Манипулятор агрегатного типа

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИК 1)4 В 08 ОПИС ОБРЕТЕН т е ИДЕТЕЛЬСТВУ ВТОРСКО 0 иг. ОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИ(71) Научно-производственное объединениепо выпуску механического сварочного оборудования(57) Изобретение относится к области машиностроения, в частности к манипуляторамдля точечной сварки прямолинейных швов,и может быть использовано во всех отраслях промышленности при изготовлении тонколистовых металлоконструкций. Цельюизобретения является повышение точности,надежности за счет улучшения динамическиххарактеристик, обеспечиваемое уменьшением масс звеньев. Манипулятор агрегатноготипа содержит основание 1 с кареткой 2 сприводом ее перемещения, выполненным ввиде двигателя 3, кинематически связанного,ЯО 12930 с входным звеном механизма линейного перемещения, и рабочий орган, например сварочные клеши 9, связанный с основанием 1 посредством промежуточных узлов с механизмами поворота и линейного перемещения, Каждый промежуточный узел состоит из корпуса (10, 54 и 45) и каретки (11, 55 и 46), установленной с возможностью перемещенияя относительно корпуса, при этом корпус (10, 54 и 45) каждого последующего промежуточного узла закреплен на каретке (2, 11, и 55) смежного с ним промежуточного узла. Каждый из чромежуточных узлов снабжен блокирующей муфтой (8, 20, 62 и 51), установленной с возможностью фиксации перемещений каретки (2, 11, 55 и 46) относительно корпуса (1, 10, 54 и 45), а меха- Я низмы перемещений промежуточных узлов связаны между собой посредством управ- ( ляющих муфт или конических зубчатых пе- фф редач. Представленный вариант манипулято- С ра агрегатного типа позволяет осуществлять последовательные перемещения сварочных ф клещей 9 по пяти координатам: Х, У, А, В и С. Для перемещения сварочных клещей 9 ф по одной из пяти координат Х, У, А, В Я или С отключают последовательно одну из (ф соответствующих блокирующих муфт 8, 20, ( р 62, 51 или 52, при этом остальные муфты обеспечивают неподвижность по остальным координатам. 4 з. и. ф-лы, 13 ил.фДь1293014 0 7 СостаТехредТираж митета ж - 3 ское п мокос крыти Редактор А. Гулько аказ 328/18 ВНИИПИ Государственного ко 113035, Москва,Производственно.полиграфичвитель А, ШИ. Верес954СССР по дРаушскедприятие иряеваКорректор А. ЗиПодписноеелам изобретений и отя наб., д. 4/5г. Ужгород, ул. Проектна1Изобретение относится к машиностроению, в частности к манипуляторам для контактной точечной сварки, преимущественно прямолинейных швов, и может быть использовано во всех отраслях промышленности при изготовлении тонколистовых металлоконструкций.Целью изобретения является повышение точности и надежности за счет уменьшения массы манипулятора.На фиг, 1 изображен манипулятор агрегатного типа; на фиг. 2 - 5 - варианты исполнения манипулятора агрегатного типа; на фиг. 6 - промежуточный узел с механизмом поворота с соосным расположением осей входного и выходного звеньев; на фиг. 7 - промежуточный узел с механизмом поворота с параллельным расположением осей входного и выходного звеньев; на фиг. 8 - промежуточный узел с механизмом поворота с перпендикулярным расположением осей входного и выходного звеньев; на фиг. 9 - промежуточный узел с механизмом поворота с перпендикулярным расположением осей входного и выходного звеньев для связи промежуточных узлов с рабочим органом; на фиг, 10 - промежуточный узел с механизмом линейного перемещения; на фиг. 11 - сечение А-А на фиг. 10; на фиг, 12 - промежуточный узел с механизмом поворота для связи промежуточных узлов с рабочим органом; на фиг. 13 - промекуточный узел с механизмом линейного перемещения для связи промежуточных узлов с рабочим органом.