Цифровая следящая система

О П И С А Н И Е 339905ИЗОБРЕТЕН ИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ Союз Советских Социалистических Республиквт. свидетельстваависимо явлено 15 11,1971 ( 1627696/18-24 05 Ь 1502 соединением заявкиКомитет по делам иаооретеиий и открытийЗаявител ЯЩАЯ СИСТЕМА ЦИФРО Изобретение относится к устройствам связи цифровых вычислительных устройств с аналоговыми устройствами и может быть использовано в системах управления, содержащих цифровую вычислительную машину и пред 5 назначенных для наведения антенн, визнрных блоков и тому подобных устройств слежения за подвижными объектами.Известны цифровые следящие системы, содержащие устройство управления, выход ко С торого соединен с первыми входами преобразователя вал-код, сумматора и регистра положения; выход регистра положения соединен со вторым входом сумматора, выход которого через последовательно соединенные преобразователь код-напряжение, усилитель, двигатель и редуктор соединен со входом объекта управления, причем второй вход преобразователя вал-код соединен со вторым выходом редуктора, первый выход - со вторым входом преобразователя код-напряжение, а второй выход - с третьим входом сумматора.Однако в известных цифровых следящих системах (ЦСС) появляются большие динамические ошибки при значительном изменении кодов, выданных из цифровой вычислительной управляющей машины (ЦВУМ) в двух соседних тактах, а при плавно изменяющихся выходных кодах ЦВУМ выходной вал ЦСС может двигаться рывками, т. к. скорость отработки ЦСС сигнала ЦВУМ определяется параметрами ЦСС.Целью изобретения является повышение точности и плавности слежения ЦСС без увелечения быстродействия ЦВУМ и числа разрядов преобразователя вал-код (ПВ 1 х), что достигается введением в ЦСС регистра приращений и регистра суогмы приращений, входы которых соединены с выходом устрой ства управления, а выходы - с соответствующими входами сумматора.Система, представленная на чертеже, содеркнт регистр 1 положения, регистр 2 приращений, регистр 3 суммы приращений, сумматор 4, преобразователь 5 код-напряжение, усилитель б, двигатель 7, преобразователь 8 вал-код, объект управления 9, устройство управления 10, редуктор 11.При работе системы ЦВУМ выдает в ЦСС две величины: одна - значение кода, соответствующее положению ЦСС в момент выдачи кода (код положения), и вторая величина - это код, который является приращением преобразуемой величины за цикл работы ЦСС, При этом величина второго кода может быть значительно меньше единицы младшего разряда ПВК.Цикл работы ЦСС значительно меньше цикла работы ЦВУМ, Рабочий цикл ЦСС состоит из 3-х тактов. В первом такте код при339905 Предмет изобретения Составитель В. ЛукашннТекред А. Камышиикова Корректор Е. Миронова Редактор Б. Нанкина Заказ 265/101 Изд, Мв 765 Тираж 448 Подписное ЦНИИПИ Комитета по делам изобретений и открытий при Совете Министров СССР Москва, ЖРаушскав наб. д. 4/5 Тип Харьк. фил. пред. Патент ращения суммируется с кодом суммы приращений и записывается обратно в регистр кода приращения, а полученный суммарный код записывается в регистр суммарного кода. Во втором такте код положения суммируется со 5 старшим разрядом кода суммы приращений и полученный код записывается в регистр положения, а из кода суммы приращений вычитается единица старшего разряда, равная единице младшего разряда ПВК (если она 10 там была), и полученная разность записывается в регистр суммы приращений. В третьем такте код положения сравнивается с кодом ПВК и переписывается обратно в регистр кода положения, а полученная разность кодов 15 поступает на вход ПКН (преобразователь код-напряжение), преобразуется в напряжение, усиливается усилителем и поступает на двигатель, который отрабатывает рассогласование между кодом положения и кодом 20 ПВК.В следующем трехтактном цикле все повторяется до тех пор, пока ЦВУМ не обнулит регистры и не выдаст новые коды.25В зависимости от величины кода приращения появление единицы в старшем разряде кода суммы будет происходить с той или иной частотой, что дает равномерное нарастание кода положения за цикл работы ЦВУМ. 80 К последующему циклу выдачи кодов из ЦВУМ значение кода положения во входном регистре будет равно новому значению кода положения из ЦВУМ, Таким образом, предлагаемая ЦСС увеличивает точность и плавность слежения, т. к. в промежутках между циклами выдачи информации из ЦВУМ идет слежение со скоростями, заданными ЦВУМ. При этом ЦСС отрабатывает ступенчатые воздействия, равные младшему разряду ПВК, чем обеспечивается более высокое качество переходного процесса. Запаздывание в преобразуемой величине не превышает такта работы вычитателя ЦСС. Цифровая следящая система, содержащая устройство управления, выход которого соединен с первыми входами преобразователя вал-код, сумматора и регистра положения, выход которого соединен со вторым входом сумматора, выход которого через последовательно соединенные преобразователь код-напряжение, усилитель, двигатель и редуктор соединен со входом объекта управления, причем второй вход преобразователя вал-код соединен со вторым выходом редуктора, первый выход - со вторым входом преобразователя код-напряжение, а второй выход - с третьим входом сумматора, отличаюи 1 аяся тем, что, с целью увеличения точности и плавности слежения, она дополнительно содержит регистр приращений и регистр суммы приращений, входы которых соединены с выходом устройства управления, а выходы - с соответствующими входами сумматора,