Система автоматического регулирования загрузки мельницы

;, ил .О:,О гОК,Ь" гь гтгГ удового й инст Крас тут,управки) и(72)А.М.ШС.В.ГН.П.Л проблелемехани о СССР970,СССР1982,1,Авторское свид 8464, кл, В 02 С ,Авторское свидет 07729, кл, В 02 С етельств 25/00, 1 ельст 25/О Ьг гггк ВТОМАТИЧЕСКОГОИ МЕЛЬНИЦЫ, арой и третий тр, первый, втоножения, первый ия, первый заа, блок диффеючающая первый, в ного сигналя, первыймодуля си датчик опо ренцирован определени и задатчик и блок датчик чевой ровня ами вт овател т,Г; фД ФЬЮ ь г г нала,ый клю массы, пер тчик и зад атчи элемент, дзагрузки,единенные равнения, ые регуля ния двига хо ЕС г ,1,"; : г ; г; ;гНЪт Нт, К ТРС т-О .г .г ггг.Н С ОЕПИКОТОРО ого блок осл т тэгР С; г; 1 П г Н г . т:;.г" т но соедине блок управ причем пер цирования блока опре ателя. еля лока диффер ыи вых Б ГХО; ход Б орога б единен с входления модуля м перво игнал НЕ С БТООгг 1 перБОГО блока лючен кевого эле п ОгосО иП, 1 ".. - ЕИЯ, НЫХО, тН Сг, Рат,:; РОГО СОЕПИНЕН С тьеГО Олока уьп го соединен че 1 к щ а тд ачества 3 е ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТ ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И 3439531/29-3320.05.8207.09.86, Бюл. Ф 33Криворожский ордена Трого Знамени горно-рудньОрдена Ленина институтления (автоматики и теИнститут "МеханобрчермЕ.К.Бабец, В.П.Хорольскубладзе, Я,М.Свердель,уляев, И.С.Колонтаев,апченко и Н,И,Сокур621.926 (088.8)(54)(57) 1. СИСТЕМАРЕГУЛИРОВАНИЯ ЗАГРУЗ локи сравнения, фил ой и третий блоки у второй блоки сложе третин блок сравнени первому входу первог мента, о т л и ч а ю то, с целью повышени НЬ ПЕзгЕКТГ; 1. .,".Б 1 Орг И . П-,.Т;1, "ССЫ"Г:ПсрЬ 1 М;1 П Г;": .М б" О 1; ,",г,1форыгров.".НИН Пг:1 ср;:.И Пг.сИ. И:- Ния 1 г БЬтИС 1 ИТС.1 С т, 1 ГИГС; ПЕ 3 БЬГт гг"ХОП Пст 3 Н О 1 О б. гКСгав н Егг 1 Н С ОГ г 1 ;ЕН С ПЕР 31 МИ 1 ХО.-:.М 1: ИПИСЛ ГЕ 3 Я ИСПНОГО бОКП 1.г.гг г г 1, Н 11 О 1 Б тгО ООтп СрБЕ, тОт."тггзя Б фгг 1.- рг; БЬП О" - ,: тороГ СОЕ,-ПЕ р 3 гИ Б ХО;1 ЬГ г 1 б 1 О" а ттпгбтЕ 1 Е Н 1 р С " БПНИЯ ПслгОГО 11 Б г ОРОг О гЛОКОН тггт нгпженин, 1 СР 1301 О б.онп с.оженин, ТО" ПОГО бЛОКП ПБ"ЯТ1 Бтогогт б:1 ОКБ,тгоггле Понт.Г "Сг г 1 гт;О г О Гт С гг СОСДИНЕН С ПСР 3 У БХО;1 О;1 г НЕТ"1 ОСрт гигт: г; - .3 тгзро.". 13 ХОПУ КО" торого по;с с;1 пел Быхо;1 пе;Ого зев ДатИха ОПОПНОГО :.,1 Нат:П, Б Осой "гХОЛ бЛОКП 11 Ит рсП;:ГОБгНИБ СосдИНЕ 1 с и рвь входом погическоО блока и ггтОРь." Бхог 1 гг Б г ООГО блока гсаЯти, ПЕОНЬ 1 г И БТОРОй БЫХОДЫ КОТСГО: О СОЕ динень с Бто 1 ц и т:;етьм Б .Одап 1 логическогс бОка т СР 3 ь:1:,ьхОД котооого сое;ине с вторым Бхоо: псо" и 0 Г О б:1 О к а и а и я 1г и е р Бг гБ ы х О д к т.,12 с с 2 Ои"рвого ключеного элемента выходкэторого соединен с гретьим нходомвторого блока памяти и пятым входомлогического блока, а третий выходвычислителя соединен с пятым входомперного блока памяти2, Система по п.1 о т л к ч а ю чэм нычисГ.".лтеля: вым входом второго блока сложения,второй вход которого соединен с выходом первого блока умножения, выходвторого блока сложения соединен спервым входом регулятора массы квторому и третьему входам которогоподключены выходы датчика к эадатчика массы, выход первого блока определения модуля соединен с первымвходом амплитудного детектора, выход которого соединен с первьми входами триггера и первого масштабногоблока, к, второму входу которого подключен первый выход триггера втсройвыход которого соединен с первым входом таймера, выход которого : оединенс третьим входом вычислителя к первыми входами первого и четвертогоблоков сравнения, выход первого масштабного блока соединен с четвертымвходом вычислителя, перный