182423

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ Ссюз Ссветских Социалистических РеспубликЗависимое от авт. свидетельстваЗаявлено 03.Х .1958 ( 700048/40-23) Кл. 42 о, 17 присоединением заяв МПК б 01 р Комитет пс деламизсбретеиий и сткрытипри Сввете МииистровСССР иорите ДК 531.76/.77(088.8) юллетень11 Дата опубликования описания 1.ЧП 1.1966 Авторизобретения М. И, Захарин ител ПОСОБ ИНЕРЦИАЛЬНОЙ НАВИГАЦИИ оро- центьные етставиинат вид оро,- - Л(о, с - 2(2 о оз ср + о т в 1 п Р) -о,- сру о; - 2(о"р,о- 2(2 о, о о=а, +Л о;созср -о;=а.,+), о;з 1 п, -,(з 1 п о, в 1 па,(з 1 п ф, соз т+ з 1 п ") с= а,.с созе, з з ,созо-,-аи о,сов ")+,. (со осозз 1 и;,) Н) сокОпубликовано 25.7,1966 Настоящее изобретение относится к инерциальной навигации, Известны способы инерциальной навигации, в которых текущие координаты объекта определяют с помощьюплатформ с акселерометрами либо неподвижных в инерциальном пространстве, либокорректируемых в плоскости горизонта и азимуте. Показания акселерометров этих системинтегрируются в вычислительных устройствах,Однако при применении таких способов используется система сравнительно большихгабаритов и значительного веса, велико время запуска, ограничены перспективы повышения надежности этих систем ввиду невозможности резервирования гироплатформ.Предлагаемый способ позволяет повыситьточность работы системы и унифицировать ееузлы.Сущность способа заключается в следующем,Текущие координаты объекта относительнопервоначального положения, соответствующего исходной точке его траектории движения,определяют решением кинематических уравнений с помощью бортовой вычислительноймашины. Данные получают либо от шестиакселерометров, попарно разнесенных относительно связанных осей объекта и жесткосвязанных с его корпусом, либо от трех акселерометров и трех датчиков угловых ск стей движения объекта, помещенных в ре масс последнего так, что их измерител оси ортогональны и направлены по соотв вующим связанным осям объекта.Так, например, для решения задачи н гации в ортодромической системе коорд кинематические уравнения будут иметь (для варианта с датчиками угловых ск стей):О=Р 81 П рвЯ, = - 2 СО 8 Р,81 пфв,где Составитель Н. МалышеваРедактор Р. Киселева Текред Г, Е. Петровская Корректор Ю. Я. федулова Заказ 328219 Тираж 1000 Формат бум. 60)(9018 Объем 0,16 изд. л. ПодписноеЦНИИПИ Комитета по делам изобретений и открытий при Совете Министров СССРМосква, Центр, пр. Серова, д, 4 Типография, пр. Сапунова, 2+:, СО 881 П о - шСОЗ оа - оз ", 81 П81 П) оа - юа 81 П 1 а + шах Со 8 1 а - В81 П а -- озсСО 8, Та ах (озау СО 8 Та озаг 81 П Та) М оа СОСОВ а 8 ЕС Оа + 01 С 81 П а 8 ЕС Оа 0 = (2,81 п Л + Я,соз Л ) со 8 в - 0;,81 п срй у -- (2 ц, 81 п А + О,соз Л ) 81 п уу + 2 с, соз рЕ - О СО 8 9 в СО 8 % о п, о, и -составляющие векторов скорости и ускорения движения центра масс объекта в земной ортодромической системе координат;а, а,1, а - составляющие вектора абсолютного ускорения движения центра масс объекта;Ф Лв, Н, Л,з, Н - соответственно ортодромические (условные) координаты местоположения объекта на земной поверхности, отсчитываемые от точки старта, и высота его движения над уровнем моря, а также скорости изменения этих координат во времени;Ц , У 0;, УЮ, 2;, - проекции вектора угловой скорости суточного вращения Земли на оси ортодромической системы координат в точке местоположения объекта, а также начальные их значения, соответствующие точке старта;д - ускорение силы тяжести;аа, а. - показания акселерометров;, о, Т, ь оа, Т - Углы хаРактсРизУющиеугловое положение измерительных осей акселерометров относительно плоскости горизонта и в азимуте в ортодромической системе координат, а также скорости их изменения во времени;р Т, географическая широта и путевой угол координатной ортодромии в точке старта объекта;озах оау, й аг - показания соответствующих датчиков угловых скоростей системы;а , оза, - проекции вектора угловой скорости вращения координатного трехгранника ортодромической системы координат с началом в центре масс объекта в процессе движения последнего;Р, - радиус земной сферы.Этот способ позволяет использовать прецизионные акселерометры и гироскопы, имеющие сравнительно большие габариты и вес, которые не вписываются в габариты существующих гироплатформ.30 Предмет изобретенияСпособ инерциальной навигации, отличаюиийся тем, что текущие координаты объекта, например в ортодромической системе координат, относительно первоначального положеЗ 5 ния, соответствующего исходной точке траектории объекта, определяют решением, например при помощи вычислительной машины, уравнений движения объекта по данным линейных абсолютных ускорений центра масс 40 объекта и угловых ускорений или скоростейотносительно его центра масс от жестко закрепленных на объекте акселерометров линейных ускорений или акселерометров линейных ускорений и датчиков угловых скоро стей.