Манипулирующее приспособление

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЪСТВУ 26 ОО 27 Своз Саветскик Содизлистических РеспубликЗависимое от авт. свидетельстваЗаявлено 27.11,1967 ( 1139853/26-25с присоединением заявкил, 21 д, 21,30 ПК 6 21 с Приоритет Комитет по делам зобретеиий и открытий при Совете Мииистров СССРУДК 621.039.56(0 Опубликовано 2 Дата опубликов Авторы зсбретения Н. И, А, Дружинский, Ю, А. Евсеенков,и Ю, М, Добрынин Михал ьченко вител АНИПУЛИРУЮЩЕЕ ПРИСПОСОБЛЕН испобление ый за- льного чедуюИзобретение относится к области ядерной энергетики и,может быть использовано для любых систем перегрузки.Известно манипулирующее приспосо подобного типа, содержащее подвешенн хват, управляемый с помощью относите перемещения двух цепей.Однако в известном устройстве управление захватом осуществляегся с помощью фрикционов, что не позволяет постоянно контролировать состояние захвата и не исключает его самопроизвольного открывания или закрывания в случае повышения сопротивления перемещению цепей в одной из улиток.Описываемое изобретение позволяет постоянно,контролировать положение захвата, исключаст возможность его самопроизвольного открывания и закрывания, а также позволяет точно контролировать усилия на захвате.Это достигается тем, что один из червяков червячной передачи выполнен перемещающимся по направляющей шпонке вдоль оси несущего его вала; каждое из колес дифференциала соединено с вилкой, охватывающей конец крестовины водила, с зазором между концом крестовины и вилкой, величина которого выбрана соответственно максимальной неравномерности перемещения цепей, а в кинематическую схему устройства включен механизм компенсации веса цепей и ограничения усилий толкания. На фиг. 1 изображено описываемое прсобление, разрез по вертикали; на фпг. 2 - его кинематическая схема.Приспособление устанавливается на корпу се контейнера 1 и состоит из привода 2 с двумя ведущими звездочками 3 и 4, механизма 5 ограничения усилий толкания с промежуточными звездочками б ц 7, цепей 8 и 9 одностороннего изгиба, дистанционно управляемого 0 захвата 10 и улиток 11 и 12.Механизм перемещения цепей (см. фиг. 2)содержит двигатель 13, редуктор 14, конический дифференциал с водилом 15 и выходными колесами 1 б и 17, червяки 18 и 19, двига тель 20, редуктор 21 и винтовую передачу 22. Механизм перемещения работает с,щим образом.От двигателя 13 через редуктор 14 движение 20 передается на водило 15 конического дифференциала, от него - на выходные колеса 1 б и 17, а затем через червяки 18 и 19 - на веду- щие звездочки 3 и 4 соответственно.Конический дифференциал автоматически 25 уравнивает усилия в цепях и компенсирует неравномерность их перемещения, Для устранения самопроизвольного открывания и закрывания захвата в коническом дифференциале предусмотрено ограничение относительного З 0 поворота колес 1 б и 17. Это достигается тем,что к ним прикреплены вилки, охватывающие260027иг,Составитель В. С. Алешинактор Б. С. Нанкина Тсхред А. А. Камышникова Корректор С. М. Сиг Тираж 500 Подписипо делам изобретений и открыл й при Совете Мннисгроь СС Москва Ж, Раушская наб., д, 4/5 Заказ 1029(2ЦНИИПИ Компте ипорафия, пр. Сапунова, 2 крестовину водила 15 с соответствующим зазором, позволяющим колесам 1 б и 17 повора чиваться одно относительно другого только на величину, необходимую для компенсации неравномерности перемещения цепей.Управление захватом производится включе,нием двигателя 20, Через редуктор 21 движение передается на винтовую передачу 22, гайка которой закреплена в поводке, перемещающем червяк 18 вдоль собственной оси. Осевым перемещением червяка через сцепляющееся с ним червячное колесо (на чертеже не показано) производится независимое вращение звездочки 3, а следовательно, и необходимое относительное перемещение цепей. Предмет изобретения1. Манипулирующее приспособление, содержащее две цепи, подвегценный на них и управляемый ими захват, улитки собирания цепей и механизм перемещения цепей с дифференциалом, от,гичающееся тем, что, с целью обеспечения постоянного контроля состояния захвата 5 и исключения возможности его самопроизвольного открывания и закрывания, один из червяков червячных передач выполнен перемещающимся по направляющей шпонке вдоль оси несущего его вала, а каждое из колес диффе ренциала соединено с вилкой, охватывающеиконец крестовины водила, с зазором ме;кду концом крестовины и вилкой, величина которого выбрана соответственно максимальной неравномерности перемещения цепей.15 2, Приспособление,по п, 1, отличающеесятем, что, с целью обеспечения контроля усилий на захвате, оно содержит механизм компенсации веса цепей и ограничения усилий толка- ния