Самонастраивающаяся система комбинированного регулирования

(51)4 С 05 В 13 0 ЗОБРЕТ МФиг. ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТ Н АВТОРС ОМУ СВИДЕТ(56) Алексеенко А.Г., Коломбет Е.А., Стародуб Г,И, Применение прецизионных аналоговых ИС.-М.: Радиои связь.198 1, с. 168-169, 179-182, табл .7.1.Авторское свидетельство СССР1254433, кл, С 05 В 13/00, 1985,ЯО 133949 54) САМОНАСТРАИВАЮЩАЯСЯ СИСТЕМАИНИРОВАННОГО РГГУЛИРОВАНИЯ(57) Изобретение относится к само настраивающимся системам автомати ческого управления и может быть и пользовано в химическои и других отраслях промьппленности, Цель изоб ретения - повышение точности работ самонастраивающейся системы комбинированного регулирования нестацио нарных по статической характеристи ке объектов, функционирующих в усло 133949 А1339494 Составитель Е,ВласРедактор В,Петраш Техред М,Ходанич рректор А.Тяско а ве тен 4/5 оизводственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул, Проектная 218/36 ТираВНИИПИ Госудапо делам из113035, Москва,Подписнго комитета СССРй и открытийаушская наб., двиях воздействия контролируемых инеконтролируемых возмущений значительной интенсивности, Система содержит разомкнутый и замкнутый контуры регулирования, блок самонастройки разомкнутого контура и цепикомпенсации неконтролируемых возмущений. Разомкнутый контур, включающий блоки 8, 10, 3, 6, 7, предназначен для компенсации контролируемыхвозмущений Блок самонастройки 9повышает качество работы разомкнутого контура в условиях нестационарности статической характеристикиобъема. Компенсатор 11 служит для 1339494расчета и компенсации эквивалентного неконтролируемого возмущения, приведенного к входу объекта по каналу управления. Компенсатор 11 повышает точность системы регулирования, т,к, снижает чувствительность объекта к неконтролируемым возмущениям. Замкнутый контур устраняет влияние на объект всех остальных возмущений, Система включает измеритель рассогласования 1, регулятор 2, сумматоры 3, 4, 5 и 6, объект управления 7, датчик внешнего возмущения 8, блок самонастройки 9, корректирующий фильтр 10, компенсатор 11. 10 ил, 1Изобретение относится к самонастраивающимся системам автоматического управления и может быть использовано для управления объектами вхимической и других отраслях промышленности.Цель изобретения - повышение точности работы самонастраивающейся системы в условиях воздействия неконтролируемых возмущений значительнойинтенсивности,На фиг, 1 представлена блок-схемасамонастраивающейся системы комбинированного регулирования;на фиг,215структурная. схема системы, на фиг,3основные цепи компенсатора; снижающие чувствительность системы к неконтролируемым возмущениям; нафиг. 4-6 - блок в схе обратной модели объекта; на фиг, 7 - блок-схема20логических блоков системы; на фиг.8блок-схема операции интегрированияна скользящем интервале, на фиг,9принципиальная схема пневматического5ПИ-регулятора, на Фиг, 10 - электрическая схема ПИД-регулятора типа РБА,Система (фиг, 1 и 2) включает измеритель 1 рассогласования, регуля -тор 2, сумматоры 3-6, объект 7 управления, датчик 8 внешнего воэмуще 30ния, блок 9 самонастройки, корректирующий фильтр 10, компенсатор 11,блок 12 выделения модуля, блок 13диФференцирования, блок 14 выделениямодуля, блок 15 дифференцирования, 35 2блок 6 выделения модуля, логическиеблоки 17-20, блок 21 выделения модуля 21, блок 22 деления, управляемыйключ 23, блок 24 памяти, блок 25 умножения, блок 26 задержки, блок 27обратной модели объекта, блок 28 умножения, сумматор 29, блок 30 коррекции, блок 31 интегрирования на скользящем интервале, управляемый ключ32, блок 33 памяти,Схемы обратной модели объекта(фиг. 4-6) включают пропорциональные звенья 34.