Захватное устройство

(54) ЗАХВАТ 57) Изобрет ке, в частно транспорти лей. Захва движные гу цилиндра и ехн захвата и ких детаержит по- силового ью уменьГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМПРИ ГКНТ СССР ИСАНИЕ ИЗ У СВИДЕТЕЛЬСТВ(55) Авторское свидетельство СССРЧ. 1178585, кл, В 25 3 15/00, 1984. НОЕ УСТРОЙСТВО ение относится к роб сти к устройствам для ровэния цилиндриче тное устройство сод бки 3, 4 с приводом сцепные муфты, С це шения габар деж ности:ка смонтирован полости кот но палец 14 пружиненна зтом втулкаможностью Это позвол работу толь мещения гу ходовые и приводом ш ных рычаго увеличение сведения.гу итов схвата и повышения наждая из муфт выполнена в виде ного на корпусе стакана 13, в орого расположены коаксиальи втулка-ограничитель 12, подя относительно корпуса. При 12 и палец 14 выполнены с возих относительной фиксации, ет включать сцепные муфты в ко на небольшом участке перебок и применять в нем короткоружины, Губки связаны с арнирно при помощи наклон- в 9, 10, обеспечивающик резкое передаваемого усилия в момент бок. 1 ил.1771955 Составитель Л. ВоскобойниковаТехред М.Моргентал Корректор Н, Ревская Редактор Заказ 3804 Тираж ПодписноеВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ С "СР113035, Москва, Ж, Раушская наб., 4/5г Производственно-издательский комбинат "Патент", г, Ужгород, ул,Гагарина. 101 Изобретение относится к области робототехники, в частности к рабочим органампромышленных роботов, для захвата итранспортировки изделий,Цель изобретения - повышение надежности и уменьшение габаритов устройства,На чертеже показано устройство в разрезе.Захватное устройство содержит корпус1, в котором. установлена направляющаяскалка 2, несущая подвижные губки 3 и 4, Вцентре корпуса установлен силовой цилиндр 5 с поршнем 6. К наружному концуштока 7 поршня крепится фланец 8, шарнирно соединенный с губками 3 и 4 посредством наклонно установленных симметричнорасположенных рычагов 9 и 10 соответственно.По обе стороны от цилиндра 5 симметрично расположены две идентичные сцепные муфты, Каждая из них содержитпружину сжатия 11., ограниченную вверху, корпусом 1, а внизу - фланцем втулки-ограничителя 12. Втулка-ограничитель входитв направляющий стакан 13, жестко связанный с корпусом 1.Пальцы 14, закрепленныена фланце 8, входят в отверстия ограничителя 12, В гнездах ограничителей 12 находятся шарики 15. На пальце 14 и в стакане13 предусмотрены кольцевые выточки подшарики 15,При подачедавления в поршневую полость цилиндра 5 поршень 6 со штоком 7 ифланцем 8 опускаются, Рычаги 9 и 10, раздвигаясь, обеспечивают встречное перемещение губок 3 и 4. Происходит быстрыйподвод губок к изделию, В начале перемещения пружины 11 не работают, так какограничены корпусом 1 и втулкой-ограничителем 12, которая посредством шариков 15 зафиксирована на стакане 13. В конце хода поршня канавка на пальцах 14 фланца 8 опускается на уровень шариков 15, последние, заскакивая в эти канавки, разъединяют ста кан 13 и ограничитель 12.В дальнейшем перемещение фланца 8вниз происходит вместе с ограничителем 12. При этом пружины 11 воздействуют на рычаги 9 и 10, причем по мере приближения 10 рычагов к горизонтальному положению усилие, передаваемое ими на губки, резко возрастает, Происходит зажим изделия в губках. Рычаги 9. и 10 при этом занимают положение, близкое к горизонтальному, 15 При разжиме давление подается в штоковую полость, Фланец 8 поднимается, через рычаги 9 и 10 разводя губки 3 и 4 и сжимая пружины 11 до того момента, когда шарики 15 ограничителя 12 и выточка на стакане 13 20 совмещаются, пружина 11 замыкается между корпусом 1 и ограничителем 12 л выключается..Формула изобретения Захватное устройство, содержащее 25 корпус, установленные .в нем с возможностью перемещения зажимные губки, смонтированные на ползунах, кинематически связанные с приводом.их перемещения посредством тяг, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, 30 с целью повышения. надежности и уменьшения габаритов устройства, оно снабжено сцепными муфтами, каждая из которых выполнена в виде смонтированного на корпусе стакана, в полости которого коаксиально 35 расположен палец, смонтированный на подвижном элементе привода, и втулка-ограничитель, подпружиненная относительно корпуса. при этом втулка-ограничитель и палец выполнены с возможностью их относи тельной фиксации.