Манипулятор агрегатного типа (фиг. 1 - 5) содержит основание 1 с кареткой 2 и приводом ее перемешения, выполненным в виде двигателя 3, кинематически связанного с входным звеном дифференциала 4, на одном валу которого закреплена полумуфта 5 управляющей муфты, а на другом - зубчатое колесо 6, взаимодействующее с зубчатой рейкой 7, смонтированной на основании 1. На каретке 2 установлена блокирующая муфта 8 с возможностью соединения каретки 2 с основанием 1. Рабочий орган, например сварочные клещи 9, связан с основанием 1 посредством промежуточных узлов с соответствующими механизмами поворота и линейного перемещения.Промежуточный узел с механизмом поворота с соосным расположением осей входного и выходного звеньев (фиг. 6) содержит корпус 10, который можно монтировать на каретке 2 основания или на каретке другого промежуточного звена, а также каретку 11, установленную на корпусе 1 О с возможностью вращения вокруг оси 12, совпадающей с осью выходного звена с помощью механизма поворота, выполненного в виде зубчатой передачи, зубчатые колеса 13 и 14 которой смонтированы на осях входного и выходного звеньев, установленных соосно на каретке 11, параллельно оси 12 в каретке 11 установлен вал 15 с закрепленнымина нем зубчатыми колесами 16 и 17, взаимодействующими с соответствующими зубчатыми колесами 13 и 14, Причем на входноми выходном звеньях закреплены полумуфты 18 и 19.Промежуточный узел снабжен блокирующей муфтой 20, фиксирующей угловые перемещения каретки 11 относительно корпу 10 са 10. Блокируюшая муфта 20 включает выдвижной фиксатор 21, установленный на каретке 11 с возможностью сцепления и расцепления с закрепленным на корпусе 10 зубчатым колесом 22, у которого зубья выполнены на торце, обрашенном в сторону фиксатора 21.Работа этого промежуточного узла в составе манипулятора предполагает его совместную работу по меньшей мере с однимсмежным промежуточным узлом, который20 установлен на каретке 11 и его механизмперемещения кинематически связан с полумуфтой 19. Полумуфта 18 может быть кинематически связана с механизмом поворотаили с механизмом линейного перемещениясмежного промежуточного узла, на кареткекоторого закреплен данный промежуточныйузел,Работа промежуточного узла с механизмом поворота осуществляется следующимобразом,ЗО При выстое смежного промежуточногоузла, установленного на каретке 11, егомеханизм перемещения заторможен и, следовательно, заторможена кинематическисвязанная с ним полумуфта 19. Фиксатор 21расцеплен с зубчатым колесом 22. При враЗ 5 щении ведушего зубчатого колеса 13 ведомое зубчатое колесо 16, будучи связанное сполумуфтой 19, остается неподвижным относительно своей оси и, вследствие этого, начинает вращаться вместе с ведущим зубча 4 тым колесом 13 вокруг оси 12. Тем самымосуществляется поворот каретки 2 на заданный угол вокруг оси 12При необходимости передачи вращенияот этого промежуточного узла смежному сним промежуточному узлу, механизм пере 45 мещения которого расторможен, фиксатор21 сцепляют с зубчатым колесом 22. Поскольку полумуфта 19 также расторможена, то при вращении ведущего зубчатого колеса 13 вращаются вокруг своих осей такжезубчатые колеса 16, 17 и 14, а также полу.муфта 19, которая передает вращение механизму перемешения смежного промежуточного узла.Промежуточный узел с механизмом поворота с параллельным расположением осейБ 5 входного и выходного звеньев (фиг. 7) содержит корпус 23, который может монтироваться на каретке смежного промежуточного узла, каретку 24, установленную на кор129301 3пусе 23 с возможностью поворота относительно него, а также механизм поворота каретки 24, выполненный в виде зубчатой передачи, зубчатые колеса 25 и 26 которой закреплены соответственно на входном 27 и выходном 28 звеньях механизма поворота, установленных параллельно друг другу. При этом на входном 27 и выходном 28 звеньях установлены соответственно полумуфты 29 и 30, связывающие между собой механизмы перемешений смежных промежуточных узлов, а ось поворота каретки 24 совпадает с осью выходного звена 28. Промежуточный узел также снабжен блокируюшей муфтой 31, установленной с возможностью сцепления каретки 24 с корпусом 23. Блокирующая муфта 31 включает фиксатор 32 и зубчатое колесо 33.