выход которого соединен с вторым входом первого блока умножения и третьим входом первого блока памяти, второй выход которого соединен с пернымк входами второго и третьего масштабньхблоков и первым нходом блока формирования выдержки времени, выход которого соединен с вторым входом амплитудного детектора, второй ньгходвторого блока умножения соединен свторыми входами блока формироваьилвыдержки времени и таймера, второйвьход вычислителя соединен с четвертым входом первого блока памяти ивторым входом третьего блока умнэжения, выход третьего масштабного блока соединен с вгорым входом первогоблока сравнения, второй выход которого соединен с вторым входом второго масштабного блока, выход которогосоединен с вторым входом четвертогоблока сравнения, выход которого поевдинен с третьими входами таймера,амплитудного детектора, перного кчетвертого блоков сравнения нторьмвходом триггера, четвертым входомлогического блока к вторым входом ш а я с я тем, что вычислитель выполнен н виде второго, третьего ичетвертого ключевых элементов, четвертого, пятого и шестого блоков умножения, второго и третьего эадатчикэв опорных сигналов первого и второго блокон деления, причем первыйвход вычислителя соединен с первымивходами второго третьего и четнертого ключевых элементов нторои входвьгчислителя соединен с вторым входомвторого ключевого элемента третийвход вычислителя соединен с вторым входом четвертого ключевого элемента,четнертыл вход вычислителя соединенс вторым входом третьего ключевогоэлемента, выход второго ключевогоэлемента соединен с первым входомчетвертого блока умножения к второмувходу которого подсоединен выход второго эадатчика опорного сигнала, выход четвертого блока умножения соед;гиен с первьм входом гсрвого блока деления, выход которого соединен сгерным выходом вьгчкспителя и перньР 4входом шестого блока умножения, квторому зходу которого подсоединен выход третьего задатчика опорного сигнала, вьгход третьего ключевогоэлемента соединен с первым входом пятого блока умножения, выход которого соединен с вторым входом первогоблока деления, выход четвертого ключевого элемента соединен с третьим выходом эычислителя, вторым входомгятого 5 лока угноженкя и перным входом второго блока деления, к второму ходу которого подключен вьход шестого блока умножения а выход нторогоб.ока де.эения соединен с вторым ныхо Изобретение относится к автоматизации процессов измельчения матеркала ьс может найти пркменение н чернойи дхетной металлургки, теплоэнергети 1255207Недостатком известной системы является низкое качество регулирова-.- ния, вызванное тем, что при изменении коэффициента усиления в передаточной функции объекта, вызванного изменяющимися технологическими ус 55 ке, промьшленности строительных мате -риалов.Известна система автоматическогорегулирования загрузки мельницы, содержащая задатчик веса и установленный на питающем транспортере датчик веса, соединенные через элемент сравнения, регулятор веса с исполнительным механизмом, связанным с питателем, задатчик и датчик уровня загруз ки мельницы, соединенные через элемент сравнения с регулятором загрузки 111 .Такое устройство осуществляет форсированную догрузку мельницы до за данного уровня в режиме первоначальной загрузки при перерывах в подаче исходного материала. Это достигается подачей на вход дополнительного регулятора сигнала рассогласова ния между величиной заполнения мельницы и ее первой производной по времени. При этом настройки регулятора загрузки постоянны как для недогруза, так и для перегруза мельницы, 25 поэтому система в зависимости от настроек регулятора работает либо в двухпозиционном режиме, либо при перегрузке не может вывести из него мельницу. 