Захватное устройство

) 4 В 25) 15/00 ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНН АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ(57)нострваноляетсния ификсаЗахва ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ(5 б) Авторское свВ 1033310, кл. В 992258/25"080.12.850.09.87. Бюл. У 36сесоюзный научно-исследоваий проектно-конструкторский ут технологии электрических малой мощностиМ. Геселев, Л. Я. Серебря" Г. А, Топчиашвили и К. М. ЧаЗАХВАТНОЕ УСТРОЙСТВОИзобретение относится к машиоению и может быть использов промьппленных роботах и маяторах. Целью изобретения явя повышение точности базированадежности работы, достигаемо цией детали в двух плоскостях, тное устройство состоит из кор пуса 2, в котором установлен неприводной зажимной элемент 11. На кор"пусе 2 закреплены щечки 6 с возможностью вращения на осях 5, установленных в корпусе 2. В щечках 6находятся пазы 7, в которых расположены пальцы 9, установленные вподвижном зажимном элементе 8. Захватное устройство подводится к детали 13 таким образом, что рабочиеповерхности 12 неприводного зажнмно"го элемента 11 скользят вдоль образующих детали 13. Когда деталь 13оказывается в зоне между нижними и .верхними щечками 6, включается привод, перемещающий зажимной элемент8, который прижимает деталь 13 крабочим поверхностям 12 зажимногоэлемента 11. Одновременно с зажимным элементом 8 перемещаются в пазах 7 пальцы 9, поворачивая относительно осей 5 щечки 6, которые охватывают торцы детали 13. 2 ил.1341023 Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в промышленных роботах и манипуляторах.Цель изобретения - повышение точности базирования и надежности рабо" ты фиксацией детали в двух плоскостях.На фиг. 1 показано захватное устройство, продольный разрез; нафиг. 2- то же, вид сверху.Захватное устройство закрепляется на исполнительном механизме 1, например, механической руки, промьппленного робота или манипулятора, состоит из корпуса 2 и закрепленного на нем силового цилиндра 3 со штоком 4. На корпусе 2 закреплены с возможностью проворота на осях 5 щечки 6, вы полненные с пазами 7, а к штоку 4 силового цилиндра 3 прикреплен подвижной элемент 8, выполненный в виде планки. Захватное устройство, содержащеекорпус, зажимные элементы, один изкоторых приводной, а другой жестко 35 сОединен с корпусомр О т л и ч аю щ е е с я тем, что, с целью повыгщения точности базирования и надежности работы, оно снабжено двумя парами шарнирно установленных на кор пусе щечек с пазами, а в приводномзажимном элементе установлены до"полнительно введенные пальцы с воз"можностью расположения их в пазахщечек. На подвижном зажимном элементе 8 закреплены пальцы 9, расположенные в пазах 7 щечек 6. На корпусе 2 симметрично относительно продольной оси расположены колонки 10,. на кд" торых установлен неподвижный зажимной элемент 11 с рабочей поверхностью 12, являющейся базирующей поверхностью транспортируемого изделия 13. Между торцом колонки 1 О и неподвижным зажимным элементом 11 с целью точного выставления иэделия вдоль оси исполнительного механизма 1 раз" мещены компенсирующие шайбы 14. Пос" ледние прикреплены к корпусу винтами 15, а неподвижный зажимной эле" мент 11 - гайками 16.Захватное устройство работает следующим образом. С помощью робота или манипуляторазахватное устройство вводится в рабо"чую зону, где размещается на однойоси с подлежащим транспортировкеиэделием 13. Затем захватное устройство надвигается на транспортируемуюдеталь таким образом, что рабочиеповерхности 12 неподвижного зажим 10 ного элемента 11 скользят вдоль образующих изделия 13, Когда детальоказывается в зоне между нижними иверхними щечками 6, поступает команда от датчика .не указан) на подачу15 давления в силовой цилиндр 3 и шток4 с закрепленным на нем подвижным.зажимным элементом 8 прижимая изделие 13 к рабочим поверхностям 12неподвижного зажимного элемента 11.20 При этом происходит эажатие и центрирование детали,Одновременно с подвижным зажимнымэлементом 8 перемещаются закрепленныена нем пальцы 9, которые скользят попазам щечек 6, Последние поворачива"ются вокруг осей 5 и охватывают торцы изделия 13, препятствуя его пере-,мещению вдоль вертикальной оси. 30 Формула изобретения