Способ регулирования для систем с переменнойструктурой

ОП ИСАНИ ЕИЗОБРЕТЕН ИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ 323765 Сосз Советских Социалистических РеспубликЗависимое от авт. свидетельстваЗаявлено 28,71,1969с присоединением заяв 1358003,18-24 3/02 М. Кл. Комитет по дел Приоритет -изобретении и открытипри Совете МинистровСССР ЛК 621,317.7-5. Е, Круашвили, Д. Г. Табидзе и Т. Н. Чачхианиктно-конструкторский институт Автоматпром Д. Баумб уставскии Заявит ЛИРОВАНИЯ ДЛЯ СИСТЕМ С П СТРУКТУРОЙЕН СПОСОБ 2 гете гласование рассо мы; углово линии коэфф полок ляющ где й коэффициентскольжения);ициент усиленияттельной составй сигнала 5 при хз К) Изобретение относится к системам автоматического управления, в частности к системам управления с переменной структурой (СПС). Известен способ адаптации для систем с переменной структурой, основанный на перемещении линии скольжения по сигналу наличия скользящего режима.Известный способ адаптациями не позволяег осуществлять плавное изменение линий сколь жения в направлении минимизации времени переходных процессов, а возврат лмнии скольжения в области скользящих режимов незаьисимо от величины возмущающих воздействий, производится до исходного значения, и 15 при этом теряется накопленная полезная информация.Предложен способ, отличающийся тем, что входной сигнал подвергают следующей обработке: выбирают коэффициент усиления его 20 положительных составляющих больше коэффициента усиления отрицательных составляющих при положительных значениях рассогласования системы, а при отрицательных рассогласованиях системы коэффициенты усиления 25 меняют местами, Это может быть выражено следующей формулой: Кз - коэффициент усиленияотрицательной составляющей сигнала 5 при х(0;Прн выходе изображающей точки из области скользящих режимов при отрицательных значениях производной сигнала рассогласования системы входной аигнал инвертируют,Неиттегрированная величина преобразованного сигнала определяет угловой коэффициент линии скольжения. Это дает возможность улучшить качество адаптации, заключающееся в плавном перемещении линии скольжевя в направлении минимизации времени переходных процессов и сохранении накопленной оптимальной информации при возврате линии скольжения в область скользящих режимов.Способ поясняется чертежом, на котором в качестве примера дана схема реализации способа с применением электрохимнческого323765 Предмет изобретения Составитель А. Лащев едактор Л, Утехина Техред Е. Борисова Корректор Т. Мироноваказ 592/3 Изд.1815 Тираж 448 Подписное НИИПИ Комитета по делам изобретений и открытий при Совете Министров СССР Москва, Ж, Раушская наб., д. 4/5 ип. Харьк. фил. пред. Патен управляемого сопротивления - мемистора в качестве интегратора 1.Канал минимизации составлен из диодов 2 и 3, переменных сопротивлений 4 и 5, контактной группы б, двухпозиционного поляризованного реле РП, сопротивления 7 и конденсатора 8.Канал возврата образован контактной группой Р промежуточного реле 9, контактной группой 10 Б и 10 М регулятора СПС, двумя динисторами 11 и 12, выпрямительной мостовой схемой 13 и переменным сопротивлением 14,Входной сигнал подают на общую точку каналов. В зависимости от полярности сигнал проходит соответственно через один из диодог, 2 или 3, что определяет прохождение сигнала через переменные сопротивления 4 и 5, с помощью которых задаются коэффициенты К, и К 2. В дальнейшем сигнал подают на управляющий вход интегратора 1.При выходе изображающей точки из области скользящих режимов напряжение на конденсаторе 8 возрастает, и в зависимости от полярности накопленного заряда при достижении порогового напряжения отпирания у динистров 11 и 12 один из них срабатывает,В дальнейшем сигнал через схему 13 и сопротивление 14, реализующее коэффициент К 5 поступает на вход мемистора,Способ регулирования для систем с пере О менной структурой объектов с запаздыванием,основанный на формировании скользящего режима работы системы, отличающийся тем, что с целью улучшения качества регулирования при выходе системы из режима квазискольже ния и при отрицательных значениях производной сигнала рассогласования системы, сигна.лы переключения инвертируют и непрерывно интегрируют, причем при положительном рассогласовании системы фиксируют коэффициент 2 О усиления положительных составляющих сигналов переключения больше коэффициента усиления отрицательных составляющих, а при отрицательном рассогласовании - меньше коэффициента усиления отрицательных состав ляющих сигналов переключения.диод