Работа промежуточного узла (как и описанного промежуточного узла) в составе манипулятора предполагает его совместную работу по меньшей мере с одним смежным промежуточным узлом, который установлен на каретке 24 и механизмом перемещения которого кинематически связан с полумуфтой 30.При выстое смежного промежуточного узла его механизм перемещения заторможен и, следовательно, кинематически связанная с ним полумуфта 30 также заторможена, Фиксатор 32 расцеплен с зубчатым колесом 33. При вращении полумуфты 29 с ведушим зубчатым колесом 25 ведомое зубчатое колесо 26 также вращается, Поскольку полумуфта 30 заторможена, ведомое зубчатое колесо 26 через выходное звено 28 и полумуфту 30 враща"т каретку 24, тем самым осуществляя поворот каретки 24 на заданный угол относительно корпуса 23,При необходимости передачи вращения от данного промежуточного узла смежному промежуточному узлу, механизм перемещения которого расторможен, фиксатор 32 сцепляют с зубчатым колесом 33. Поскольку полумуфта 30 также расторможена, то при соединении полумуфты 29 с ведущим зубчатым колесом 25 ведомое зубчатое колесо 26 врашается вместе с выходным звеном 28 и полумуфтой 30. При этом полумуфта 30 передает врашение механизму перемещения смежного промежуточного, узла.Промежуточный узел с механизмом поворота с перпендикулярным расположением осей входного и выходного звеньев (фиг. 8) содержит корпус 34, который можно монтировать на каретку смежного промежуточного узла и основания, каретку 35 с механизмом поворота, выполненным в виде конической зубчатой передачи, конические зубчатые колеса 36 и 37 закреплены соответственно на входном 38 и выходном 39 звеньях, несущих полумуфты 40 и 41 и установленных перпендикулярно друг другу, Промежуточный узел также снабжен блокирующей муф 44той 42, включающей фиксатор 43, установленный с возможностью взаимодействия с зубчатым колесом 44, зубья которого выполнены на торце корпуса 34.Работа этого промежуточного узла аналогична работе промежуточных узлов по первому и второму вариантам.При выстое смежного промежутрчного узла его механизм перемещения заторможен и, следовательно, связанная с ним полумуфта 41 также заторможена. Фиксатор 43 и зубчатое колесо 44 расцеплены между собой, При вращении полумуфты 40 вместе с коническим зубчатым колесом 36 последний, будучи зацеплен с неподвижным коническим зубчатым колесом 37, поворачивает коническое зубчатое колесо 36 вместе с кареткой 35. Тем самым осуществляется поворот каретки 35 на заданный угол вокруг входного звена 38.При необходимости передачи вращения от промежуточного узла смежному промежуточному узлу, механизм перемещения которого расторможен, фиксатор 43 и зубчатое колесо 44 сцепляют между собой. Поскольку полумуфта 41 также расторможена, то при вращении полумуфты 40 зубчатого колеса 36 вращаются также зубчатое колесо 37 и полумуфта 41, которая передает врашение механизму перемещения смежного промежуточного узла.Промежуточный узел с механизмом поворота с перпендикулярным расположением осей входного и выходного звеньев для связи промежуточных узлов с рабочим органом (фиг. 9) содержит корпус 45, каретку 46, установленную с возможностью поворота относительно корпуса 45, и механизм поворота, выполненный в виде конической зубчатой передачи, зубчатые колеса 47 и 48 которой закреплены соответственно на входном 49 и выходном 50 звеньях механизма поворота, расположенных перпендикулярно друг другу. Промежуточный узел также снабжен двумя блокируюшими муфтами 51 и 52, установленными с возможностью соответственно блокировки каретки 46 с корпусом 45 и оси выходного звена 50 с кареткой 46, Каждая блокирующая муфта 51 и 52 выполнена в виде двух полумуфт.