30Наиболее близкой к изобретениюявляется система автоматического регулирования загрузки мельницы, включающая первый, второй и третий блоки сравнения, фильтр, первый, второй и третий блоки умножения, первый и второй блоки сложения, первый задатчикопорного сигнала, первый блок сравнения, блок дифференцирования, первый и второй блоки определения моду ля сигнала, датчик и задатчик веса, первый ключевой элемент, датчик и задатчик уровня загрузки, соединенные с входами второго блока сравнения, последовательно соединенные регулятор веса и блок управления двигателем питателя, причем выход блока дифференцирования соединен с входом первого блока определения модуля, а третий блок сравнения подключен к первому входу первого ключевого элемента ,2 .Г" ловиями измельчения, в системе формируется дискретный коэффициент усиления, принимающий строго фиксированные два значения.Кроме того, при формировании управляющего воздействия не учитывается изменение динамического коэффициента в передаточной функции объекта. Это приводит к ухудшениюкачественных и количественных характеристик переходного процесса в замкнутой системе управления и как следствие к уменьшению производительности цикла по готовому продукту.Целью изобретения является повышение качества регулирования.Поставленная цель достигается тем, что система автоматического регулирования загрузки мельницы, включающая первый, второй и третий блоки сравнения, фильтр, первый,второй и третий блоки умножения, первый и второй блоки сложения, первый задатчик опорного сигнала, блок дифференцирования, первый и второй блоки определения модуля сигнала, датчик и задатчик массы, первый ключевой элемент, датчик и задатчик уровня загрузки, соединенные с входами второго блока сравнения, последовательно соединенные регулятор массы и блок управления двигателя питателя, причем первый выход блока дифференцирования соединен с входом первого блока определения модуля сигнала, а третий блок сравнения подключен к первому входу первого ключевого элемента, снабжена амплитудным детектором, триггером, первым, вторым и третьим масштабными блоками, первым и вторым блоками памяти, таймером, логическим блоком, блоком формирования выдержки времени, интегратором, четвертым блоком сравнения и вычислителем, причем первый выход первого блока сравнения соединен с первыми входами вычислителя и первого блока памяти, выход второго блока сравнения соединен с входом фильтра, выход которого соединен с первыми входами блока дифференцирования, первого и второго блоков умножения, первого блока сложения, второго блока памяти и второго блока определения модуля, выход которого соединен с первым входом третьего блока сравнения, к второму входу которого подсоединен выход первого задатчика опорного сиг 55".Ц 7нала, второй выход б;о к а,;иффе ре цц;1- рования соединен с первым входом логического блока и вторым .: в :ходом второго блока памяти, первый и Б:орай выходы которага соединены . вторым и третьим входами лагическога 03 Ока, первый выход которого сссдицец с вторым входом первого б;1 акаам)3 т 3. пепвый выход которого соединенвторым входом второго блока умеСен 13 Н) к третьему входу которого подсоединен второй выход логическагс блока, первый выход второго блока умножения соединен с вторыми входа)еи вычислителя и первого блока сложения, выход которого соединен с первьп 1 входом третьего блока умножения выход като- РОГО СОЕДИНЕН ЧЕРЕЗ ИНТЕ)цс)атаР С ПЕР- вым входом второго блока слаж)ция, второй вход которого соединен с выходом первого блока )мнажения, выход второго блока сложения соединен с первым входом регулятора массы) к второму и третьему входам ка.