Способ коррекции нестационарных систем автоматического управления

О П И С А Н И Б 282480ИЗОБРЕТЕНИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ Союз Советских Социалистических РеспубликЗависимое от авт. свидетельстваЗаявлено 03.1/1,1965 ( 1010062/18-24) Кл, 21 с, 46/50 с присоединением заявкиПриоритет МПК 6 051 т 6/02УДК 621.3.978(088,8) Комитет ло делам изобретений и открытий при Совете Министров СССРОпубликовано 28,1 Х.1970. Бюллетень30 Дата опубликования описания 16.Х 11.1970 Авторизобретения ттл у,.т 10 11; т ",".,-,т.С 1.тай 1.оникщрц 19 ТЦ 1 А т , Н, И. Соколов осковский авиационный институт им. С Заявител СПОСОБ КОРРЕКЦИИ НЕСТАЦИОНАРНЫХ СИСТЕМ АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯДанное предложение относится к области систем автоматического управления.Известные способы коррекции линейных систем автоматического регулирования обеспечивают поддержание заданных свойств в сравнительно узких пределах при изменении условий работы объекта,Предложенный способ коррекции линейных систем автоматического регулирования обеспечивает поддержание системой заданных линейных динамических свойств при изменении в широких пределах параметров объекта управления, Это достигается тем, что в полосе, значительно превышающей полосу пропускания системы, измеряют производные сигналов с выхода регулирования и со входа исполнительного привода, изменяют сигнал усилителя исполнительного привода на величину, пропорциональную сумме этих сигналов с обеих групп измерительных цепей, и преобразуют сигнал ошибки системы, снижая влияние запаздывания, вносимого измерительными цепями. При увеличении или уменьшении жесткости системы управления и одновременном пропорциональном увеличении или уменьшении демпфируюгцей силы динамические характеристики системы с точностью до з (где а - мало), остаются неизменными. Если условия квазистационарности процессов в системе управления выполняются, то динамические свойства системы определяются ее передаточнойфункциейТогда указанная закономерность находитсвое отражение в том, что при умножении нанекоторый множитель а, где а изменяется внекотором диапазоне изменения числителя ипо крайней мере т+2, где ттт - степень полинома числителя, последних слагаемых полинома знаменателя передаточной функции,10 динамические свойства системы остаются безизменения.Принцип построения регуляторов, инвариантных к изменению параметров объекта управления, сводится к следующему,15 Обратные параллельные корректирующиеустройства должны охватывать объект управления с переменными параметрами. Эти корректирующие устройства должны быть такими, чтобы переменные параметры объекта,20 входящие в числитель передаточной функции,входили сразу в несколько последних слагаемых полиномов знаменателя и могли бы играть роль множителей при этих слагаемых.Тогда изменение множителей в некотором диа 25 назоне не скажется на динамических свойствах системы. Кроме того, переменные параметры объекта изменяются, как правило, в ограниченном диапазоне. их влияние на динамические свойства проектируемой системы регули 30 рования исключается выбором параметров па282480 Предмет изобретения Составитель А. Я, Лащев Редактор Ю. Полякова Техред Л. Я. Левина Корректор Т. А. УманецЗаказ 3595/14 Тираж 480 ПодписноеЦНИИПИ Комитета по делам изобретений и открытий при Совете Министров СССРМосква, 7 К, Раушская наб д. 4/5 Типография, пр. Сапунова, 2 раллельных корректирующих устройств, параметров последовательно включенных звеньев и коэффициента усиления регулятора. Способ построения систем управления, инвариантных к изменению параметров обьекта управления 5 в широких диапазонах (грубых по отношению к малым параметрам, реализуемым на физически осуществимых элементах), заключается в том, что во внутреннюю обратную связь с выхода вводится специальный физиче ски реализуемый фильтр высокой частоты с измерительными цепями постоянной структуры с постоянными параметрами. Фильтр позволяет получить информацию о производных этого сигнала, т, е. сигналы, пропорциональ ные демпфирующим силам системы, которые по крайней мере на порядок выше основных естественных демпфирующих сил. При этом фильтр высокой частоты должен обязательно включаться в обратную связь, охватывающую 20 объект управления с переменными параметрами, что обеспечит идентичность законов изменения демпфирующих и позиционных сил. Такие же сигналы используются на входе исполнительного привода. 25Коррекция обеспечивается изменением сигнала усилителя исполнительного привода на величину, пропорциональную сумме этих сигналов с обеих групп измерительных цепей.С целью получения заданного перерегулирования в цепь сигнала ошибки вводится фильтр с постоянными параметрами, запаздывание которого определяется запаздыванием высокочастотного фильтра измерительных цепей. Последний должен охватываться внутренней обратной связью. Способ коррекции нестационарных систем автоматического управления, инвариантных к изменению параметров объекта, основанный на использовании физически реализуемых фильтров с постоянными параметрами, отличаюгцийся тем, что, с целью поддержания системой заданных динамических свойств и обеспечения устойчивости при изменении в широких пределах параметров объекта управления, измеряют сигналы с выходов объекта управления, привода усилителя и элемента сравнения, пропускают их через соответствующие физически реализуемые фильтры, а полученные на выходе фильтров сигналы суммируют на входе усилителя системы,