213944

Союз Соеетскиа Сскиалиститескик РеспубликКомитет ао делам иаооретеиид и открытий ори Совете Мииистрое СССРАвторыизобретения Г, К, Акутин, Г. М. Семененко, В, В. Яснопольский и А. Н, Волынский Заявитель Институт автоматики УСТРОЙСТВО ДЛЯ АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ РОТОРНЫМ ЭКСКАВАТОРОМ ПРИ ОТРАБОТКЕ ГОРИЗОНТАЛЬНЫХ ПОВЕРХНОСТЕЙИзвестны устройства для автоматическогоуправления роторными экскаваторами, которые позволяют перемещать роторное колесопо заданной программе, В этих устройствахосуществляется управление ходом, углом поворота и подъемом стрелы роторного экскаватора.Предлагаемое устройство позволяет повысить точность отработки горизонтальных поверхностей,Достигается это тем, что в устройстве установлены блок формирования управляющеговоздействия на движение роторного колеса вгоризонтальной плоскости, дополнительныйсервопривод и механический дифференциал,ко входам которого подключены выходы привода подъема роторной стрелы и дополнительного сервопривода. При этом выход дифференциала через датчик положения механизмаподъема роторной стрелы, а выход устройстваформирования управляющего воздействия непосредственно подключены ко входам схемысравнения, выход которой через ключи подсоединен ко входам привода подъема стрелыи дополнительного сервопривода.На чертеже показана блок-схема предлагаемого устройства,Оно включает следящий привод подъема 1роторной стрелы, следящий привод поворота2 роторной стрелы, датчик 3 положения механизма подъема роторной стрелы, датчик 4 положения механизма поворота роторнон стрелы, дополнительный сервопривод 5, механический дифференциал б, ключи 7, 8 и 9, схему 5 сравнения 1 О заданных и фактических высотподъема роторного колеса, блок 11 формирования управляющего воздействия для управления движением роторного колеса в горизонтальной плоскости, схему 12 заданных и фак тических углов поворота роторной стрелы,блок 13 задания углов поворота роторной стрелы, переключатель 14 режимов работы экскаватора, распределитель 15 команд и индикатор 1 б окончания отработки реза.15 Устройство работает следующим образом.После очередного подъезда экскаватора к забою на толщину стружки переключатель 14 режимов работы устанавливается в положе, ние ручного управления. В режиме ручного 2 э управления следящими приводами подъема 1и поворота 2 стрелы роторное колесо визуально устанавливается в исходное положение по углу поворота стрелы (например, в одно из крайних положений) и по высоте на отметку 25 заданной горизонтальной плоскости, после чего переключатель 14 устанавливается в положение автоматического управления.В режиме автоматического управления попервой команде, выдаваемой распределителем 30 15, отпирается ключ 8 и включается серво213944 Типография, пр, Сапунова, 2 привод 5, Последний через механический дифференциал б поворачивает датчик 3 положения механизма подъема стрелы до тех пор, пока не придут в соответствие выходные сигналы датчика 3 и блока 11 формирования управляющего воздействия, которые сравниваются в схеме сравнения 10. При совпадении этих сигналов из схемы сравнения 10 поступает сигнал в распределитель 15 команд, Распределитель выдает вторую команду, по которой запирается ключ 8 и останавливается сервопривод 5, а также отпираются ключи 7 и 9 и включаются следящие приводы подъема 1 и поворота 2 роторной стрелы.В процессе поворота стрелы следящий привод подъема стрелы обрабатывает поправки к высотам подъема роторного колеса, задаваемые блоком 11 формирования, управляющим движением роторного колеса в горизонтальной плоскости. Следящий привод поворота стрелы отрабатывает угол поворота, задаваемый блоком 13.После поворота стрелы из одного заданного крайнего положения в другое сигнал об окончании отработки реза поступает из схемы сравнения 12 в распределитель 15 команд, который выдает очередную, третью команду. В соответствии с этой командой запираются ключи 7 и 9 и выключаются следящие приводы подъема 1 и поворота 2 роторной стрелы; одновременно подается сигнал в индикатор 1 б окончания отработки реза,После следующего подъезда экскаватора кзабою на толщину стружки операции управления экскаватором по отработке горизонтальной поверхности повторяются,5 Предмет изобретения 10 Устройство для автоматического управленияроторным экскаватором при отработке горизонтальных поверхностей, содержащее привод подъема роторной стрелы, схему сравнения, датчик положения механизма подъема ротор пой стрелы и ключи, отличающееся тем, что,с целью повышения точности отработки горизонтальных поверхностей, в нем установлены блок формирования управляющего воздействия на движение роторного колеса в горизон тальной плоскости, дополнительный сервопривод и механический дифференциал, ко входам которого подключены выходы привода подъема роторной стрелы и дополнительного сервопривода, причем выход дифференциала через 25 датчик положения механизма подъема роторной стрелы, а выход устройства формирования управляющего воздействия непосредственно подключены ко входам схемы сравнения, выход которой через ключи подсоединен ко вхо дам привода подъема стрелы и дополнительного сервопривода,Составитель И, Н. Шувалова Редактор Н, П, Корченко Техред Р. М. Новикова Корректоры; Т. Д. Чунаева и А. П. ВасильеваЗаказ 1395/1 Тираж 530 ПодписноеЦНИИПИ Комитета по делам изобретений и открытийпри Совете Министров СССРМосква, Центр, пр. Серова, д. 4