и 35, инерционно-дифференцирующее звено 36, сумматор 37,пропорциональное звено 38, инерционно-дифференцирующее звено 39, сумматор 40, пропорциональное звено 41,инерционно-дифференцирующее звено42, сумматор 43, инерционные звенья44-46, блок 47 дифференцирования,пропорциональное звено 48, сумматор49, блок 50 дифференцирования, пропорциональное звено 51, сумматор 52,блок 53 дифференцирования, пропорциональное звено 54, сумматор 55, пропорциональное звено 56,Блок-схема логических блоков системы (фиг. 7) включает компаратор 57, управляемый ключ 58, компаратор 59, управляемый кдюч 60, компаратор 61, управляемый ключ 62, компаратор 63, управляемый ключ 64.Блок-схема операции интегрирования на скользящем интервале включа 133949 чет блок 65 задержки, сумматор 66,блок 67 интегрирования (фиг. Ь).Принципиальная схема пневматического ПИ-регулятора (фиг. 9) вклю 5чает элсмент 68 сравнения, дроссельный сумматор 69, элемент 70 сравнения, усилитель 71 мощности, элемент72 сравнения, емкость 73, запорныйклапан 7 Ь, отключающее реле 75.Принятые обозначения: дУ(С) - отклоненне выходного сигнала от задания; С - управляющий сигнал, С,задание для первого логического блока; С - задание для второго логического блока, С - задание длятретьего логического блока С - за 3дание для четвертого логическогоблока; П - первый выходной сигнал регулятора; П- второй выходной сигнал регулятора (сигналПД-составляющей закона регулирования);У(1.) - выходной сигнал разомкнутого контура; 0(г.) - совокупный управляющий сигнал разомкнутого 25и замкнутого контуров управления;Х(С) - основное контролируемое возмущение; Х(г.) - вход объекта по каналууправления; У(Г) - выход объекта; М(Г) - выход обратной модели30объекта; Х(1) - выход второго блокаумножения (восстановленный входобъекта по каналу управления), Енеконтролируемое возмущение; Г (1) -эквивалентное неконтролируемое возму 35щение, приведенное к воду объектапо каналу управления, Г (С) - выходпятого сумматора, Г ,(Т) - выходблока коррекции (оценка обобщенногонеконтролируемого возмущения, приведенного к входу объекта по каналу управления); Г (Т) - усредненная налскользящем интервале оценка Е , (Т),1".1 (Г) - выход второго блока памяти;Х(с) - выход датчика основного внешнего возмущения; И 1,(С) - выходнойсигнал блока 21; 07 1(т) - выходнойсигнал блока 12; аУ(С) - выходнойсигнал блока 14; дУ - выходнойсигнал блока 16; Р - сигнал, про Опорциональный текущему значению регулируемого параметра; Р- командныйсигнал, ДД - регулируемый дроссель;ДП - дроссель, Р , - выходной сигнал регулятора; П - внешний переключатель рода работы; "Р" "А" - режи -мы работы регулятораручной и автоматический; "Больше", "Меньше" - кнопки выбора знака приращения выходного сигнала в режиме ручного управления; У - напряжение внутреннего источника питания, Р 1, Р 2, Р 3 - обмотки и контакты реле, Е , Ср - резистор ирконденсатор интегратора ручного управления; -П - опорные напряжения, МКД - модуль компенсации дрейфа; Д, двуханодный стабилитрон; А 1-Аб - операционные интегральные усилители Й, - высокоомный переменный резистор интегратора, С, - конденсатор интегратора И, - выходной сигнал интегратора (И-составляющая), К - общий коэффициент пропорциональности регулятора, 0- суммарный сигнал П-, И-, Д-составляющих закона регулирования, Н , С- резистор и емкость апериодического звена (фильтра), П - выходной сигнал ограничителя,огрД 2, Д 3 - диоды; -П , -У ь - сигналы ограничения выхода интегратора ручного управления на нижнем и верхнем уровнях; 1 - сигнал рассогласования заданного и текущего значений параметра;К - электронный аналоговый ключ, 7, - длительность интервала усреднения в блоке 31;Х (г.- т) сигнал Г , (Г), запаздывающий на времяСистема состоит из разомкнутогоконтура управления по возмущению, замкнутого контура управления по отклонению, цепей самонастройки разомкнутого контура, цепей расчета и компенсации эквивалентного возмущения, приведенного к входу объекта па каналу управления. Основное внешнее возмущение Х (Т) поступает на1первый вход объекта 7 и вход датчика 8, выход которого подключен к вторым входам блока 22 деления, первого 25 и второго 28 блоков умножения (фиг, 2). На первый вход измерителя 1 рассогласования поступает задающее воздействие 8(Т). На третьи входы логических блоков 