араго подключены выходы датчика и задатчика массь 1, выход первого блока определения модуля соединен с первым входом амплитудного детектора, выход которого соединен с первыми входами триггера и первого Маштабного блока к второму входу которогс г:Одктючен первый выход триггера, второй выход которого соединен с 1 ервым входом таймера, выход которого соединен с третьим входом вычис.пителя и первыми входами первого и четвертого блоков сравнения, выход первого масштабного блока соединец четвертым входам вычислителя, первый выход которого соединен с вторым входам первого блока умножения и ретьим входом первого блока памяти, второй выход которого соедине:1 с первыми - входами второго и тре- . тьего масштабных блоков и первым входом блока формирава Чя Бы"- 1держки времени, выход которого сог динен с вторым входом ампгитудцого детектора, второй выход второо б 10- Ка УМНОЖЕНИЯ СОЕДИНЕН С БТОР 1 сын БХС- дами блока формирования выдержки времени и таймера, в.арой выход Бы-.числителя соединен с четвертым входом первого блока памяти и вторым входом третьего блока умножения, выход третьего масштабного блока соединен с вторым входом первого блока сравнения, второй выход которого СОЕДИ 1 ЕН Г ЗТОЬМ БХОДОМ 3 ТОРОГО масштабного блаха) выход которого :оединец са вторым входам четвертого блока сравнения выход которого соединен с третьими входами таймера амплитудного детектора. первого и четвер 10 о олокав сравнения, вторым входам триггера, четвертым входом логического блока, ср Н ВтсрЫМ ВХОДОМ ПарГОГО КЛЮЧЕВОГОэлемента, выход которого соединен стРетьим вхалом птоРОГО блока псамЯтии пятым входам ла ическОГО блока,а третий выход эычислителя соединен )с С ПЯТ 1 М БХОДОМ ГцзрЕ 30 ГО бЛОКа 1 аМЯТИ,Кроме та го) Вычислитель ВыполненБ виде второго) третьего и четвертого ключевых зле:1 ецтов, четвертогопятого и пестаО блоков умноженияБ"орогс и третьего задатчиков опорных сигналов первого и второго блоКав ДЕЛЕсГИЯ) ПРИЧЕМ ПЕРВЬГй ВХаД ВЫГислителя соединен с первыми входамивторого, третьего и четвертого клир; евых элементов, второй вход Бычис.Нтеля саед)е;ен с вторым входом втазого ключевога злемента, третий входзычислителя соединен с вторым входам1 етветОГО ключев 010 злемента, .чет -зертьи Бхад вычислителя соединен с:3 ТОРЫМ БХОД)Ь; ТРЕТЬЕ 1 О КЛЮЧЕБОГО ЗЛЕмента) выход второго ключевого элемента соединен;. гервым входом чет 13 ОРТ 01 С ОЛОК 3. УМНажНИЯ, К с 3 ТОРОМУ13 ХОДУ КОТОРОО ОБ СОЕДИН БЬ 1 ХОП БТО- рога оадатч)гка Опсрнога сигцЕЕла выхсд четвертогс блока умножения соединен с первым входам первого блокаделения, Бь 1 хо. Хатарага саедценпервым выходам зычислителя и;-.ервымвходом шестго олока умножения к3 то)с)ОМУ 3 ХОДУ КОТС,)ОГО ПОДСОЕД:ЦЕНБЫХСД т ЕТЬЕГО ЗаДаТЧИКа ОПОРНОГО игната, выход третьего ключевого .:еме 13 та соединен с первым входом ИЯтагс б)10 ка ум 30)кения выход кОтО - РОГО соединен с 33 тарым БхаЕом перва : О )Ска ДЕЛЕс 3 ИЯ, .3 ЫХОД ЧЕтВЕРТОГС ) 3 к)чеваО )деме 3 га соединен с тре - тЬИМ БЬХасЕОМ БЫ 1 ИС.ЕИтЕЛЯ,. БТОРЫМ входом пятого блока умнаженЕя и пер 13 ым входом второго блока деления, к БОРОМУ ВХОДУ КОТОООГО ПОДКЛЮс)ЕН зыход шестого блока умножения, а .ыхад второго блока деления соединен ГтОР М БЫХалам В 11 ИСЛИТЕЛЯ. На фиг, 1 предс-авлена функпиаца.)