На оси входного звена закреплено коническое зубчатое колесо 53, предназначенное для соединения с выходным звеном механизма перемешения смежного с ним промежуточного узла.Работа данного промежуточного узла с механизмом поворота предполагает установку на его выходном звене 50 рабочего органа 9, например сварочных клещей.При сцепленных полумуфтах 52 и расцепленных полумуфтах 51 вращение конических зубчатых колес 53 и 47 обеспечивает поворот конического зубчатого колеса 48 вместе с кареткой 46. Тем самым осуше 5 1 О 15 20 25 30 35 40 45 50 555ствляется поворот каретки 46 на заданный угол относительно корпуса 45.При необходимости поворота вокруг оси выходного звена 50 полумуфты 51 сцепляют, а полумуфты 52 расцепляют, и вращение от конического зубчатого колеса 53 через коническую зубчатую передачу передается на выходное звено 50.Тем самым осуществляется ротация рабо чего органа на заданный угол.Промежуточный узел с механизмом линейного перемещения (фиг. 11 и 12) содержит корпус 54, каретку 55, установленную на корпусе 54 с возможностью линейного перемещения. Механизм линейного перемещения выполнен в виде винтовой передачи, гайка 56 которой установлена в корпусе 54 и посредством конических зубчатых колес 57 и 58 связана с входным звеном, на котором закреплена полумуфта 59, предназначенная для соединения с выходным звеном механизма перемещения смежного промежуточного узла. Ходовой винт 60 установлен на каретке 55 и на одном его конце закреплено коническое зубчатое колесо 61. Промежуточный узел снабжен блокирующей муфтой 62 с возможностью фиксации перемещения каретки 55 относительно корпуса 54. Блокирующая муфта 62 включает закрепленный на корпусе 54 выдвижной фиксатор 63, установленный с возможностью сцепления и расцепления с зубчатой рейкой 64, смонтированной параллельно ходовому винту 60 на каретке 55. На каретке 55 предусмотрена плоскость для установки сварочного трансформатора (не показана).Работа промежуточного узла с механизмом линейного перемещения в составе манипулятора предполагает его совместную работу по меньшей мере с одним смежным промежуточным узлом, который установлен на каретке 55 и механизм перемещения которого кинематически связан с коническим зубчатым колесом 61. Полумуфта 59 может быть соединена с приводом вращения или с механизмом перемещения смежного промежуточного узла.Работа промежуточного узла с механизмом линейного перемещения осуществляется следующим образом.При выстое смежного промежуточного узла, установленного на каретке 55, механизм перемещения заторможен и, следовательно, связанное с ним коническое зубчатое колесо 6 с ходовым винтом 60 также заторможены, При вращении полумуфты 59 и связанной с ней гайки 56 ходовой винт 60 перемещается вместе с кареткой 55 вдоль оси. Тем самым осуществляется линейное перемещение каретки 55 относительно корпуса 54.При необходимости передачи вращения от механизма линейного перемещения промежуточного узла механизму перемещения смежного промежуточного узла, механизм перемещения которого расторможен, фиксатор 63 сцепляют с зубчатой рейкой 64.ПоскоЛьку каретка 55 зафиксирована на корпусе 54, то при вращении полумуфты 59 и гайки 56 ходовой винт 60 вращается вместе с гайкой 56 и через коническое зубчатое колесо 61 передает вращение механизму перемещения смежного промежуточного узла,Промежуточный узел с механизмом пово рота для связи промежуточных узлов с рабочим органом (фиг. 12) содержит корпус 65, каретку 66, закрепленную на валу 67, установленном в корпусе 65, при этом на одном конце вала 67 закреплено коническое зубчатое колесо 68, а другой конец вала 67 установлен в корпусе 65 с возможностью фиксации относительного поворота посредством муфты 69. Работа данного промежуточного узла предназначена в составе со смежным промежуточным узлом и рабочим органом, при этом корпус 65 крепится на каретке смежного промежуточного узла, а рабочий орган устанавливается на каретке 66. Передача движения от механизма перемещения смежного промежуточного узла осуществляется через конические зубчатые колеса.