17-20 поступают сигналы заданий соответственно С С Ст и С На первый вход первого логического блока 17 подается управляющий сигнал С. На третий вход объекта поступает неконтролируемое возмущение Г. Замкнутый контур регулирования содержит последовательно соединеннь;е блоки 1-3,6 и 7, охваченные отрицательной обратной связью, Разомкнутый контур регулирования включает последовательно соединенные блоки 8, 10, 3, 6 и 7. Выхода ми замкнутого и разомкнутого контуров являются соответственно сигналы(е) и П,(г)Разомкнутый контур работает следующим образом,В блоке 22 формируется сигнал отношения величин, пропорциональныхвходным переменным, который черезуправляемый ключ 23 поступает в первый блок 24 памяти, Сигналы поступающие на первый и второй входы делителя 22, пропорциональны на практике (применительно, например, к области химической технологии) дозировкам соответственно реагента и сырья.Поэтому отношение сигналов, поступающее в первый блок 24 памяти, пропорционально отношению доэировок реагента и сырья. Запись выходного сигналаблока 22 деления в первом блоке 24памяти производится только в том случае, когда блок 9 самонастройки выдает управляющий сигнал С на открытиеключа 23, Выходной сигнал блока 24памяти поступает в блок 25 умножения,в котором формируется выходной сигнал П,(Т) разомкнутого контура. Таким образом, выходной сигнал датчика 8 умножается в блоке 1 О на некоторую величину ( коэффициент передачиблока 10), которая между актами самонастройки корректирующего Фильтра 10является величиной постоянной и хранится в блоке 24При самонастройкеблока 10 коэффициент передачи его изменяется скачкообразно, так как принаступлении состояния квазистатикиновое отношение входных сигналов делителя 22 пропорционально текущему соотношению дозировок реагента и сырья, пропускается через ключ 23 и запоминается в первом блоке 24 памяти При работе системы все изменения величины Х,(т) будут в определенном соотношении, равном коэффициенту передачи блока 10, отс.е - живаться величиной 0 1(ь), Таким образом, корректирующий фильтр 10 представляет собой пропорциональное звено с переменным коэффициентом передачи, которьй имеет кусочно-постоянный характер,Работа блока 9 самонастройки (фиг, 2). Блок 17 служит .для определения момента самонастройки, В блоках 18-20 проверяются уел 1 вня квази- статики объекта управления, Операции, 3949нвыполняемые в блоках 17-20 описываются соответственно Формупами(4) В В В настраиваемые пара метры регулятора. В результате акта самонастройки корректирующего фильтра 10 величина П, (Т) определяется формулой Причем переход системы в результате акта самонастройки корректирующего Фильтра 10 на новое значение коэффициента его передачи не вызывает возмущения входного сигнала Х(г.) объекта 7. Действительно, при выполнении условий, проверяемых в блоках 17-20 системы, сигнал С открывает ключ 23, в результате чего сигнал П после суммирования с Г и вычитания из него в сумматоре 5 величины, определяемой выражением (б), проходи 1 блок 22 деления, первый управляемый ключ 23, записывается в лСумма сигналов П,(ь) и Г,представляет собой реакцию замкнутого 1 В контура системы и цепей компенсациина действие всех видов возмущений,изменяющих выход объекта. Если модуль указанной суммы сигналов, получаемый в блоке 1 б, превышает некото рую заданную величину С, формула(1) и при этом объект находится всостоянии квазистатики, т.е. выполняются условия (2) в (4), то управляющийсигнал С проходит первый 17, второй 2.; 18, третий 19 и четвертый 20 логические блоки и поступает на управляющиевходы первого 23 и второго 32 управляемых ключей. Одновременно сигналС поступает через второй вход в регулятор 2, где обнуляет интегральнуюсоставляющую сигнала 0, . Пустьдля конкретности регулятор 2 реализует ПИД-закон регулирования, тогдаП=В, аК+ВЛ(") ат +ЗВ Й ВУ(г.)17 13блоке 24 памяти, проходит первый блок25 умножения и в виде сигнала У,поступает на второй вход первого сумматора 3. Операция обнуления И-составляющей приводит к тому, что условие, проверяемое в первом логическом блоке 17, не выполняется, в результате чего сигнал С не проходит логические блоки 17-20, и управляемый ключ 23 закрывается.