Система регулирования

СОЮЗ СОВЕТСНИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИК а 4 СЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ 1,;,СВИДЕТЕЛЬСТВУ ЬМ 2 Р 1""ы ПИСАН АВТОРСКОМ гиУ 130047(57) Из отическому СЭ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ(56) Клюев А.С., Колесников А.А, Оптимизация автоматических систем управления по быстродействию. "М,; Энергоиздат, 1982, с. 90, 172.Авторское свидетельство СССР9, кл, С 05 В 13/00, 1984. МА РЕГУЛИРОВАНИЯетение относится к автомауправлению, может быть использовано для управления электроприводами постоянного тока и даетвозможность компенсации нелинейныхсвойств системы в том случае, когданевозможно измерить входную величинунелинейного звена. Для этого в систему введены третий сумматор 12, модель15 линейной части силового преобразователя, третий усилитель 13 и квадратор 14. Соответствующее их подключение позволяет скомпенсировать нелинейные свойства силового преобразователя и обеспечить повьппение качества регулирования. Желаемоекачество регулирования определяютвыбором коэффициентов управленияэлектродвигателя. 1 ил.где Т, К постоянная времени икоэффициент усиленияпреобразователя,часть 17 описывается а нелинейнаяуравнением 1 133Изобретение относится к автоматическому управлению и может быть использовано для управления электроприводами постоянного тока, силовыепреобразователи которых имеют нелинейную статическую характеристику,Цель изобретения - повышение качества регулирования,На чертеже приведена блок-схемасистемы.Система содержит первый 1 и второй2 усилители, задатчик 3, первый сумматор 4, делитель 5, второй сумматор 6, силовой преобразователь 7,электродвигатель 8, датчики тока 9,скорости вращения 10 и положения 11,третий сумматор 12, третий усилитель13, квадратор 14 и модель 15 линейнойчастоты силового преобразователя.Силовой преобразователь 7 состоитиз линейной 16 и нелинейной 17 частей,Система синтезирована из условиякомпенсации нелинейных свойств силового преобразования 7. Пусть линейнаячасть 16 силового преобразователяможет быть представлена апериодическим звеном первогс порядка,9493и влияние целицейцости скомпенсировано. Поскольку коорпицятя Х недос - тупна измерению, то, используя модель 15 преобразователя 7, вычислим оценку Х и, замецяя координату Х ее оценкой Х реализуем уравнение (4), Для скомпенсировяццого линейного объекта найдем управление10 П , = Х -п,Х,-п,Х-пХ-пХ, (б)где п., 1. = 1,4 - коэффициентыусиления посоответствующим входампервого сумматора 4.Система работает следующим обра эом.После подачи сигнала задания Хзот задатчика 3 в системе возникаетпереходный процесс, Поскольку нелинейные свойства силового преобразо вателя компенсируются с помощью цепи,состоящей из усилителей 1, 2 и 13,квадратора 14 и сумматора 12, чтосогласно (5) эквивалентно интегрирую-щему звену, то управляющее воэдейст вие П определяется динамическимисвойствами линейного объекта и желаемым качеством регулирования и не зависит от нелинейных свойств силового преобразователя. Качество регулирования определяется выбором коэффициентауправления,Формула изобретения(3) Будем искать управление П в виде+ Ц ) 1 ПтТ. 5А - ЗА Х Тогда по уравнениям (3) и (4)(5) Х о - Ц 21 Х = АХ - АХ. (2) Скомпенсируем влияние нелинейных свойств звена 17 на качество регулирования, Продифференцируем уравнение (2) и в полученное выражение подставим уравнение (1). Имеем Система регулирования, содержащаяпервый и второй усилители, задатчик,выход которого подключен к первомувходу первого сумматора, делитель второй сумматор,силовой преобразователь, 45 подключенный выходом к входу электродвигателя, соединенного с входамидатчика тока, датчика частоты вращения и датчика положения, второй третий, четвертый и пятый входы первого 50 сумматора соединены соответственно свыходами датчика положения, датчикачастоты вращения, датчика тока и силового преобразователя, выход первогосумматора подключен к первому входу 55 делителя, выход которого соединен спервым входом второго сумматора, подключенного выходом к входу силовогопреобразователя, о т л и ч а ю щ а"я с я тем, что, с целью повьппения1339493 Составитель П. КудрявцевРедактор В, Петраш Техред М.Ходанич Корректор М. Демчик Заказ 4218/36 Тираж 863 Подписное ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж, Раушская наб д, 4/5Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул, Проектная, 4 качества регулирования, в системувведены третий сумматор, третий усилитель, квадратор и модель линейнойчасти силового преобразователя, входкоторой соединен с выходом второгосумматора, а выход - с входами третьего усилителя и квадратора, выходкоторого подключен через второй усилитель к первому входу третьего сумматора, второй вход которого соединен с выходом первого усилителя, выход третьего усилителя подключен к второму входу второго сумматора и выход третьего сумматора соединен с вторым входом делителя.