При расцепленной муфте 69 поворот конического зубчатого колеса 68 обеспечивает поворот вала 67 с кареткой 66, т. е. угловое перемещение рабочего органа 9 вокруг оси В. При необходимости передачи движения рабочему органу по иной координате, муфта 69 сцепляется, обеспечивая тем самым неподвижность рабочего органа относительно оси В во время его перемещения по иной координате.35 Промежуточный узел с механизмом линейного перемещения для связи промежуточных узлов с рабочим органом (фиг. 13) содержит корпус 70. каретку 71, выполненную в виде ползуна и установленную в корпусе 4070 с возможностью линейного перемещения.Механизм линейного перемещения выполнен в виде винтовой передачи, гайка 72 которой закреплена на каретке 71, а винт 73 установлен в корпусе 70, причем на одном конце винта 73 смонтировано коническое зубчатое 45 колесо 74, а на другом - установлена блокирующая муфта 75, связывающая винт 73 с корпусом 70.Работа промежуточного узла предполагает закрепление его корпуса 70 на каретке смежного промежуточного узла и установкуна его каретке 71 рабочего органа 9. Приустановке этого промежуточного узла на смежном промежуточном узле его коническое зубчатое колесо 74 зацеплено с выходным коническим зубчатым колесом смежного промежуточного узла.При расцепленной муфте 75 вращениеконического зубчатого колеса 74 обеспечивает линейное перемещение каретки 71 с ра129301 7бочим органом по координате У При необходимости перемещения этого промежуточного узла с рабочим органом по иной координате муфта 75 сцепляет корпус 70 с винтом 73, обеспечивая тем самым неподвижность рабочего органа по координате 2 во время его перемещения по иной координате.Рассмотрим особенности работы манипуляторов агрегатного типа.Манипулятор агрегатного типа (фиг, 1) осуществляет последовательное перемещение сварочных клещей 9 по пяти координатам. Для перемещения сварочных клещей 9 по одной из координат следует предварительно расцепить блокирующую муфту для фиксации данной координаты, оставляя сцепленными остальные блокирующие муфты. Манипулятор агрегатного типа содержит сварочные клещи 9, основание 1 с кареткой 2 и приводом ее перемещения, а также промежуточный узел с механизмом поворота с соосным расположением осей входного и выходного звена, связывающий основание 1 с промежуточным узлом с механизмом линейного перемещения, который связан со сварочными клешами 9 посредством промежуточного узла с механизмом поворота с перпендикулярным расположением осей входного и выходного звеньев.Для перемещения клещей 9 по координате Х расцепляют блокирующую муфту 8, оставляя сцепленными остальные блокируюшие муфты 20, 62, 51 и 52. Сцепление этих блокирующих муфт обеспечивает неподвижность элементов вращения всех промежуточных узлов, а также неподвижность полу- муфты 5, связанной с полумуфтой 18. Вращение от двигателя 3 передается только зубчатому колесу 6, которое перемещает каретку 2 по координате Х.Для поворота сварочных клещей 9 вокруг оси А расцепляют блокирующую муфту 20, оставляя сцепленными блокирующие муфты 8, 62, 51 и 52. Сцепление блокирующей муфты 8 обеспечивает неподвижность зубчатого колеса 6 и при включении двигателя 3 вращается полумуфта 5, передающая вращение полумуфте 20 промежуточного узла с механизмом поворота. Так как полумуфта 19 заторможена блокирующей муфтой 62 смежного промежуточного узла, то вращение полумуфты 20 обеспечивает поворот каретки 1 вокру оси А.Для перемещения сварочных клещей 9 по координате У расцепляют блокирующую муфту 62, оставляя сцепленными блокирующие муфты 8, 20, 51 и 52. Таким образом, при сцепленных блокирующих муфтах 8 и 20 вращение от двигателя 3 передается полумуфте 19 и связанной с ней полумуфте 59 промежуточного узла с механизмом линейного перемещения. Так как винт 60 заторможен от вращения блокирующей муфтой 51 смежного промежуточного узла с механизмом по 5 1 О 15 20 25 30 35 40 45 50 55 48ворота, то вращение полумуфты 59 обеспечивает перемещение каретки 55 вдоль оси винта 60, т. е. по координате У.