Таким образом, в первом блоке 24 памяти записано новое значение коэффициента передачи корректирующего фильтра 10. При этом выходной сигналБ,регулятора 2 уменьшен, а выходной сигнал Бг(С) разомкнутого контура увеличен на И-составляющую выхода регулятора, имевшую место в составе Б,(1) перед моментом самонастройки, Второй выход Б (Т) регулятора 2 определяется выражением (6), т,е. представляет собой ПД-составляющую сигнала У, (г.). Сигнал Б вычитается в сумматоре 5 из сигнала Б(1). Этим исключается двойное суммирование ПД- составляющей выхода регулятора 2 в сумматоре 3 и, следовательно, возмущение входа объекта. Цепь, связывающая второй выход регулятора 2 с вторым входом сумматора 5, позволяет повысить точность работы системы за счет исключения возмущения входа объекта при адаптации фильтра 10, когдаПД-составляющая Б,(С) отлична отнуля,При дальнейшей работе системы венчличины Б(С) и Г, , как реакциисоответственно замкнутого контура ицепей компенсации системы на отклонения У(С) от задания, изменяются.Когда модуль указанной суммы сигналов превзойдет заданную величинуС , производится анализ условий квазистатики объекта управления. Принаступлении квазистатичного состояния выполняется следующий акт адаптации фильтра 10. Величины Со, ССгу Сь являются априорно настраиваемыми параметрами блока 9. Изменениевеличины выходы регулятора 2 с течением времени характеризует изменениединамических характеристик каналауправления и(или) внешних условийфункционирования системы. Величинамодуля суммы сигналов У(С) и Е(С)в состоянии квазистатики объекта 7характеризует степень несоответствияуправляющего сигнала Х(г.) величине39494 3 5Цепи компенсатора совместно с замкнутым контуром управления (фиг. 3)включают в себя блоки 26, 27, 29 и30, Они являются основой компенсатора (фиг, 1 и 2), и в них выполняется 40 следующее: восстанавливается посредством блока 27 обратной модели входобъекта 7 из выходного сигнала объекта У(г.), определяется разность действительного Х(г) и восстановленно го Х(т) входов объекта посредствомсумматора 29. Полученный сигнал разности пропускается через блок 30 коррекции и суммируется с выходом регулятора с целью компенсации эквивалентного возмущения, приведенного к входу объекта по каналу управления. Модель объекта снимается по каналуХ(1)- .-т. - Утт)1, Эта удобна тем, что,модель, снятая по указанному каналу,позволяет учитывать изменения обоихвходных воздействий объекта Х(Т) иХ,(С). Выходом блока 27 обратной модели является сигнал оценки10 15 2 р 25 30 основного контролируемого возмущения Х(г) в текущих условиях функционирования системы, Лкт самонастройки фильтра 10 повышает качество компенсации на входе объекта возмущения Х,(г.) и, следовательно, качество работы всей системы в целом, так как часть возмущений, которая до этого проходила через объект, увеличивала дисперсию выходного параметра и нагружала обратную связь, будет скомпенсирована на его входе.Компенсатор 11 (фиг, 1 и 2) предназначен для определения и компенсации эквивалентного возмущения, приведенного к входу объекта по каналу управления, Эта система обеспечивает высокое качество регулирования выходного параметра в условиях воздействия контролируемых возмущений значительной интенсивности при нестационарности объекта по коэффициенту передачи, Однако в условиях высокого уровня неконтролируемых возмущений Г(С) замкнутый контур этой системы, предназначенный в основном для борьбы с ними, может не обеспечить необходимого качества регулирования ввиду отсутствия как средств адаптации его характеристик к переменным условиям функционирования, так и цепей компенсации этих возмущений." Г 1-Ы р) (Р"з 3 р (Р) - е ) ыр(р) Для овии по иза ус введен ции ис бства ан ффекта о й компен) + ных в систеключена неых функций ность пер и модели точ деква бъект (Р) =И+11 