Устройство для управления приводом

(61) 1196804 (21) 387545 (22) 28.02. (46) 15.09. (7 1) Дальнев ного Красно кий институт (72) В.Ф.фил (53) 62-50(/24-25 6. Бюл. В осточный о Знамени им.В.В.К аретов и 88.8) дена ТрудоолитехничебышеваС,Суляев ьство ССС 1/00, 198 Р ВЛЕНИЯ етение относитс ического управл спользовано в к обла втом быть ия, моектричесводах, вв, и явщих системах и п и приводах робо х след м числ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТ ОПИСАНИЕ К АВТОРСКОМУ СВ,ЯО 3 257609 ляется усовершенствованием изобретения по авт,св. Р 1196804. Цельюизобретения является повышение точности устройства за счет введениядинамической компенсации сухого трения. Устройство содержит первый сумматор 1, первый усилитель 2, электродвигатель 3, датчик 4 скорости,датчик 5 положения, элемент НЕ 6,первый ключ 7, второй усилитель 8,второй сумматор 9, второй ключ 10,релейный элемент 11, датчик 12 токаи дифференциатор 13. Сущность изобретения заключается в компенсации момента сухого трения в неподвижномсостоянии привода за счет организации контура отработки тока электродвигателя 3 с положительной обратнойсвязью не только по току, но и поего производной, 1 ил.Составитель Г, НефедоваТехред И.Ходанич Корректор Г. Решетник Редактор Ю. Середа Заказ 4955/46 Тираж 836 Подписное ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий113035, Москва, Ж, Раушская наб., д. 4/5 Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4 125Изобретение относится к автоматическому управлению и может быть использовано в электрических следящихсистемах и приводах, в том числе вприводах роботов.Целью изобретения является повышение точности устройства за счетвведения динамической компенсациисухого трения.На чертеже представлена структурная схема предлагаемого устройства.Устройство содержит первый сумматор 1, первый усилитель 2, электродвигатель 3, датчик 4 скорости,датчик,5 положения, элемент НЕ б,первый ключ 7, второй усилитель 8,второй сумматор 9, второй ключ 10,релейный элемент 11, датчик 12 токаи дифференциатор 13,Устройство работает следующимобразом.При неподвижном положении вала,электродвигателя 3 первый ключзамкнут, а второй ключ 10 разомкнут.В результате контур отработки токаэлектродвигателя 3 является замкнутым, а с выхода релейного элемента11, имеющего в начале координат нулевую (нейтральную) точку, на второйвход второго сумматора 9 поступаетнулевой сигнал.При неподвижном положении исполнительного электродвигателя 3 токв его обмотках прямо пропорционаленвеличине развиваемого электродвигателем момента. В результате для преодоления момента, обусловленногосухим трением, ток в обмотках электродвигателя 3 должен достичь некоторого значения. Поскольку при неподвижном положении вала двигателя величина момента сухого трения за счетзалипания трущихся поверхностей мо жет достичь достаточно большой величины, иногда в несколько раз пре, восходящей величину момента сухоготрения при вращении вала, то дляначала движения электродвигателя 3 7609 2 требуется достаточно большой ток в его обмотках. Большая величина тока может возникнуть только при достаточно большом управляющем напряжении, поданном на вход двигателя,Если на вход системы подан любой(пусть даже малый) сигнал спревышающий предел нечувствительности первого сумматора 1, то теорети О чески мгновенно в обмотках электродвигателя 3 появится ток 1, которыйпозволит электродвигателю 3 развитьмомент М = К(К - моментныйкоэффициент) для преодоления момен та сухого трения. В результате поддействием этого момента (М ) система, преодолев трение, выйдет из неподвижного состояния, С выхода датчика 4 скорости на входы элемента 20 НЕ б и второго ключа 10 поступят ненулевые сигналы. В результате проиизойдет размыкание первого ключа 7и замыкание второго ключа 10, С помощью релейного элемента 11 на вход 25 привода будет подан постоянный сигнал со знаком, определяемым направлением вращения электродвигателя 3.Этот сигнал обеспечит компенсациюмомента сухого трения в процессе 30 движения системы (в процессе движения момент сухого трения практически не изменяет своей величины),Таким образом, введение дифференЗ 5 циатора 13 обеспечивает увеличениеточности системы за счет более быстрой компенсации момента сухого трения.формула изобретения 40Устройство для управления приводом по авт.св. Р 1196804, о т л ич а ю щ е е с. я тем, что, с целью повьппения точности, оно дополнитель но содержит дифференциатор . выходкоторого соединен с третьим входом второго сумматора, а вход - с выходом первого ключа.