ьцая блок-"хема системы.; на фиг,.2 -(2) зом,7 1255 блок-схема вычислителя; на Фиг. 3 графики изменения ошибки рассогласования и ее производной во времени при подаче скачкообразного воздействия; на фиг. 4 - графики изменения статического К, и динамического Кг коэффициентов системпри изменении постоянной времени объекта регулирования; на фиг. 5 - график переходных процессов в системе при изменении (увеличении) статического коэффициента усиления К, в передаточной функции объекта; на фиг. 6 - графики переходных процессов в системе при одновременном изменении (увеличении) статического К, и динамического К коэффициентов в передаточной функции объекта.Система автоматического регулирования загрузки мельницы (фиг. 1)20 включает датчик 1 массы, задатчик 2 уровня загрузки, первый 3 задатчик опорного сигнала, блок 4 дифференцирования, первый 5, второй 6 блоки определения модуля, логический блок 25 7, амплитудный детектор 8, блок 9 формирования выдержки времени, первый 10, второй 11 и третий 12 масштабные блоки, первый 13, второй 4, третий 15, четвертый 16 блоки сравнения, первый 17 и второй 18 блоки памяти, таймер 19, триггер 20, первый ключевой элемент 21, фильтр 22, первый 23, второй 24 и третий 25 блоки умножения, первый 26 и второй 27 блоки сложения, интегратор 28, вычислитель 29, датчик 30 уровня загрузки, задатчик 31 массы, регулятор 32 массы, блок 33 управления двигателя 34 питателя 35 подачи Руды в 40 мельницу 36.Вычислитель 29, осуществляющий пересчет статического К, и динамического К коэффициентов системы регулирования (фиг, 2) содержит второй 37, 45 третий 38 и четвертый 39 ключевые элементы, четвертый 40, пятый 41 и шестой 42 блоки умножения, второй 43, третий 44 задатчики опорного сигнала, первый 45 и второй 46 блоки деления,Система работает следующим обраПри подготовке системы к работезадатчик 31 массы устанавливается вположение, соответствующее производи тельности мельницы при среднем, дляданного месторождения типа руды, азадатчик 2 уровня загрузки - в положение, соответствующее оптимальному заполнению мельницы.Б случае, когда заполнение мельницы равно заданному, первый ключевой элемент 21 закрыт, на регулятор 32 массы поступают сигналы от датчика 1 массы и задатчика 31 массы, и в случае значимых рассогласований сигналов текущего и заданного расхода рудырегулятор 32 через блок 33 управления изменяет скорость вращения двигателя 34 питателя 35, стабилизируя заданный расход руды.Изменение Физико-механических и текстурно-структурных свойств перерабатываемого материала, а также износ Футеровочной брони и шарсвои загрузки ведут к изменению статическогои динамического коэффициентов в передаточной функции объекта, которую в общем виде можно представить в операторной форме в виде(1) где 1 - статический коэффициент усипения;Т - динамический коэффициент усиления;время запаздывания объекта;п - порядок объекта,Изменение уровня загрузки мельницы вызывает изменение кинетической энергии рудно-шаровой внутримельничной загрузки, что ведет к ухудшению качественных показателей работы цикла измельчения и всего процесса обогащения в целом. Для организации оптимального управления необходимо осуществлять идентификацию переменных параметров 1 и Т и производить пересчет статического К, и динамического К коэффициентов усиления в формируемом регулятором 32 совместно с вычислителем 29 законе управления вида где Е(ь) - отфильтрованный сигнал Рлссогласован 1 я,Контролируемая датчиком 30 величи на заполнения хи его заданное значение л от задатчика 2 поступают на блок 14 сравнения, сигнал н ьькоде которого Е, зашумл нньп помехой, поступает на вход Фильтра 22,) );б- знак Е ,знак Е ,знак Егде /Ея/ знак Е,ОтФильтрованный сигнал ,. поступя"ет на второй блок 6 определения модуля и через блок 4 дифференцированияна первый блок .5 определения м.Чуг 51,.гФильтрация сигнала ГшибЕгг Е, осуществляется Б фильтре 22.Коэффициенты К, и К - настроечные параметры регулятора, спределя.