Р) р,(рТ е жений (1 точные Ф Из выр чго перец(10): лм = - -., (7) Блок 28 умножения служит для полу 1) чения иэ 1 оценки входного воздействия Х(г.) объектаСвязь блока 31 с сумматором 5 служит для использования 1(с) (скользящего среднего оценки эквивалентного возмущения) при адаптации коэффициента передачи корректирующего фильтра 10. Учет сигнала Г, являющегося составной частью реакции объекта на все виды действующих на его выход возмущений, позволяет повысить качество адаптации коэффициента передачи разомкнутого контура,Цепь, включающая блоки 31-33,предназначена для образования второго канала прохождения сигнала Г(т) с целью исключения при самонастройке блока 10 возмущения им входа объекта. Связь выхода блока 30 коррекции с входом сумматора 4 предназначена уб для использования оценки эквивалент ного возмущения Е, (1) при определении необходимого условия адаптации, проверяемого в блоке 17 (Фиг. 2).Эта связь необходима, так как Г.:",д (г.) является составной частью сигнала оперативной реакции цепей системы на изменения выхода объекта.Введенные обозначения: Ь(р), У(р), Р(р) - изображения по Лапласу соот 35 ветственно задающего воздействия д,выхода объекта У и неконтролируемого возмущения Г, (Г), ы (р), ы, (р), ы,(р), ы,(р),и ,(р), 11-(р), е 1 - передаточные функции, соответственно, идеального объекта (объекта без запаздывания), объекта У( ) 1 оБ (Р) 1 о(Р) е С(Р)+р)о 6 (Р))тт;.. ) 4 1 О7, регулятора 2, блока 30 коррекции, блока 27 обратной физически реализуемой модели объекта, обратной идеальной модели объекта 7, блока задержки,Передаточную Функцию И (р) можномрпредставить как где л - запаздывание, отражающее инерционность физических процессов переноса и преобразования энергии,Под идеальным объектом понимается объект беэ запаздывания.Для реального объекта М,(Р) - Моб (Р) е, (8) где- запаздывание объекта. Для синхронизации в сумматоре 29л сигнала Х(Т) и выходного сигнала блока 2 б задержки при определении их разности время запаздыванияблока 26 должно быть равно:, =Л+ . Для обоснования эффективности цепей компенсации в системе сравниваются две структуры: первая, состоящая, из основного замкнутого контура (Фиг, 1), и вторая, включающая зам - кнутый контур и основные цепи компенсатора 1 1 (фиг, 3),С учетом. выражения (8), ниже записана, в изображениях по Лапласу зависимость выхода объекта через его входы для обеих систем:Ы, (Р) Ы (Р) е1+Я (Р) М (Р .еаоб (Р) е 7 е, ) )) ), ,(19) мых систем по каналу задающего воздействия д одинаковы, Передаточные функции систем по каналу неконтролируемого возмущения Г (С) отличаются на величину сомножителя (1 - е ), т.е, введение цепей компенсации уменьшает модуль частотной характеристики объекта по данному канаГЩлу в 11-е Р з 1 раз. Цепи компенсации будут иметь эффективность, еслил11-е - ( 1. (15) В результате преобразования (15)следует, что где ы - частота колебаний,Из (16) вытекает, чтоЕсли в выражение (17) вместо ю подставить значение частоты среза ыс, то получается ограничение на время запаздывания, при соблюдении которо-. го цепи компенсации эффективны, что будет справедливо для всех частот в полосе пропускания объекта:1)с )свыражение (18) показывает, что эффективность цепей компенсации зависит от величины времени запаздывания объекта, которое, в свою очередь, ограничивается частотой среза объекта,Наиболее эффективно использование цепей компенсации для объектов с небольшим временем запаздывания, работающих в низкочастотной области, Последнее особенно наглядно, если (17) представить в виде Предлагаемая самонастраивающаяся система комбинированного регулирования может быть реализована программно на базе любого УВК, например М, СМ, агрегатного комплекса "Микродат" и т,д если ониимеются в составе АСУТП. Кроме того,рассматриваемую систему автоматического управления можно реализоватьна базе технических средств государственной системы приборов и средствавтоматизации,ередаточную функцию И,(р) можнопредставить в следующем виде: и (Р) = И(р) е .", (20) 5т.