Для поворота сварочных клещей 9 вокруг оси В расцепляют блокирующую муфту 51, оставляя сцепленными блокирующие муфты 8, 20, 62 и 52. Вращение от двигателя 3 через полумуфты 5, 20, 19, 59 и расторможенный винт 60 с коническим зубчатым колесом 61 передается коническому зубчатому колесу 53 смежного промежуточного узла, которое обеспечивает поворот каретки 46 вокруг оси В.Для поворота сварочных клещей 9 вокруг оси С расцепляют блокирующую муфту 52, оставляя сцепленными блокирующие муфты 8, 20, 62 и 51. Вращение от двигателя 3 через полумуфты 5, 18, 19 и 59, конические зубчатые колеса 61 и 53 передается коническому зубчатому колесу 48, которое обеспечивает поворот сварочных клещей 9 вокруг оси С. Как видно из описания работы манипулятора, при работающем двигателе 3 осуществляется перемещение сварочных клешей 9 только по той координате, у которой блокирующая муфта расцеплена. Таким образом, двигатель 3 обеспечивает перемещения сварочных клещей 9 по пяти координатам в любой последовательности как при сварке швов, так и при иных технологических перемещениях.Манипулятор агрегатного типа, представленный на фиг. 2, осуществляет последовательные перемещения по четырем координатам.Манипулятор содержит сварочные клещи 9, основание 1 с кареткой и приводом ее перемещения, узлы с механизмами поворота, а также кронштейн 76 для сварочного трансформатора 77. Кронштейн 76 закреплен на каретке 35 промежуточного узла с механизмом поворота с перпендикулярным расположением осей входного и выходного звеньев. На нем закреплен корпус 45 смежного с ним промежуточного узла с механизмом поворота, выходное звено которого связано со сварочными клешами 9. Зубчатое колесо 53 связано с механизмом поворота смежного промежуточного узла посредством полумуфт 41 и вала с коническим зубчатым колесом 78.Такой манипулятор осуществляет последовательное перемещение сварочных клещей 9 по координате Х, а также их поворот вокруг осей А, В и С.Манипулятор агрегатного типа, представленный на фиг. 3, осуществляет последовательные перемещения по трем координатам Х, У и В.Манипулятор содержит сварочные клещи 9, основание 1 с кареткой 2 и приводом ее перемещения, промежуточные узлы с механизмами линейного перемещения и поворота, Промежуточный узел с механизмом129301 5 10 15 20 Формула изобретения 9поворота обеспечивает поворот сварочных клещей 9 вокруг оси В и связан с выходным звеном механизма линейного перемешения посредством конических зубчатых колес 61 и 68.Такой манипулятор осуществляет последовательное перемещение сварочных клешей 9 по координатам Х и У, а также их поворот вокруг оси В.Манипулятор агрегатного типа, представленный на фиг. 4, осушествляет последовательные перемещения по трем координатам.Манипулятор содержит сварочные клеши 9, связанные с основанием 1 с двигателем 3 промежуточными узлами с механизмами поворота и линейных перемещений. Двигатель 3 кинематически связан с полумуфтой 18 механизма поворота с соосным расположением осей входного и выходного звеньев, а винт 60 механизма линейного перемешения связан с винтом 73 механизма линейного перемещения смежного с ним промежуточного узла посредством конической передачи с зубчатыми колесами 61 и 74.Посредством последовательного отключения блокируюших муфт 75, 62 и 20 можно получить перемещение сварочных клещей 9 по координатам соответственно 1, У, а также их поворот вокруг оси А.