ются в процессе активной идентификд -ции в вычислителе 29,йАктивная идентификация э аключ дется в подаче через регулятор 32 нявход объекта 36 нормирсванногс скачкообразного воздействия ) , Определяемого во втором блоке 24 уноженя .5по сигналам от первого блока 17 памяти и Фильтра 22,Скачкообразное воздествиг , падается в момент Сг определяемый влогическом блоке 7 из условия достижения нуля первой производной величины рассогласования Е, путем оценкиположения системы на Фаэовой плоскости (Е,Е). Процесс идентификации начинается при переходе фазовой траектории через ось Е, при выполнении следующих логических условий, осуществляемых в логическом блоке 7 сдопустимое значение моду -ля величины расссглг.сования Е. При выполнении условий (.,-(4( сигналы с логического блока 7 посту лают на управляющие входы первого блока 17 памяти и блока 24 умноженин; логический блок блокируется до прихоца следующего сигнала от блоков 2; и 19. Величина К,(, поступает с первого выхода блока 17 памяти нд второй вход блока 24, а сформированное Б волоке 24 скачкообразное тестирующее Гэоэдействие поступает нд певьЙ блок с, 6 сложения, на блок 9 Формирования выдержки времени и на таймер 19, отмечая начальный момент С, величины Бремени Т поиска максимума (к 1- А модуля скорости изменения отклонсния Е..3 Сигнал с выхода блока 24:,еоступает на управляющий вход блока 9 форЬ 1 РО Я 1;1 Я 111 УОЖК. 1 РЕМЕНИ Нд;Р",ГОЙ:ХО КОТОРОГ . 11 1 К ГЦЯ 1 ЕРБО ГО "БОК Д1 мя. и Гстуяст величина Т, сбПРООР ,11 Ь Д,Ь 1 ЯЯ ПР ДЬ 1 у 1 ЦЕМУ.".11:.1 гнию,1 иням:чссксГО 1 яра.е. рд,. 10 еыход 1 блОкя 9 с Бы;ерж - ьо:, Бремени,. рвнои 0,2 (,Осту 1 я с т сие нял ня уп р двхяю;ций Б КОЕ ям в:1 туенОГО де ектре 8 5 ня БторОР вход которого поступает текущее зняеис ысдуея всидеОдной с; Гнл с РЯССОГЛЯ СОНЯИх.,ОТ НЕРБОГО б кд . Опрс це.:ения 5 оу 5.Ь слокдх 6 2 зе:, 28 и 7 .с з:.геялдх ст блскс 29, "7 и 22 Фори:уется уп 1 яв яюцее воздействие козорое " выхода блока 27 поступает Я Обгьект рсгулигровдИя череэ регунятор 32котор:й через блок 33 ульдтенин изменяет 0,ячу руды в мель:у 36ямп еит 1 дн Ем де . Сгторе Оценивяс ;я величид:"ьзксиальн 01 0 значениямодля производной /х,1= А, котораяпг"уГ;де" ня. триГГер 20 и нд первыйм;: .1 тд 6 ный блокО, Си гнал с Бьгх одатриггера 20 поступде на таймер 9,Несируя мОме "т Гк 1. яни 5 10 и ке мякмчс1,урдвеяюЦеЙ) ГКОД мдсщтдбнОГО Й:10 кд О, ; выходе блокя. 10 Формируетеели 11 на , ьаксимяпьнОГО значениякоду:я пгоизво ой с учеом переходаЕк, - Д ПРЯБ Ю БЕТ , ЕКГС ЦОЕ; ггНг; ХЯРДКТЕБИС ТИКИ 1 ггм "МНОЖ -НИЯчины /Е., при ксорой сработалдмлитуднь.й детектгр 8,. Ея постояннь;и множитель ,1 1, Где- Беличи - ;Д ОРОГД РДЭ -И.ИМОСТ .; ПР; ПОИСКЕм.;О у;.я 1: эмпЕитудном детекторе 8(1:3 ) ,я еых Эд г та ч че э д 1 ;9 ФО рми 0 у е .Г с янавоз: эняче Иг лярдмеря Т 5 котороепосгупяет на Быч;слитеЕь 29, первыйблос 1 сдвнениз и третий блок 16ср 3 Б:ения,(э Г:ервый б:Ок 13 сравнения постулясГ величиня О, .5 Т (1 О. третеГОлги,тдбно 0 блОНЯ 12, Ес;1 и10,3 Т , , .о управление остдет 051 режним и кооффииенты Кирех,втор;. не пересчитываются. Если0,3 Тр, р то сигнал с выхода блока 13 поступает на управляющие входы блока 17 памяти и вычислителя 29. В вычислителе 29 происходит определение новых значений коэффициентов К, и К по сигналам блоков 24, 19 и 10 па выражениям(8) ц. гдеи " постоянные каэффициентыропределяемые при первоначальной настройке сис темы автоматического регулирования загрузки регулирования; К ,Е ( - величина скачкаобраз(риного возмущающего ваздействия.