320281

ОП И САНИ-В ИЗОБРЕТЕНИЯ 320281 Соав Советскик Социалистических РеспубликК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ Зависимое от авт. свидетельства Заявлено 17.Х 11.1969 ( 1385622/31-16)с присоединением заявкиПриоритетОпубликовано 04.Х 1,1971, Бюллетень34Дата опубликования описания 25,1,1972 МПК А 6111(0 Комитет по дела бретений н открытии Совете МинистровСССР ДК 615,477:616-089,29 (088.8) Авторыизобретени М. Андрианов,ельцер, А, П. Матвеев, А. Л, Фарберов Ленинградский научно-исследовательский институт протезирования явител С ЭЛЕКТРИГИДРАВЛИЧЕСКИМ ПРИВОДОМ РИТЕЗ равления с измен асимметричным 1Изобретение относится к протезостроению, Известны протезы с электрогидравлическим приводом, содержащие искусственную кисть, гильзы предплечья и плеча, нереверсивный насос, гидроцилиндры, электродвигатель с аккумулятором, переливной клапан, компенсирующий резервуар, клапанные распределители и электронные блоки управления. Известные протезы, однако, не имеют регулирования силы схвата и не обеспечивают параллельной р аботы исполнительных органов.Предлагаемый протез, в котором указанные недостатки устранены, отличается от известных тем, что в нем параллельно гидравлическому релейному элементу установлено гидравлическое сопротивление, например, в виде, постоянного, дросселя с предварительной регулировкой, который взаимодействует с упругим элементом кисти, выполненным в виде пружины и соединенным со штоком поршня гидро- цилиндра и рычажными звеньями механизма кисти, а на каждую пару двиукений установлено по два клапанных,распределителя с обмотками управления, содержащих два запорных элемента.На чертеже изображена принципиальная схема предлагаемого протеза с электрогидравлическим приводом.Протез содержит блок 1 упрителем 2 входного сигнала триггером 8, включенными в коллекторные цепи двумя обмотками 4 и 5 управления; два клапанных распределителя б и 7; параллельно соединенные между собой гидравлический 5 релейный элемент - напорный гидроцилиндр 8и постоянный дроссель 9 с предварительной регулировкой; гидроцилиндр 10 двойного действия, шток поршня:которого через пружину 11 соединен с рычажными звеньями ки сти 12; насос 13, переливной клапан 14 и компенсационный резервуар 15.Протез работает следующим образом, Призначении управляющего воздействия, превышающем некоторое пороговое значение, в ре зультате срабатывания клапанного распределителя б начинается движение искусственных пальцев кисти с максимальной скоростью до соприкосновения с предметом, а также развитие пороговой силы схвата, величина которой 20 определяется жесткостью пружины напорногозолотника 8. При срабатывании последнего в результате повышения давления, подаваемого со штоковой полости, подключается дроссель, Изменение давления на выходе дроссе ля 9 позволяет оператору регулировать силусхвата искусственной кисти. Достигнутое значение силы схвата при снятии управляющего сигнала запоминается объемом жидкости в гидроцилиндре. в отсеченными входом и выхо дом клапанных распределителей б и 7 вплотьИзд.1581 Тираж 473 Поди испо делам изобретений и открытий при Совете Министров ССС Москва, Ж.35, Раушская наб., д. 4/5 Заказ 3937/2ЦНИИПИ Комитета п пография, пр. Сапунова, 2 до прихода следующей команды на дальнейшее развитие силы схвата или на уменьшение ее. Направление действия привода осуществляется в одну сторону при величине скорости управляющего воздействия, превышающей установленный скоростной порог. Протез руки с электрогидравлическим приводом, содержащий искусственную кисть, гильзы предплечья и плеча, нереверсивный насос, гидро цилиндры, электродвигатель с аккумулятором, переливной клапан, компенсирующий резервуар, клапанные распределители и электронные блоки управления, отличаюиийся тем, что, с целью регулирования силы схвата и обеспечения параллельной работы исполнительных органов, в нем параллельно 5 гидравлическому релейному элементу установлено гидравлическое сопротивление, например, в виде постоянного дросселя с предварительной регулировкой, который взаимодействует с упругим элементом кисти, выполнен ным в виде пружины и соединенным со штоком поршня гидроцилиндра и рычажными звеньями механизма кисти, а на каждую пару движений установлено по два клапанных распределителя с обмотками управления, содер жащих два запорных элемента.