Промышленный робот

(19) 11 1) 4 В 25 ) 19/О ПИСАНИ А ВТОРСКОМУ БРЕТЕНИ ЕТЕЛЬСТВУ скин инВ 1 сб ые роботы: ние, 1983,ГОСУДАРСТВЕННЫИ КОМИТЕТ СССР ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТ(71) Дальневосточный политехн ститут им. В. В. Куйбышева (72) Вал. В. Чбоксаров и Вик саров(54) ПРОМБ 1 Ш,И:ННЫГ 3 РОБОТ (57) Изобретение относится к машиностро - нию и может быть использовано прп производстве промышленных роботов и манипуляторов. Целью изобретения является шь вышение точности позиционирования зд счет рдзгружения несущих элементов робо гд 1 осле захвата рабочим органом 3 груза нд основной мост 1 ндчинает действовать изгибающий момент, и с датчика 5 деформации на управляющий вход привода 4, связанного с кареткой 1 О, бхд 1 поступать сигнал, приводящий к его включнию до обнуления этого сигнала приво 1 ит к одзгрузкс основного моста1 ил1Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано при производстве промышленных роботов и манипуляторов.Целью изобретения является повышение точности позиционирования за счет разгружения несущих элементов робота.На чертеже изображена кинематическая схема робота.Промышленный робот содержит установленную на основании прямоугольную раму со сторонами 14, три основных каретки 5, 6 и 7 и три дополнительных каретки 8, 9 и 10 с приводом их перемещения, основной мост 11, установленный на каретках 5 и 6, расположенных на противоположных сторонах 1 и 3 рамы, несу(ций каретку 7 дополнительный мост 12, у(тдцовлецньй ца каретках 8 и 9, расцоложеццы цд сторонах 2 и 4 рамы, и несущий каретку 10, Каретка 7 снязацд с исполцитс.ьным органом 13 и выходом привода 14, установленного ца каретке 1 О.На основном мосту 1 установлен ддгчик 15 деформации, вы,д которого соединен с управлянщим вдом привода 4. Позициями 16 ц 17 обозначены приводы вертикального перемещения.Привод 14 может быть выполнен на основе гидро или пцевмоцилицдра или двигателя любого гипа с намоточным бард. баном и связдн с рабочим органом 13 посредством тросовПромышленный робот рдботаег следующим образом.Послс захвата рабочим органом 13 груза на основной мост 11 начинает действовать изгцбан:ций момент, который устанавливается датчиком 15. По сигналу датчика 15 привод 14 через связывающие элементы (тросьг цдчццдет тянуть рабоч ь орган ввер до те пор, пока основной мост, а вместс, ццм и с 1 ороны 1 ц 3 рамы пол цостьг( ц. рдзгрузятс 5. Так)м образом позициони рунтщие элс мс цты к(цструкццц роботд двтома)ц е ки рдзгружднтся в еч(2ние всего времени работы промышленного робота. От веса груза разгружается и привод 16 вертикального перемещения. Приводы дополнительных кареток перемешают их в горизонтальной плоскости синхронно с соответствующими приводами основных кареток, поэтому каретка 10 непрерывно находится непосредственно над рабочим органом 13 и усилие разгрузки не оказывает побочного действия на координатные приводы пере мешения в горизонтальной плоскости.Восприятие всех нагрузок осуществляется дополнительным мостом 12 и сторонами 2 и 4, упругие деформации которых при малых углах поворота сечений на концах, которые как правильно не превышают нескольких десятков угловых минут, не могут повлиять ца точность пространственного положения с(орг)г 1, 3 рамы и каретки 5. Промышленный робот, содержащий устацовлеццун) нд основании прямоугольную рам у, гри основных каретки с приводом их переме(цецця, две из которых расположены гд противоположных сторонах рамы, и устаи)пленный на этих каретках основной мост, несущий третью каретку, связанную с исполните,(ьным органом, отличающийся тем, го, с цеггью повышения точности позициоц проваия зд счет рдзгружения несущих элементов, он снабжен датчиком деформации, установленным на основном мосту, приводом с управляющим входом, дополнит(льцым мостом и тремя дополнительными каретками с приводами цх перемещения, при эгом две из дополнительных карсон установлены ца свободных сторонах р;)мы и жестко свящдны с дополнительным мостом, несущим третью дополнительцун каретку, нд которой закреплен привод, ,пр;гвляюшцй вход кторого связан с вы х)дм датчика деформаций, а его выходс цсцкггцтельцым органом.(,остнис.н Ф 4 йонн1 схрся И Всрс К рректор В, Ьутяга Тираж ВВ 1 1 огис нос