора двухполюсный датчик угла, например синусно-косинусный вращающийся трансформатор, и установленный на выходном валу многополюсный датчик угла, на мер индуктосин, с числом пар полюсов, ным передаточному отношению второй ст ни редуктора, а выход двухполюсного дат угла соединен с электрическим входом мн полюсного датчика угла, выход которого подключен ко входу управляющего блока,Это позволяет устранить влияние нежесткости редуктора на точность системы.На чертеже представлена блок-схема.Устройство содержит последовательно соединенные усилитель 1, основной двигатель 2, дифференциал 8, редуктор 4, состоящий условно из двух ступеней, и объект регулирова ния 5.В предлагаемое устройство дополнительновведены подключенный к выходу первой ступени редуктора датчик угла б, имеющий небольшое число пар полюсов, например двух полюсный синусно-косинусный вращающийсятрансформатор (С 1 хВТ), и установленный на выходном валу многополюсный датчик угла, например индуктосин, При этом отношение чисел пар полюсов многополюсного и мало полюсного датчиков равно передаточному отношению второй ступени редуктора 4, выход датчика угла б связан со статорными обмотками многополюсного датчика 7, а выход подключен ко входу управляющего блока 8, Уп равляющий блок 8 через дополнительныйдвигатель 9 подключен к одному из входов дифференциала 8.Работа устройства.В исходном положе30 датчиков б и 7 сствмещПредмет изобретения Составитель Г. РоманченкоБелявская Техред Т. Курилко Корректор Л. Чуркина Редакто каз 445/2 Изд.125 Тирагк 780 ПодписиНИИПИ Комитета по делам изобретений и открытий при Совете Министров СССМосква, Ж, Раушская наб., д. 4/5 ипографияпр. Сапуно ка датчика б запитана от сети. Наведенное на его роторных обмотках напряжение, поступает на статорные обмотки многополюсного датчика 7, на одной из роторных обмоток которого в этом случае сигнал равен нулю, вследствие чего дополнительный двигатель 9 неподвижен. При .появлении управляющего сигнала на входе следящей системы движение основного двигателя 2 передается через редуктор 4 на объект регулирования 5. Вращение ротора датчика б вызывает поворот электромагнитного потока статорных обмоток датчика 7, Ротор датчика 7, связанный с объектом регулирования 5, поворачивается на тот же угол (с учетом редукции второй ступени редуктора) с точностью до кинематической ошибки угла закрутки редуктора. Разность угла поворота электромагнитного потока и ротора в виде электрического сигнала с одной из роторных обмоток датчика 7 поступает через управляющий блок 8 в дополнительный двигатель 9 и через дифференциал 3 доворачивает редуктор 4, уменьшая сигнал с датчика 7, При этом появляется эффект увеличения эквивалентной жесткости редуктора в широком диапазоне входных сигналов и частично компенсируется неравномерность вращения второй ступени редуктора,Следящая система, содержащая управляющий блок, основной и дополнительный двигатели, подключенные через дифференциал к 10 двухступенчатому редуктору, связанному собъектом регулирования, отличающаяся тем, что, с целью устранения влияния нежесткости редуктора на точность системы, в нее дополнительно введены подключенный к выходу 15 первой ступени редуктора двухполюсный датчик угла, например синусно-косинусный вращающийся трансформатор, и установленный па выходном валу многополюсный датчик угла, например индуктосин, с числом пар полю сов, равным передаточному отношению второйступени редуктора, а выход двухполюсного датчика угла соединен с электрическим входом многополюсного датчика угла, выход которого подключен ко входу управляющего 25 блока.