Криволинейно-направляющий механизм с двумя рабочими точками

(5 НИЕ ИЗОБРЕТЕНИ дет применение, в частности, в груэоподьемных и погрузочно-разгрузочных машинах и роботах-манипуляторах. Цель изобретения - упрощение конструкции механизма за счет упрощения кинематических связей между ведущими и ведомыми звеньями при сохранении функциональных и кинематических воэможностей механизма. При колебании ведущего коромысла 2 от положения в до положения р 1 рабочие точки Р и Я стержней 9 и 10 соответственно совершают циклические движения по траекториям Ро - Р, и Яо - Я, при этом точка Я движется равномерно. 1 ил. енн ческиовв2 ЩИ ЧКА но-ры и най 1 Г1ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМПРИ ГКНТ СССР ВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬС(54) КРИВОЛИНЕЙНО-НАПРАВЛЯЮМЕХАНИЗМ С ДВУМЯ РАБОЧИМИ ТМИ(57) Изобретение относится к шарнирчажным направляющим механизмам 1567831 А1567831 Формула изобретения Составитель В.Савицкий Редактор Л,Пчолинская Техред М,Моргентал Корректор М.СамборскаяЗаказ 1313 Тираж 486 Подписное ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР 113035, Москва, Ж, Раушская наб., 4/5 Производственно-издательский комбинат Патент", г. Ужгород. Ул, Гагарина, 101 Изобретение относится к машиностроению, а именно к шарнирно-рычажным направляющим механизмам, и найдет применение, в частности,в грузоподьемных и погрузочно-разгрузочных машинах и роботах-манипуляторах.Цель изобретения - упрощение конструкции механизма эа счет упрощения кинематических связей между ведущими и ведомыми звеньями при сохранении функциональных и кинематических воэможностях механизма,На чертеже показана кинематическая схема механизма.Механизм содержит основание 1, ведущее треугольное коромысло 2 и два коромысла 3 и 4. Механизм содержит также два треугольных шатуна 5 и б. Шатун 5 одной вершиной через шарнир В связан с второй вершиной треугольного коромысла 2, второй вершиной через шарнир О связан с коромыслом 3, а третьей вершиной через стержень 7 и шарниры С и Г связан с одной из вершин шатуна б, Шатун 6 второй вершиной через шарнир К связан с коромыслом 4, а третьей вершиной через стержень 8 и шарниры А и Е связан с ведущим коромыслом 2. С треугольным шатуном 5 жестко под углом 3 связан стержень 9 с рабочей точкой Р на конце, а с треугольным шатуном 6 под углома жестко связан стержень 10 с рабочей точкой 5 на конце,Длины звеньев механизма связаны следующими соотношениями: Ы,д=1; Ы 1 в=0,66;Ав=0,44; Ы в=0,493;в с 0,64;1 ек=0,48; Ос=0,613;ко=1,28 Еде=0,4, Ы 2 р=0,466;ср=0,333; 1 ег=0,613: Ьк=0,266; 3 ср=1,173,Если за начало координат принять точку 01(ось вращения ведущего коромысла 2), то относительные координаты оси Ог вращения коромысла 3 будут Хо= -0,2 и Уо 2= -0,146,Соответственно координаты оси 01 вращения коромысла 4 будут ХОз= -0,933 и УОэ= -1,706. Угол а=40,уголР=89,угол уо начальоного положения коромысла 2 равен 70 и угол р 1 конечного положения коромысла 2 равен 115 .5 Механизм работает следующим образом.При равномерном колебательном движении ведущего теругольного коромысла 2 10 от положения ро до положения р 1 шатуны 5и б через стержни 7, 8 и коромысла 3, 4 сообщают точкам Я и Р стержней 9 и 10 циклические перемещения, соответственно, по траекториям Яо - Яп и Ро - Рп, при 15 этом, точка Я движется равномерно,Криволинейно-направляющий меха низм с двумя рабочими точками, содержащий основание, установленные на нем три коромысла, одно из которых выполнено треугольным и связано с основанием одной иэ вершин, два треугольных шатуна, первый иэ 25 которых первой вершиной шарнирно связан с второй вершиной треугольного коромысла, второй вершиной шар ирно связан с вторым коромыслом, а третьей вершиной с помощью стержня шарнирно связан с од ной иэ вершин второго треугольного шатуна, который второй вершиной кинематически связан с третьим коромыслом, а третьей вершиной кинематически связан с треугольным коромыслом, и два 35 жестко связанных с соответствующими треугольными шатунами стержня, концы которых образуют рабочие точки, о т л и ч а ющ и й с я тем, что, с целью упрощения конструкции, кинематическая связь второй вер шины второго шатуна с третьимкоромыслом выполнена в виде цилиндрического шарнира, а кинематическая связь его третьей вершины с треугольным коромыс лом выполнена в виде стержня, своими кон цэми шарнирно связанного соо 1 ветстсеннос вершинами второго шатуна и коромысла,