Задающее устройство манипулятора

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИН1606271 19) 1)5 В 25 1 13/02 5 1 19/О г ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ 2 ГОСУДАРСТВЕННЫИ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМПРИ ГКНТ СССР(53) 621-229,7 (088.8) (56) Кулешов В. С. и др. Дистанционно управляемые роботы и манипуляторы,М.: Машиностроение, 1986, с. 122 - 123. (54) ЗАДАЮЩЕЕ УСТРОЙСТВО МАНИПУЛЯТОРА(57) Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано для ручного управления перемещением рабочегоинструмента робота при его программировании методом обучения. Целью изобретения является улучшение условий эксплуатации за счет расширения рабочей зоны и обеспечения удобства управления. Цель достигается благодаря наличию системы блокировки звеньев манипулятора, включающей концевой выключатель 9 и реле 10, контакты которого включены в цепи питания электромагнитных муфт, установленных в шарнирах звеньев, а также благодаря выполнению рукоятки задающего устройства в виде шарнирно соединенных двуплечих рычагов 5 и 6, соосные отверстия в одних плечах которых служат гнездом шарового шарнира. Это обеспечивает фиксацию любого звена или любого сочетания звеньев в произвольном положении и дает возможность установить рукоятку в удобном для оператора положении и совершать точные малые перемещения рабочего органа.2 ил1606271 Формула изобретения Составитель Ф. МайоровРеяактоо Т. Парфеиова Текред А. Кравчук Корректор Т МалецЗаказ 3515 Тираж 701 ПоцписиоеВНИИ 1 Иосуяарствеииого комитета ио изобретениям и открытиям ири ГКН СССР1 035, Москва, Ж - 35, Ратшская иаб л, 451 роизволствг иио-излательский комоииат 1 атеитъ, г Ужгорол, млагарииа, О Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано для ручного управления перемещением рабочего инструмента робота при его программировании методом обучения,Целью изобретения является улучшениеусловий эксплуатации за счет расширениярабочей зоны и обеспечения удобства управления.На фиг. 1 изображена рука манипулятора; на фиг. 2 - задающее устройство.Задающее устройство входит в составдистанционного управляемого манипулятора, которьй имеет шарнирно соединенные подвижные звенья 1 и электромагнитные тормозные муфты 2, установленные в шарнирах 3, соединяющих звенья. На оконечном звене 1 при помощи шарового шарнира 4 закреплена рукоятка, выполненнаяв виде шарнирно соединенных двуплечихрычагов 5 и 6, имеющих соосно расположенные отверстия 7 и 8 на одних плечах,образующие гнездо шарового шарнира 4.Задающее устройство снабжено системойблокировки, включающей концевой выключатель 9 и реле 10, контакты котороговключены в цепи питания муфт 2 звеньев 1.Причем выключатель 9 закреплен на другомплече рычага 6 рукоятки с возможностьюзамыкания электрической цепи муфты 2при сведении рычагов 5 и 6. Для этогона рычаге 6 закреплена пружина 11,взаимодействующая при сведении рычагов 5 30и 6 с толкателем выключателя 9 и отжимающая рычаги 5 и 6 друг от другапри их разведении. Рукоятка может бытьснабжена пружинной защелкой 12, фиксирующей рычаги 5 и 6 в сведенном положении. 35Устройство работает следующим образом.В исходном состоянии рычаги 5 и 6 разведены, сферический шарнир 4 расфиксирован. Электрическая цепь муфт 2 при этомразомкнута, вследствие чего царниры 3звеньев 1 заблокированы.Для того, чтбы начать работу сепара.тор сжимает в кулаке рычаги 5 и 6, пои этомфиксируется шаровой шарнир 4, а пружина 11 нажимает на толкатель выключателя 9.Замыкается цепь питания силового реле 10,которое через свои контакты подает ток на муфты 2; шарниры 3 разблокированы.В процессе работы рукоятка зафиксирована, т. е. составляет одно целое с оконечным звеном, что дает возможность управлять 6 независимыми степенями свободы, При этом возможны ситуации, когда рукоятка находится в положении, неудобном для оператора, особенно, если он работает сидя. В этом случае конструкция позволяет установить рукоятку произвольным образом по отношению к оконечному звену, но удобно для оператора. Для этого необходимо развести рычаги 5 и 6, тогда шарнир 4 расфиксируется, но шарниры 3 звеньев 1 будут блокироваться электромагнитными тормозными муфтами 2. При этом размыкается цепь системы блокировки, и муфты 2 зажимают шарниры 3 в том положении, в котором они находятся. Рукоятка устанавливается в удобное для оператора положение, после чего задающее устройство вновь приводится в рабочее состояние описанным образом. Задающее устройство манипулятора, имеющего последовательно соединенные звенья и электромагнитные тормозные муфты, расположенные в шарнирах, соединяющих эти звенья, содержащее рукоятку, связанную с крайним звеном манипулятора при помощи шарового шарнира, отличающееся тем, что, с целью улучшения условий эксплуатации за счет расширения рабочей зоны и обеспечения удобства управления, оно снабжено системой блокировки манипулятора, включающей реле, контакты которого включены в цепи питания электромагнитных тормозных муфт, и концевой выключатель, включенный в цепь питания этого реле, при этом рукоятка выполнена в виде двух шарнирно соединенных двуплечих рычагов, в одних плечах которых выполнены соосно расположенные отверстия, образующие гнездо шарового шарнира, а на другом плече одного из рычагов установлен концевой выключатель системы блокировки с возможностью его взаимодействия с другим плечом второго рычага.