Самонастраивающаяся система с эталонной моделью

ОПИСАНИЕИЗОБРЕТЕНИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ 322448 Союз Советовав Социал исти ч волив РесоублилЗависимое от авт. овидетельства-Заявлено 16.Х 11.1969 (,% 1385031/18-24) М.Кл. С 05 Ь 13/02 присоединением зая 1 вки Приоритет -омитет оо лелав зобретений и отирытиори Совете МииистроСССР публиковано 261972. Бюллетень5ата опубликования описания 30.111.197 УД.001.5 (088.8) Авторыизобретени Гузенко, В, А, Есаков, В. В, Рыков иняко Московский лесотехнический институ аявитель АМОНАСТРАИВАЮ 1 ЦАЯСЯ СИСТЕ С ЭТАЛОННОЙ МОДЕЛЪЮИзобретение относится к техническои кибернетике и может быть использовано в системах автоматического управления летательными аппаратамирадиолокационньпми станциями, технологическими процессами и в следящих приводах, когда ретулируемый объект или процесс обладает инерционными нелинейными свойствами или является неустойчивым, а его параметры нзменяют 1 ся яо времвни.Извеспна само 1 настраивающаяся 1 система с эталонной моделью, содержащая первое сравнивающее устройство, один вход которого через последочвательно соединенные модель и второе сравнивающее устройство соединен со входом регулятора, второй вход - с выходом объекта регулирования, а выход через последователыно соединенные ивадратичный детектор и корректирующий фильтр соединен со вторым входом регулятора, причем вход второго сраанивающего устройства соединен с одним из входов квадратичного детектора.Недостатками известных самонастраивающихся систем с эталовной моделью являются недостаточные быстродействие и устойчивость процесса настройки (параметра.Цель изобретения - обеспечение времени переходного процесса в контуре самонастройки, соизмеримого или,в несколько 1 раз меньшего времени переходного процесса в ооновной системе, в случае, копда объект,регулирования характеризуется инерционными и нелинейными свойствами или является неустойчивым.Цель достигается тем, что в предлагаемой 5 системе дэполннтельно установлен усилитель,вход которого соединен с выходом первого сравнивающего устройства, а выход - с другим,входом второго оравнивающето устройства.10 На чертеже приведена блок-схема предлагаемой самонастраивающейся системы с эталонной моделью.Система содержит регулятор 1 с переменным коэффициентом регулировання, который 15 настраивается контуром самонастройки и выполнен на электронном умножителе, объект 2 регулирования, являющийся электромеханическим устройством; первое сравнивающее устройство у, осуществляющее операцию вы читания выходного сигнала объекта из выходного сигнала модели и,выполненное на усилителе постоянного тока: эталонную модель 4, динамические характеристики которой ндентичны характеристикам регулятора 1 и объек та; второе оравнивающее устройство 5, осуществляющее операцию сложения вход 1 ных сигналов; усилитель б постоянного тока с использованием ЛС-цепей; квадратичный детектор 7, осуществляющий умножение дей 1 ствую щих на его входы сигналов н выполненный на, д 4/5.104 Ти,раж 448митета по деламри Совете Мииист35, Раушская наб Заказ 935 ИзЦНИИГ 1 И Ки открытпбМоскВ д,электронном у 1 м 1 ножителе; корректирующий фильтр 8 в контуре наст 1 ройки, осуществляющий операцию и 1 етегрирования и подавления высокочастотных колебаний во входном сигнале 1 и выполненный на операционном усилителе 1 и РС-цепях.Элементы 1 - 8, соединенные электрически, образуют схему моста. Входной сигнал уоравления Р(1) воздействует одновремвнно Гна оба плеча моста. Первое плечо моста образуется последовательно соединвнньгми регулятором 1 и объектом регулирования 2; статический коэффициент усиления линейной части этого плеча равен К(1) Ко(1), где Кв(1) - коэффициент усиления регулятора 1, К. (1) - коэффициент у"силенГ 1 я объекта регулирования. Второе плечо включает в себя эталонную модель 4, охваченную отрицателыной обратной связью с помощью элементов 3, 5, б.Второе сравнивающее устройство 8 должно мпновенно,вырабатывать сигнал, примо пропорциональный разности коэффициентов уснления модели и системы регулятор - объект.Однако наличне динамического запаздывания, нелинейных искажений или неу 1 стойчивости в объекте и и 1 дентичной ему модел 1 и, не охвачен 1 ной обратной связью, приводит к значительному искажению сигнала яа выходе устройсова д. Введением глубокой отрицателыной обратной связи в модель 4 посредством элементов д, б, 6 подавляют динамические и нелинейные искажения, вносимые объектом в,процесс настройки, так что сипиал на,выходе второго срав 1 нивающего устройства действителино лрямо пропорционален разностиК"Кф - КК ,где Кфр и Кфо - оптимальные значенияпередаточных функций соответственно регу 5 лятора и объекта,Поскольку в диагонали моста контура настройки еди 1 нстве 1 н 1 ньпм динам 1 ичесиим элеме 1 нтом остается корректирующий фильтр 8, товыбором его парамепров можно обеспечить10 требуемое время 1 переходного 1 процееса в конту 1 ре самонастройки, не зависящее от временипереходного процесса в сангмой системе.,Предмет изобретения Самонастраивающаяся система с эталонноймоделью, содержащая,первое сравнивающее устройство, один вход которого через последователыно соединенные модель и второе орав яивающее устройство соединен со входом регулятора, второй вход - с выходом объекта регулирования, а выход - через,последовательно соедикенные квадратич 1 ный детектор и корректирующий фильтр 1 соединен со вторым 25 входом регулятора, вход второго сравнивающего уст 1 рой 1 ства соединен с одням из 1 входов квадратичного детектора, отличающаяся тем, что, с целью повышения быстродейспвия и увеличения устойчивости процеаса 1 наепройки 30 параметра, она допол 1 нительно сОдержит уоилительвход которого соединен с выходом перьвого сравнивающего устройства, а выход - с другим,входом второго. сравнивающегоустр ойства. Составитель А, ЛащевРодантср И. Орлова Техред Е. Борисо Корреитор Е, Миронова Област 1 ная типография Костромского управления по печати