Новые значения Т р К и К, записываются в блок 17 памяти и поступают на блоки 25, 26, 23, 28 и 27 для формирования управляющего ваздейст- ЗО вия по выражению (2),Одновременно с этим сигнал с выхода второго блока 14 сравнения поступает на управляющий вход второго масштабного блока 11, на второй вход которого подается от блока 17 памяти старое значение Т,( ) В четвертом блоке 16 сравнения сравниваются величины Т Н ат блока 19 и ЗТ,(р 1.р ат блока 11. ЕслиррО р(Ы - 3 Т,) р то сиГнал с блока 16 поступает на ключ 21, разрешая проведение новой идентификации, а также на блоки 16, 13, 19, 20, 8 и 7, приводя их в исходное положение. Введение блоков 11, 12, 14, 15 и 21 повьппает помехозащищенность при определении коэффициентов К, и К и устраняет выработку ложных управлений регулятором, повьппая качество формируемого переходного процесса,Данная структура построения системы автоматического регулирования позволяет учитывать при формировании управляющего воздействия изменяющий ся порядок объекта и и его постоянную времени Т, На фиг. 4 показаны графики изменения коэффициентов К мельницы;К,К- новые значения каэффицм р (оциентов пропорциональной и интегральной составляющей ПИ закона и К для реальных диапазонов цзмене -ния Т и и из кОтОрых видна чтОпри изменении пастояннац времени Тв передаточной Функции объекта (1)коэффициенты К, и К, увеличиваютсяпри увеличении Т и уменьшаются приснижении порядка объекта и,Оперативная, в темпе с процессам,активная идентификация коэффициентовК, и К позволяет приблизить переходной процесс в;:ельнице и в замкнутойсистеме к апериадическаму оптимальному процессу (фиг, 5), причем выбордостаточно больших значений г И,Зв выражениях (7) и (8) позьоляетпроизводить идентификацию при большом уровне внешних возмущений и помех.На фиг. 5 показаны графики отработки возмущающего воздействия в виде ступенчатой функции системой автоматического регулирования загрузки мельницы, В первой зоне (фиг. 5) изображен близкий к оптимальному апериодическоб при ГИ законе управления процесс при с = 1, Т = 4 мин и амплитуде скачка по возмущению А - 24 В, при которой процесс идентификации не производится. Во второй зоне (фиг. 6) коэффициент Г, увеличился в 4 раза и процесс стал неустойчивым, так как параметры регулятора не изменились. В третьей зоне показан процесс при 1 = 4 р Т = 4 р А = 55 В.При максимальном па модулю амплитудном значении процесса происходит включение процесса активной идентификации (ФИГ, 3), Через время Т, параметры регулятора корректируются в сторону уменьшения в 4 раза. В четвертой зоне (фиг, 5) показан переходной процесс при к .= 4, Т = 4, А24 В, который в силу предварительной настройки коэфФициентов К, и К близок к оптимальному процессу первой зоны (фиг, 5).На фиг, 6 показаны графики переходных процессов при одновременномизменениии Т объекта. В первойзоне показан неустойчивый процесспри 1 = 2,6, Т = 20, А = 20 В, когдаидентификация не включалась в силумалости возмУЩениЯр а паРамстРы РеГУ- лятора соответствуют объекту с к1,3 и Т = 4, т.е. в объекте изменились в сторону неустойчивости как статический, так и динамический параметры. Во второй зоне (Фиг7) показян процесс при . =. ). т - ), ))1 ЕС.э,"ВЯ фоэВМЛ 1 руЕ 1 ОГО э )Е ) ОГИ . ,) ПВС" ПЕ СЯ ПРИ ВЯ)Е )С )В)И Нс ээ ЕээВОВМУК),ЕНЛ".й К Я - .О . С,П,;/)ээ11Чтип перерабать)ва)э Р э/,)1 ээуп;явление технологическими проЯ и Н л 1 сэ.),чдНИН - - мОЦЬЮ ПРЕД. и Нел:ОЙ систем). автоматического рел,1 ирс ванин 1 Овьш 1 я)т достове 1)ность нс)01)лЯцик, исп)э 11:Яремой при ВьУработ .е /эп). Явля)оп;э/)х оядеЙствий, что по,Яолнет повн с 1 ть обьем проиаводимОЙ Г;3 яр 1 Ок прс ),"укции ня )/,: 3/- лри Одно э Е МЕН НОМ СИЛ/КЕНИИ Пот ЕРЬ ПОЛЕ Я НОГО э Л)ээ) В Е э , Вэ э / Ю-)-"Ф1 "УЪ 1255207