Манипулятор агрегатного типа, представленный на фиг, 5, осуществляет перемещение сварочных клещей 9 по пяти коор- З 0 динатам и в отличие от манипулятора агрегатного типа, представленного на фиг. 1, позволяет совмещать перемещение сварочных клещей 9 по двум координатам за счет снабжения одного из промежуточных узлов собственным двигателем 79, установ- З 5 ленным, например, на каретке 11 промежуточного узла с механизмом поворота, выходной вал которого связан с муфтой 59 входного звена механизма линейного перемешения смежного промежуточного узла. 40Манипулятор работает следующим образом.Перемещение сварочных клещей 9 по координате Х и поворот вокруг оси А осушествляются от привода каретки 2 основания 1. Для перемещения сварочных кле шей 9 по координате Х расцепляют блокируюшую муфту 8, оставляя сцепленной блокируюшую муфту 20. Для поворота сварочных клещей 9 вокруг оси А расцепляют блокируюшую муфту 20, оставляя сцепленной блокирующую муфту 8.Перемещение сварочных клещей 9 по координате У,и повороты вокруг осей В и С осуществляются от двигателя 79. Для перемешения сварочных клешей 9 по координате У расцепляют блокирующую муфту 62, 55 оставляя сцепленными блокирующие муфты 51 и 52. Для поворота сварочных клещей 9 вокруг оси В расцепляют блокирующую 410муфту 51, оставляя сцепленными блокируюшие муфты 62 и 52, Для поворота сварочных клещей 9 вокруг оси С расцепляют блокирующую муфту 52, оставляя сцепленными блокирующие муфты 62 и 51,Для совмещения перемещений любой из двух координат - Х и А с любой из трех координат - У, В и С расцепляют блокируюшие муфты, служащие для фиксации соответствуюших координат, оставляя сцепленными остальные блокируюшие муфты, и одновременной работой по заданной программе двигателей 3 и 79 осуществляют заданное совмещенное перемещение сварочных клещей 9. Например, для совмещения перемешения сварочных клещей 9 по координате Х и их поворота вокруг оси С расцепляют блокирующие муфты 8 и 52 и по заданной программе включают двигатели 3 и 79.Компановка промежуточных узлов в манипуляторах определяется количеством и видом степеней свободы, необходимых рабочему органу для его перемещений в пространстве. Количество используемых двигателей в манипуляторах ограничивается количеством необходимых совмещенных перемешений. 1, Манипулятор агрегатного типа, содержаший основание с кареткой и приводом ее перемещения, выполненным в виде двигателя, кинематически связанного с входным звеном механизма линейного перемещения, а также рабочий орган, связанный с основанием посредством промежуточных узлов с соответствующими механизмами их перемешений, каждый из которых включает корпус и установленную с возможностью перемешения относительно него каретку, при этом корпус каждого последующего промежуточного узла закреплен на каретке предыдушего промежуточного узла, отличающийся тем, что, с целью повышения точности и надежности за счет уменьшения массы манипулятора, он снабжен управляющими муфтами, полумуфты которых установлены соответственно на входном и выходном звеньях механизмов перемеШений смежных промежуточных узлов, при этом каждый промежуточный узел снабжен блокирующим и муфтами, установленными с возможностью соединения каретки с соответствующим корпусом, а ось выходного звена каждого механизма поворота установлена соосно оси поворота каретки.2. Манипулятор по п. 1, отличающийся тем, что кинематическая связь входного и выходного звеньев механизмов перемещений смежных промежуточных узлов выполнена в виде конической зубчатой передачи.3, Манипулятор по п. 1, отличающийся тем, что каждый механизм поворота выпол 12930111нен в виде зубчатой передачи, зубчатые колеса которой смонтированы на осях входного и выходного звеньев этого механизма поворота, установленных параллельно.4. Манипулятор по и. 3, отличающийся тем, что оси входного и выходного звеньев установлены соосно. 4125, Манипулятор по и. 3, отличают,ийся тем, что зубчатая передача выполнена конической, зубчатые колеса которой смонтированы на осях входного и выходного звеньев, установленных перпендикулярно с возможностью вращения относительно соответственно корпуса и каретки.