е, блок 27 можно представить в виде совокупности двух последовательно соединенных блоков - блока идеальной обратной модели объекта и блоказадержки,Пусть передаточная функция моделиобъекта И(р) имеет следующий вид:(р) - м (2 1) м Р 1+д, Р+д Р++др где К, а аа- параметры передаточнойфункции модели объекта. Передаточную функцию физически реализуемой обратной модели объекта можно записать в виде 1 Г аЫ (р)= - , 1+ - р +ма25м Структурная схема, реализующая выраЗО жение (22) для п=3, представлена нафиг, 4,Пусть И,(р), И(Р), И(Р), И(Р),И (Р) ) И(Р), И(р) - передаточныефункции соответственно звеньев 343536, 38, 39, 41 и 42 (фиг, 4),Причем И,(Р) = в ; И(Р)=д 1мРИ (р)а,:Ж И(,):а7 1+р",В схему моделирования вводятся 45инерционные звенья 44-46 с переда,точной функцией(23)лСхема (фиг, 4) примет другой вид 50 (фиг, 5), Определяется передаточнаяфункция систЕмы, изображенной нафиг. 5, а полученное выражение обобщается.Тогда выражение (8) для передаточной функции И (р) можно записатьМв виде 11 И (р)= -+ ма К1+Р л и м(24) 1+а,рар). Выражение м является передаточной функцией идеальной обратной модели объекта. Выражение (24) отличается от (25) на 1личием множителя Наличиел )т фбольшего числа малых постоянных времени можно учесть в виде постоянного запаздывания, равного сумме й этих постоянных времени, Тогда выражение (24) примет вид 1, (Р) " 1 (р) е , (26) где д = п,.Таким образом, передаточная Функция физически реализуемой обратноймодели объекта может быть представлена аналитически в виде произведения передаточных функций идеальнойобратной модели объекта и звена запаздывания. Выражение (2 б) являетсяудобным для аналитических исследований, Кроме того, оно показывает, чтореализация операций дифференцирования вносит запаздывание в соответствующий канал системы, Это запаздывание появляется автоматически при реализации выражения (11) посредствомблоков реального дифференцирования(фиг. 7), На входы компараторов пос -тупают сигналы заданий С С СС и переменные П(г), 3 У, (г), дУ(г),11 (Г ), определяемые выражениямиПК) = П,+Г, К)1;а) = 1)Выходные сигналы компараторов поступают на управляющие входы ключей. На второй вход ключа 58 первого логического блока 17 подается сигнал 10 15 20 30 35 ЛО 45 50 55 С, который поавляли тся на выходе четвертого логического блока 20, на выходе ключа б 4 липп при одновременномсоолюдении; условий, проверяемых вкомпараторах 57, 59, б 1 и б 3В качестве блоков 24 и 33 памятиможно использовать устройства выборки и хранения, в качестве блока 30коррекции - инерционное звено первогоили второго порядка.Блок интегрирования на скользящеминтервале можно реализовать на основе схемы (фиг. 8), где выход 2(г.)определяется какГ.(с)=Г , (в)ан,1-Ггде " - интервал интегрирования.Рассмотрим пример операции обнуления И-составляющей выхода ПИ-регулятора при самонастройке корректирующего Фильтра 10, поскольку онаявляется нестандартной, Как видно изпринципиальной схемы пневматического ПИ-регулятора (фиг9), для реализации операции обнуления интегральной составляющей ПИ-регулятора присамонастройке корректирующего фильтра 10 (фиг, 2) необходимо посредствомклапана 74 (фиг. 9) соединить емкость 73 с атмосферой. Клапаном 74управляет сигнал С (Фиг, 1), при самонастройке корректирующего фильтраон поступает на клапан 74 (Фиг. 9)и далее через некоторое время (определяемое инерционностью участвующихв обработке сигналов элементов системы) сигнал С в результате нарушения условия, проверяемого в блоке17 (фиг 2), становится равным нулюклапан 74 закрывается,Для обнуления интегральной составляющей выхода регулятора (фиг.10)необходимо в схеме интегратора шунтировать конденсатор С находящийся в цепи отрицательной обратной связи операционного усилителя А, посредством электронного аналогового ключаКл. При самонастройке корректирующего фильтра 10 сигнал С (Фиг, 2 и 10)поступает на управляющий вход указанного ключа, в результате чегопроисходит шунтирование конденсатора, и выходной сигнал интеграторастановится равным