Самонастраивающийся следящий привод

. ИЗОБРЕТЕНИЯ К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ Союз Советских Социалистических РеспубликЗависимое от авт. свидетельстваЗаявлено 15.1 Ч.1967 (Же 1155602/26-24) Кл, 21 С, 46/50 исоединением заявки1 ПК Ст 0 ПриоритетОпубликовано 01.1 ЧДата опубликовани Комитет по ледамобретений и открытий УДК 621-503.53(0 1969, Бюллетеньпри Совете МинистСССР 111.19 иса Авторызобретения. В. Козлов, Н, М. Кошелев и Г, Г. Федук витель АМОНАСТРАИВАЮЩИЙСЯ СЛЕДЯЩИЙ ПРИВ ботка коордтонатОШПОКОЙ Е) ЧТО ые следящие сируктуру и разрасредних условий следящ различн ившемс сис х зак(2 Известны самонастраивающиеся следящие приводы с дополнительными контурами, содержащие сравнивающее устройство и регулятор с у 1 правляемым коэффициентом усиления.,Предложенный привод отличается от известных тем, что он позволяет непрерьсвно обеспечивать заданную точность астатического привода,при изменении в широких пределах коэффициентов усиления объекта управления и регулятора и полиномиальном входном воздействии за счет того, что в нем установлены второе сравнивающее устройство, задатчик допустимого значения ошибки и усилительчпреобразователь с исполнительным устройством, подключенным к ортану управления коэффициентом усиления регулятора.На чертеже представлена схема самонастраивающегося следящего привода.,Привод представляет собой двухконтурную систему". 1 - основной конту р утправления и П - контур самонастройки, Основной контур 1 включает в себя сравнивающее устройство 1, преобразовательное устройспво 2, усилительное устройство 8, исполнительное у-стройство 4, меспную Обратную связь О. Контур самонастройки П состоит из устройства задания входного сигнала 6, анализатора (второго сравнивающего устройства) 7, усилительночпреобразовательнсго устройства 8, исполнительного устройспва 9 и задатчика 10 допустимого значения ошибки рассогласования.Привод предназначен для дистанционной передачи координаты х, изменяющейся по произвольному, заранее неизвестнохту,закону. Задача привода состоит в том, чтобы,в любой момент времени обеспечить соопветствие выходной координаты системы у значению х, иными словами, непрерывно обеспечивать ра- венство х=у. Однако на практике отра производится с ,некоторой обусловлено тем, что обыч стемы имеют неизменную с батьввают их, исходя из эксплуатации.Точность воспроизведения мой входного сигнала х,пр нах его изменения в устано определяется зависимостью(5) ипография, пр. Сапунов- порядок астатизма системы;- коэффициент усиления всей системы;Р (р) - отношение единичных операторовпередаточной фун 1 кции разомкнутой системы, то установившеесязначение ошибки+1еуст = 1 ИП р е (р) = Х (р). (3)Р-О р +М (р) В установившемуся режиме слежения астатическая система первого порядка воопроизводит линейно изменяющееся управляющее воздействие с ошибкой, разузнай где о - скорость изменения входной координаты. Эта ошибочка пропорциональна скорости изменения входного сигнала и обратно пропорциональна "величине коэффициента усиления. Для астатической системы второго,порядка (ъ=2) при воспроизведении входного сигнала х=аге ошибка по ускорению определится выражением где а - ускорение изменения входной координаты.Таким образом, величины ошибки по окорости и ошибочки по ускорению,зависят от общего коэффициента передачивеличины скорости или ускорения изменения входной координаты,На ооновании зависимостей (4) или (5) можно выделить два случаяприводящих к увеличению ошибочки обработки сигнала, превышающей допустимое значение,При этом увеличание ошибки за счет увеличения скорости или ускорения изменения входной координаты происходит независимо от сзойства системы, а у",величение ошибки за сечет уменьшения коэффициента,передачи системы определяется диапазоном изменения параметров регулятора и объекта регулирования.В обоих случаях приведение величины ошибки к допустимым значениям неза 1 зисимо от причины, ее вызвавшей, возможно путесм обеспечения необходимого коэффициента передачи. Иньнми словами, чтобы коипенсиро,зо 35 40 45 50 4вать изменение условий эксплуатации, система долиона обладать свойством адалтации, т. е. опособностью изменять овои характеристики, з данином случае коэффициент, передачи, в зависимости от условий эксплуатации,Для этого установлен контур П. Информацией для контура самонастройки является величина отклонения (обозначим ее через ц) текущей ошибки (ет) от заданного значения еч. а= ет - -.чВ процессе слежения налряжение, 1 пропорциональное текущему значению ошибки контура 1 - зт, постоянно сравнивается с допустимым значением еч, и,в случае, когда 1 е,1 е , анализатор 7 вырабатывает электрический сигнал У пропорциональный разности между текущим и задаиным значениями координат. Сипнал С, усиливается усилителем и поступает на двигатель. Двига,- тель изменяет коэффициент передачи регулятора контура Унапример, по цепи, местной обратной связи, до тех пор, пока с/, не обратится в нуль. При этом ошибка обработки входного сигнала контура У не будет превышать заданного значения. Предмет изобретенияСамонастраивающийся следящий привод, содержащий сразнивающее устройство и регулятор с управляемым коэффициентом усиления, отличагощийся тем, что, с целью непрерывного обеопечения заданной точности астатического привода при изменении:в широких пределах коэффициентов усиления объекта управления и регулятора и полияомиальнои входном воздействии, в:нем дополнительно установлены второе сравнивающее устройство, один вход которого птдключен к выходу основного сравнивающего устройства, задатчик допустимого значения ошибки, подсоединенный ко второму входу дополнительно устанозленного сравнивающего устройства, и усилительпреобразователь с исполнительным устройством, подкл 1 оченным к органу управления коэффициентом усиления регулятора причем выход дополнителвно установленного сравнивающего устройства ,подключен ко входу усилителя;преобразователя. Составитель И. Н. Шувалова Редактор Т. Г, Горшкова Техред Л. Я. Левина Корректор О, И. ПоповаЗак. 1866 у 11 Тир. 480 Подписное ЦНИИПИ Комитета по делам изобретений и открытий при Совете Министров СССР Москва, Центр, пр. Серова д. 4