Способ управления шаговым электродвигателем

185375 Союз Советскик Сациалистическиа Республик. присоединением заяв МПК Н 02 риорнтет Комитет по делатв зобрвтеииЯ и открытиЯ ври Совете Министров СССРУД К 621.313.13-133,3-529 (088,8) публиковано 13.7.1966. Бюллетень1 Дата опубликования описания 1.Х.96 ЬС.ЫЫЛ Р ЯП ТТ: 1 чТ 110- Г 1:ХА 1 Ы 1:АЯ1 Ь И.1 О ТЕ К А Авторыизобретения Б. А,воботенко и В. Г. Прьпко аявител СПОСОБ УПРАВЛЕНИЯ ШАГОВЬМ ЭЛЕКТРОДВИГАТЕЛЕМ Известные способы управления шаговым электродвигателем путем подачи серии электрических импульсов на его обмотки управления не позволяют полностью устранить свободные колебания ротора, а лишь уменьшают амплитуду этих колебаний,С целью полной остановки ротора без колебаний, предложен способ, при котором число импульсов в каждой серии выбрано равным числу фаз двигателя, причем все импульсы, кроме последнего, подают через равные временные интервалы, а последний импульс - через интервал времени, больший интервала между предшествующими импульсами, но меньший двойной его величины.Предложенный способ основан на равенстве энергий, затрачиваемых при разбеге и торможении ротора двигателя при отработке шага. Шаг двигателя по описываемой схеме управления состоит из гг элементарных шагов. Причем и можно менять в диапазоне 2 пг)и)2, где т - число тактов коммутации (или фаз) шагового электродвигателя.Для реализации движения шагового электропривода без колебаний необходима определенная расстановка во времени запускающих импульсов, Первые и - 1 импульсов подают таким образом, что ротор двигателя вместе с рабочим механизмом запасает энергию, достаточную для отработки угла поворота, равного и а, где и - элементарныи шаг двигателя. Первые и - - 1 шагов отрабатываются в ускоряющем электромагнитном ноле. Последний и-й шаг отрабатывается по инерции про тив сил поля. Условие отработки шага без колебаний: равенство нулю скорости ротора при угле поворота и а+ агсз 1 п пги, Последний и-й импульс работы не производит, Он должен подаваться прн скорости ротора, равной нулю, 10 т, е. он только фиксирует положение ротора.Временная расстановка первых и - 1 и и-го импульсов зависит от момента сопротивления и момента инерции нагрузки и должна быть установлена заранее или ее подстраивают в 15 процессе работы, если эти величины переменны.На чертеже в качестве примера приведенаблок-схема для формирования серии из четырех импульсов для коммутации четырехфаз ных шаговых электродвигателей.Блок-схема формирует серию импульсов срасстановкой во времени, обеспечивающей работу шагового привода без колебаний. В исходном состоянии электронный ключ К за крыт. Импульсы с мультивибратором М непроходят на выход схемы, которую запускают импульсы, поступающие на вход триггера Т, двоичного счетчика.С приходом запускающего импульса триг 30 гер Т, принимает состояние, обратное исход.Заказ 3006/2 Тираж 1660 Формат бум. 60 К 90/а Объем 0,13 изд. л, ПодписноеЦНИИПИ Комитега по делам изобретений и открытий при Совете Министров СССРМосква, Центр, пр. Серова, д. 4 Типография, пр. Сапунова, 2 нову, Через ячейку или о Гкрывастся ключ К. Импульсы с мультивибратора поступают на чыход схемы и на вход двоичного счетчика. Частота импульсов мультивибратора одределяется условием отработки четырех шагов при поступлении трех импульсов на вход распределителя импульсов. После прохокдения трех импульсов триггеры Т и Та принимают состояние, противоположное исходному, При этом через схему совпадения и запускается реактивный триггер ТР, который через ячейку или закрывает ключ К на время, в течение которого он остается в возбужденном состоянии. В качестве четвертого выходного импульса использован импульс, возникающий при возвращении реактивного триггера в исходное состояние. Четвертый импульс одновременно переводит в исходное состояние триггеры Ть Те и Т, после чего схема готова к отработке новой команды,Предмет изобретен ияСпособ управления шаговым электродвигателем путем подачи серии электрических импульсов на его обмотки управления, отличающисся тем, что, с целью полной остановки ро тора без колебаний, число импульсов в каждой серии выбирают равным числу фаз двигателя, причем все импульсы серии, кроме последнего подают через равные временные интервалы, а последний импульс - через интер вал времени, больший интервала между предшествующими импульсами, по меньший двойной его величины.