Способ самонастройки систем автоматическогоуправления

3892 ОПИСАНИЕИЗОБРЕТЕНИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ Союз Советских Социалистических РеспубликЗависимое от авт. свидет ства-влено 20,Ч.19 151/18 ПК С 05 Ь 13/О с присоединением явки ПриоритетОпубликовано 28.Х,1971, Бюллетень32 Комитет по деламобретений и открытийри Совете МинистровСССР ДК 62-5:629,197,5ата опубликовани писания 22.Х 11.1971 Авторыизоб ретен, Санковский и В, В, Круглико явител ОСОБ САМОНАСТРОЙКИ СИСТЕМ АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯИзобретение относится к области техники автоматического управления, к классу самонастраивающихся систем.Известны способы самонастройки систем, основанные на минимизации суммарной среднеквадратической ошибки посредством анализа результатов пробных движений в системе.Недостатком известного способа самонастройки является его малое быстродействие.Предложенный способ отличается тем, что минимизируют разностное среднеквадратическое значение динамической и флюктуационной ошибок при среднеквадратической суммарной ошибке, большей заданного порогового значения, прекращают процесс минимизации на время переходных процессов при достижении суммарной среднеквадратической ошибки заданного порогового значения и при движении к минимуму, а затем минимизируют суммарную среднеквадратическую ошибку, причем разностное среднеквадратическое значение динамической и флюктуационной ошибок минимизируют при достижении суммарной ошибкой порогового значения и при движении от минимума.Предложенный способ самонастройки увеличивает быстродействие самонастраивающихся систем автоматического управления.На чертеже изображено устройство, реализующее способ,На чертеже приняты следующие обозначе ния,1 - управляющая часть основной следящейсистемы, параметры которой регулируются5 оптимальным образом автоматически; 2 - объект управления; 3 - измеритель динамическойошибки; 4 - измеритель флюктуационнойошибки; 5 - канал цепи настройки по суммарному значению ошибки; 6 - датчик проб 10 ных сигналов и синхронизатор; 7 - канал цепи настройки по разностному значению динамической и флюктуационной ошибок; 8 - логическое устройство цепи настройки; 9 - исполнительная часть цепи настройки.15 Сигналы с выходов измерителей динамической 3 и флюктуационной 4 ошибок системыодновременно подаются на оба канала цепинастройки,С выходов суммарного и разностного кана 20 лов сигналы подаются на логическое устройство цепи настройки, которое, в зависимостиот величины рассогласования истинного значения регулируемого параметра от его оптимального значения, подключает на вход исполни 25 тельной части цепи настройки либо разностной, либо суммарный канал.При больших рассогласованиях между истинным и оптимальным значением регулируемого параметра работает разностный канал иЗО обеспечивается с высоким быстродействием318912 Предмет изобретения Составитель А, ЛаптевТехред Л, Н. Богданова Редактор Б. С. Нанкина Корректоры: А. Абрамоваи М. Коробова Заказ 3535/4 Изд. Мо 1478 Тираж 473 Подписное ЦНИИПИ Комитета по делам изобретений и открытий при Совете Министров СССР Москва, Ж, Раушская наб., д. 4/5 Типография, пр. Сапунова, 2 перемещение регулируемого параметра в область, близкую к оптимальному значению. Таким образом, разностный канал выполняет функции грубой, предварительной настройки.Затем, когдагд - аг,ьпор,где Уд - динамическая ошибка системы; Лф - флюктуационная ошибка системы; а - постоянный коэффициент; Ьпор - пороговое значение; на вход исполнительной части подключают суммарный канал, спустя некоторое время после затухания переходных процессов в системе. Суммарный канал обеспечивает необходимую точность работы самонастраивающейся системы,При резком изменении параметров системы или характеристик полезного сигнала и помехи, действующих на входе системы, логическое устройство сразу (без задержки) включает в работу разностный (более быстродействующий) канал и отключает суммарный.Необходимость временной задержки при включении суммарного канала после работы разностного канала вызвана тем, что быстрое изменение регулируемого параметра в процессеработы разностной цепи настройки вызывает в следящей системе значительные переходные процессы, существенно ухудшает динамику суммарной цепи настройки, а система управления может стать в целом неработоспособной.5 Способ самонастройки систем автоматического управления, основанный на минимиза ции суммарной среднеквадратической ошибкипосредством анализа результатов пробных движений, отличающийся тем, что, с целью увеличения быстродействия самонастройки, минимизируют разностное среднеквадратиче ское значение динамической и флюктуационной ошибок при среднеквадратической суммарной ошибке, большей заданного порогового значения, прекращают процесс минимизации на время переходных процессов при дости жении суммарной среднеквадратической ошибки заданного порогового значения и при движении к минимуму, а затем минимизируют суммарную среднеквадратическую ошибку, причем разностное среднеквадратическое зна чсние динамической и флюктуационной ошибок минимизируют при достижении суммарной среднеквадратической ошибки заданного порогового значения и при движении от минимума.