Измерительный робот

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИРЕСПУБЛИК 35963 ни ОСУДАРСТБЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ(57) Изобретение ОтнОсится к Областитехнических измерений в машиностроении. Целью изобретения является повыние точности измерений и упрощениеобработки информации. Измерительныйробот содержит поворотный стол 2 дляразмещения измеряемого изделия 3 идве каретки 4 и 5, перемешающиесяпараллельно с помощью приводов. Накаретке 4 закреплен одним концом шарнирный параллелограмм, содержащий(51) 4 С О В 5/02щ цтщщ ж-рычаги 7 и 10, На противоположнойстороне параллелограмма закрепленаизмерительная головка 11, приводимаяв контакт с измеряемым изде 1 п:.ем. Накаретке 5 закреплен шарнирно однимконцом рычаг 9, соединенный ьторымконцом с серединой рычага 7. Присинхронном и согласованном вращениис одинаковой скоростью дв 11 гатслей 6и 8 приводов кар тки 4 и 5 перемещают измерительную головку 11 в продольном направле 11 ии., Зти перемещения измеряются датчиком продольныхперемещений. При движении только каретки 5 измерительная головка 11ремещается в поперечном направлении.Это перемещени из;1 еряе-ся датчикомпоперечных перемещений. При вращениидвигателей по О 1:деленнОй программсизмерительная головка 1 совершаетсложн,1 е переме.-,ения в плоскости измерения вдоль контура измеряемого изделия 3, устанавливаемого с помощьюстола 2 в заданное положение. 1 ил.1359639 20 Кириллович Корректор А, Зимокосов Заказ 6145/43 Тираж 677 Подписное ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж, Раушская наб., д., 4/5Изобретение относится к областитехнических измерений в машиностроении и может быть использовано присоздании средств автоматизации контрольных операций.Целью изобретения является повышение точности измерений и упрощениеобработки информации.На чертеже показана кинематическая схема измерительного робота.Измерительный робот содержит основание 1, поворотный стол 2 для размещения измеряемого изделия 3, устаноппенный на основании 1, две каретки 4 и 5, установленные с возможностью параллельного перемещения с помошью приводов, С кареткой 4, приводимой в движение от двигателя 6, шарнипно соединен одним концом рычаг /.С кареткой 5, приводимой в движениеот двигателя 8, шарнирно соединенодним концом рычаг 9 второй конецкоторого шарнирно соединен с серединой рычага 7. Оси всех шарниров взаимно параллельны и перпендикулярнынаправлению перемещения кареток, алиния, соединяющая шарниры на каретпаралпевьна направлению их перемещения. К концу рычага 7 и к несущей в .:гс каретке 4 шарнирно присоединены два рычага 10 соединенные также на шарнире и образующие совместнорычагом 7 и кареткой 4 шарнирныйпараллелограмм. На рычаге 10 параллельном каретке 4, закреплена измерительная головка 11 и ползун 12датчика поперечных перемещений головки, Пинейная икала 13 этого датчика,а также ползун 14 датчика продольныхперемешений головки установлены накаретке 5. Шкала 15 датчика продольных перемещений закреплена на корпусе робота, соединенном с основанием 1,Измерительный робот работает следующим образом.Измеряемое изделие 3 с помощьюстола 2 перемешают в зацанные положения. При синхронном и согласованномвращении с одинаковой скоростью двиСоставитель М.Редактор Э, Слиган Техред И,Попов 25 30 35 40 45 50 гателей 6 и 8 каретки 4 и 5 движутсясинхронно в одном направлении и перемещают измерительную головку 11 впродольном направлении. При движениитолько каретки 4 обеспечивается пере мещение измерительной головки 11 впоперечном направлении. При вращениидвигателей 6 и 8 с изменением скоростей по определенной программе измерительная головка может совершать сложные перемещения в плоскости измерения вдоль контура измеряемого изделия 3. Информация о перемещениях измерительной головки 11 выдается датчиками продольных и поперечных перемещений и поступает в ЭВМ (не показана) для дальнейшей обработки,Формула изобретения Измерительный робот содержащий основание, стол для измеряемого изделия, две каретки установленные с возмокностью параллельного перемещения с помощью приводов, установлен - ных на основании, датчики перемеще" ний рычаг, шарнирно соединенный одним концом с одной из кареток, измерительную головку, связанную с вторым концом рычага, и стержень, шарнирно связанный концами с второй кареткой и с серединой рычага, оси всех шарниров взаимно параллельны и перпендикулярны направлениям перемещен:;я кареток, а линия, соединяющая шарниры на каретках, параллельна направлению их перемещения, о т л и ч а ю - щ и й с я тем, что с целью повыше ния точности измерений и упрощения обработки информации, он снабжен двумя дополнительными стержнями, образующими вместе с первой кареткой и рычагом шарнирный параллелограмм, измерительная головка закреплена на дополнительном стержне, связанном с рычагом, а датчик перемещений головки выполнен . в виде закрепленного на ней ползуна и установленной на второй ка ретке линейной шкалы. сопряженной с ползуном.