Устройство для моделирования колебаний гусеничной машины

(51)5 ГОСУДАРСТВЕННО ВЕДОМСТВО ССС (ГОСПАТЕНТ СССР АТЕНТНО ПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНАВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ(56) Изделие ТТВ сание 51.00.00.00.00Авторское свидМ 842865, кл. 0 06 6(54) УСТРОЙСТВО ДКОЛЕБАНИЙ ГУСЕ оговои ть исжерах машин, чности оставдатчик и гусе- релье- енной,ОООТО с.45.тельство СССР7/70, 1979.ЛЯ МОДЕЛИРНИЧНОЙ МАШ икидзетковкое опиНИЯэтом с датчика ция об угле а оГусеничная рессоренной и диненных мУравнение подф+ Рр+ К где р - угол на 1 угла снипарной повмашина сподрессореежду собвески ГМ им2у(р =А,лона по ается инфоерхности ГМстоит из не ной частей, й подвес еет вид: Л дставлена схема устройания колебаний гусеничсоренной частиИзобретение относится к аналоговой вычислительной технике и может быть использовано в телевизионных тренажерах для обучения водителей гусеничных машин (ГМ),Цель изобретения - повышение точности моделирования.На чертеже прества для моделировной машины.Устройство содержит датчик 1 угла наклона неподрессоренной части гусеничной машины, модель 2 неподрессоренной части гусеничной машины, физическую модель 3 рельефа местности, инерционное звено 4, сумматор 5, первый интегратор 6, инвертор 7, второй интегратор 8, исполнительный механизм 9,Устройство работает следующим образом.Модель 2 (опорная поверхность ГМ) перемещается по модели 3 при помощи приводов, входящих в состав телевизионного тренажера (на чертеже не показано). При(57) Изобретение относится к анал вычислительной технике и может бь пользовано в телевизионных трена для обучения водителей гусеничных Цель изобретения - повышение то моделирования, Для достижения и ленной цели в устройство введены угла наклона неподрессоренной част ничной машины, физическая модель фа местности, модель неподрессор части гусеничной машины. 1 ил,к дресГМ;Р - декремент затухания;К(р- частота собственных колебаний системы;А - внешнее воздействие.1С помощью сумматора 5 производится сложение напряжений, пропорциональных 2пей Р(1), К,р(1) и А. Причем внешнее воздействие А состоит из двух составляющих, одна из которых Оа является следствием сил упругости, возникающих в подвеске при измененииуглаа неподрессоренной части ГМ и пропорциональнаа, а вторая Оа является следствием сил трения, возникающих в под1807504 Составитель В. Хлобыстовтор С. Кулакова Техред М.Моргентал Коррек Самборска Заказ 1382 Тираж Подписное ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СС 113035, Москва, Ж, Раушская наб., 4/5 твенно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул.Гагарина, 10 веске при наличии скорости изменения угла а и пропорциональная а .С выхода датчика 1 снимается напряжение О 1 апропорциональное углу а, которое условно можно разбить на две составляющие:О а = Оа+ О 2 а,обе из которых пропорциональны углу а, С выхода инерционного звена 4 снимается напряжение ОДа, пропорциональное углу а, но с некоторой временной задержкой, обусловленной параметрами инерционного звена, причем знак его обратен знаку напряжения О 1 а,В результате сложения этих напряжений на сумматоре 5 получаем;О а - ОЬ 1 а = Оа + Ог а - ОДа = = Оа+ (О 2 а - ОЬ 1 а)= Оа+ Оа. Разность напряжений О 2 а и, ОД 1 а в 20первом прибликении можно считатьпропорциональной скорости изменения угла а т.е.О а- ОЬ 1 а = Оа,Окончательно получаем; на сумматоре 5 25осуществляется сложение напряжений, прогпорциональных Р р, Кр р,Оа и Оа, На выходе сумматора возникает напряжение,пропорциональное угловому ускорению 30подрессоренной части ГМ. Это напряжениеинтегрируется с помощью интегратора б ичерез инвертор 7 подается на вход сумматора 5, Напряжение с выхода интегратора 6,пропорциональное угловой скорости колебаний подрессоренной части, интегрируется с помощью интегратора 8, в результатечего на его выходе появляется напряжение,пропорциональное углу наклона подрессоренной части, которое также подается на 40 один из входов сумматора 5 и на вход исполнительного механизма 9. В качестве последнего можно использовать электрогидропривод,В качестве датчика 1 угла наклона неподрессоренной части ГМ может быть использован потенциометр, соединенный тягой с моделью неподрессоренной части гусеничной машины 2.Таким образом, предложенное устройство можно использовать для моделирования колебаний в телевизионных тренажерах с макетом местности с высокой точностью,Формула изобретения Устройство для моделирования колебаний гусеничной машины, содержащее исполнительный механизм, инерционное звено, инвертор, сумматор, первый и второй интеграторы, причем выход сумматора соединен с входом первого интегратора, выход которого подключен к входу второго интегратора и входу инвертора, выход которого соединен с первым входом сумматора, второй вход которого подключен к выходу второгоинтегратора, отл ича ющееся тем, что, с целью повышения точности, в него введены датчик угла наклона неподрессоренной части гусеничной машины, физическая модель рельефа местности, на которой расположена с воэможностью перемещения модель неподрессоренной части Гусеничной машины, механически связанная с датчиком угла наклона неподрессоренной части гусеничной машины, выход которого подключен к входу инерционного звена и третьему входу сумматора, четвертый вход которого соединен с выходом инерционного звена, выход второго интегратора подключен к входу инерционного звена,