нулю, Через промежуток времени, необходимый для прохождения. сигналов по цепям корректирующего фильтра 10 и блока 9 само 513(149450 55 настройки, в результате нарушенияусловия, проверяемого в логическомблоке 17, выходной сигнал блока 9самонастройки становится равным нулю,в результате чего ключ Кл (фиг. 10)закрывается и операция обнуления Исоставляющей завершается. Формула изобретения Самонастраивающаяся система комбинированного регулирования, содержащая измеритель рассогласования, регулятор, первый сумматор, первый второй и третий логические блоки, первый, второй и третий блоки выделения модуля, первый блок дифференцирования, датчик внешнего возмущения, блок деления, первый блок умножения, первый блок памяти, первый управляемый ключ и объект управления, выход которого соединен с инверсным входом измерителя рассогласования, прямой вход которого является входом системы, а выход измерителя рассогласования соединен с входами регулятора, первого блока выделения модуля и первого блока дифференцирования, подключенного выходом к входу второго блока выделения модуля, выход которого соединен с первым входом третьего логического блока, второй вход которого соединен с выходом второго логического блока, первый вход которого соединен с выходом первого блока выделения модуля, а второй вход второго логического блока соединен с выходом первого логического блока, первый вход которого подключен к выходу третьего блока выделения модуля, причем выход датчика внешнего возмущения подключен к первому входу первого блока умножения и к входу делителя блока деления, выход которого соединен с входом первого управляемого ключа, подключенного выходом к входу первого блока памяти, выход которого соединен с вторым входом первого блока умножения, подключенного выходом к первому входу первого сумматора, подключенного вторым входом к первому выходу регулятора, управляющий вход которого соединен с одноименным входом первого управляемого ключа, о т л и ч а ю щ а я с я тем, что, с целью повышения точности) 10 15 20 30 35 40 45 системы, в нее дополнительно введены второй, третий, четвертый и пятый сумматоры, блок задержки, блок обратной модели обьекта, второй блок умножения, блок коррекции, блок интегрирования на скользящем интервале, второй управляемый ключ, второй блок памяти, второй блок дифференцирования, четвертый блок выделения модуля и четвертый логический блок, первый вход которого соединен с выходом третьего логического блока, второй вход четвертого логического блока соединен с выходом четвертого блока выделения модуля, подключенного входом к выходу второго блока дифференцирования, подключенного входом к выходу первого блока дифференцирования, выход четвертого логического блока подключен к управляющему входу регулятора и к управляющему входу управляемого ключа, подключенного выходом к входу второго блока памяти, выход которого соединен с первым входом четвертого сумматора, выход которого соединен с входом объекта управления и с входом блока задержки, подключенного выходом к первому входу пятого сумматора, второй вход которого соединен с выходом второго блока умножения, первый вход которого подключен к выходу блока обратной модели, вход которого подключен к выходу объекта управления, второй вход второго блока умножения соединен с входом делителя блока деления, вход делимого которого соединен с выходом третьего сумматора, подключенного первым входом к второму выходу регулятора, первый выход которого соединен с первым входом второго сумматора, выход которого соединен с входом третьего блока выделения модуля, а второй вход второго сумматора соединен с выходом блока коррекции, с вторым входом четвертого сумматора и с входом блокаинтегрирования на скользящем интервале, выход которого соединен с входом второго управляемого ключа и свторым входом третьего сумматора,третий вход которого соединен с выходом первого сумматора и с третьимвходом четвертого сумматора, выходпятого сумматора соединен с входомблока коррекции,