Манипулятор для бурильных машин

Изобретение относится к горной промышпенности, в частности, к манипупяторам дпя бурильных машин.Известен манипулятор для бурильных машнн,включающий податчик,установленный на 5кронштейне,шарнирно-паралпепограммныймеханизм попъема и поворота кронштейна ЫНедостатками данного манипулятораявпяются сложность конструкции, трудоемкость в иэготовпении и обслуживании. 1 ОНаиболее бпизким решением по технической сущности и достигаемому резупьтату к изобретению явпяется мааипу.пятор дпя бурильных машин, вкпючающийбурипьную машину, поцатчик, установпен-. 15ный на кронштейне, шарнирно-параппепограммный механизм подъема и поворотакронштейна, выпопненный в виде основания; шарнирно скреппенного с кронштейном тягами, ъпрнводы шарнирно-парадпепограммного механизма 2.Недостатком известного манипулятораявляется сножность конструкции.Бель изобретения -упрощение конструкции1цепь достигается тем, что в манипупяторе дпя бурипьных машин, вкпючающем бурипьную машину, податчик, установпвнный на кронштейне, шарнирно-параппепьный механизм подъема и поворотакронштейна, выкопненный в виде основа- Зония, шарнирно скрепленного с кронштейном тягами, и приводы шарнирно-параппепограммного механизма, шарниры шарнирно-параппепограммного механизма выпопнвны в вице двух пар соединенныхдруг с другом гибкой связью ведущихи ведомых шкивов, оси вращения которыхпопарно скреплены тягами, при этом ободыведущих и ведомых шкивов жестко скреплены посредством вертикальных осей соответственно с основанием и кронштейном.На чертеже показана кинематическаясхема предлагаемого манипулятора дпябурипьных машин,Основанием 1 манипупятор крепится 45к раме бурового агрегата (на чертежене показана). В основании 1 шарнирноустановлены вертикальные оси 2 и 3,поворота маннпупятора в горнзонтапьнойппоскостн, причем с этими осями 2 и 3жестко соединены вецущие шкивы 4 и 5,шарнирно установпенные на горизонтапьных осях 6 и 7 поворота тяг 8 и 9стрепы манипупятора в вертикальной ппоскости. Привод поворота 10 стрвпыманипулятора в гориэонтапьной ппоскости 55кинвматически связан с вертикапьнойВНИИПИ Заказ 4174/21Филиал ППП фПач диуф. г Унг осью 2 ведущего шкива 4. Привод подьема 11 кинвматичвски связан с горизонтапьной осью 7, жестко соецинвнной стягой 9 стрепы манипулятора. На концахтяг 8 и 9 на горизонтальных осях 12 и13 установлены ведомые шкивы 14 и15. Вертикальные оси 16 и 17, жесткосоединенные со шкивами 14 и 15, шарнирно установпены в кронштейне 18. Ведущие и ведомые шкивы соединены междусобой гибкими связями 19 и 20, Кронштейн 18 посредством привода поворота21 связан с податчиком бурильной машины 22. Основание 1, тяги 8 и 9 икронштейн 18, соединенные посредствомведущих 4 и 5 и ведомых 14 и 15 шкивов, образуют жесткий шарнирный параппвпограмм, обеспечивающий поступатепьное перемещение бурильной машины в горизонтапьной плоскости. Гибкая связь,жестко закреппенная на шкивах, позволяетосуществлять поступательное перемещениебурильной машины в вертикальной плоскости,Работа манипулятора осуществпяетсяспедующим образом,При вкпючении привода поворота 10стрелы манипулятора вертикальныеоси 2 и 3 вместе со шкивами 4 и 5поворачиваются относительно основания,Г1, поворачивая при,этом тяги 8 и 9.Шкивы 3.4 и 15 вместе с тягами 8 и 9поворачиваются на вертикапьных осях 16и 3.7 относитепью кронштейна 3.8. Приэтом кронштейн 18 совершает поступатепьное перемещение в ппоскости поворота стрепы манипулятора. При вкпючении привода подъема 11 стрепы манипупятора тяги 8 и 9 поворачиваются на горизонтапьных осях 6 и 7 относитепьношкивов 4 и 5, причем при подъеме стрепы нижние ветви гибких связей, наматываясь на шкивы 4 и 5, поворачиваютшкивы 14 и 15 относительно горизонтапьных осей 12 и 3. 3, сматываясь сних, При опускании стрелы манипупятораверхние ветви гибких связей наматываются на шкивы 4 и 5 и поворачиваютшкивы 14 и 15, сматываясь с них. Приэтом кронштейн 18 совершает поступатеньное перемещение в вертикальнойппоскости, Совместная работа шарнирного параппепограмма и гибких связейобеспечивает параппепьное перемещениебурильной машины в пространстве забоя.Применение предложенного устройства позволяет упростить конструкцию,снизить трудоемкость в изготовлении н обслуживании.Тираж 603 Подписноегпоап чп Ппаоктиаа 4