Манипулятор

Союз Советских Социалистических Республик(088.8) Комитет по делам изобретений и открытий ври Совете Министров СССРио птет Опубликовано 28 Л.1969. Бюллетень18Дата опубликования описания 27.Х.1969 Авторыизобретен Д, Марки юе язанский проектно-технологический инстит явител АНИПУЛЯТОР Известен манипулятор для перемещения деталей, содержащий захват, кривошип и приводной механизм,Цель изобретения - повышение надежности работы манипулятора.Достигается это тем, что захват жестко соединен с шестерней, находящейся в зацеплении с зубчатым сектором, снабженным радиальным пазом, в котором размещен шарнир, соединяющий трехплечий рычаг с шатуном кривошипа, а рычаги захвата снабжены расположенным в направляющих ползуном со скосами и углублениями, в которые заходят ролики рычагов захвата.На чертеже изображена кинематическая схем а описываем ого м анипулятор а.Манипулятор изображен в положении, соответствующем моменту окончания поворота зубчатого сектора 1, шестерни 2 и захвата 3 и началу выстоя этих элементов,При дальнейшем вращении кривошипа 4 на валу б, еще не достигшем положения нижней мертвой точки, на угол, соответствующий половине времени выстоя захвата 3, шатун б продолжает движение вниз.Шарнир 7, соединяющий трехплечий рычаг 8 с шатуном б кривошипа 4, перемещается по криволинейному профилю 9 радиального паза 10 зубчатого сектора 1, описанному радиусом с центром на оси 11. Таким образом в этот момент зубчатыйсектор 1, шестерня 2 и захват 3 останавливаются, а трехплечий рычаг 8 продолжает вращение вокруг оси 11, в результате чего его плечо 12 нажимает на плечо двуплечего рычага 13, свободно установленного на валу 14, который, в свою очередь, нажимает на плечо 15 рычага захвата 3.В этот момент конец плеча 1 б рычага захвата 3, находящийся в профилированном отверстии 17 ползуна 18, перемещает ползун 8, который своими скосами в передней части нажимает на ролики 19, раскрывая рычаги 20 захвата 3. При полном выстое (покое) раскрываются рычаги 20 захвата 3. Ролики 19, попадая в углубления 21 ползуна 18, фиксируют рычаги 20 захвата 3 в раскрытом положении.В момент, когда кривошип 4 займет положение нижней мертвой точки, шарнир 7 дойдет до конца криволинейного профиля 9 радиального паза 10, не выходя из него.Затем шатун б после прохождения нижней мертвой точки перемещается вверх, как 25 это показано на чертеже пунктирной стрелкой, и пока шарнир 7 перемещается по профилю 9, захват 3 находится в состоянии покоя, После того как шарнир 7, минуя профиль 9, попадает на прямолинейный участок ЗО паза 10 начинается поворот зубчатого секто244939 минует криволинейный профиль 9 паза 10, начинают поворачиваться зубчатый сектор 1, шестерня 2 и рычаги 20 захвата 3.При повороте захвата 3 ползун 18 отверстием 17 находит на плечо 1 б рычага захвата 3, раскрывая рычаги 20, после чего цикл повторяется. Манипулятор для перемещения деталей, содержащий захват, кривошип и приводной механизм, отличающийся тем, что, с целью повышения надежности работы манипулятора, захват жестко соединен с шестерней, находящейся в зацеплении с зубчатым сектором, снабженным радиальным пазом, в котором размещен шарнир, соединяющий трехплечий рычаг с шатуном кривошипа, а рычаги захвата снабжены расположенным в направляющих ползуном со скосами и углублениями, в которые заходят ролики рычагов захвата. Составитель Н. Давыдов Техред А, А. КамышниковаРедактор В. Кузнено орректор Е. Н. Зубков Заказ 2583/6 Тираж ЦНИИПИ Комитета по делам изобретений Москва, Центр, п80открытий при СоветеСерова, д. 4 Подписноепиетров СССР пография, пр. Сапунов ра 1 (по направлению пунктирной стрелки),шестерни 2 и захвата 3 с раскрытыми рычагами 20 (по направлению против движениячасовой стрелки) до крайнего левого положения. При повороте захвата 3 на 180 5(захват 3 в этом положении изображен начертеже штрих-пунктирными линиями) отверстие 17 ползуна 18 находит на вертикальный рычаг 22, В это время шарнир 7 проходит прямолинейный участок паза 10, а кривошип 4 еще не достигает положения верхней мертвой точки на угол, соответствующийполовине времени выстоя захвата 3,Зубчатый сектор 1, шестерня 2 и рычаги20 захвата 3 останавливаются, а плечо 23 15трехплечего рычага 8 при продолжающемсядвижении шарнира 7 по криволинейному профилю 9 паза 10 давит на плечо 24 вертикального рычага 22, в результате чего рычаг 22перемещает ползун 18, закрывая под действием пружины 2 Б рычаги 20 захвата 3.После того как кривошип 4 проходит положение верхней мертвой точки, а шарнир 7 Предмет изобретения