Система автоматического регулирования одностадийным циклом мокрого измельчения

(21) 35206 (22) 18. 10 (46) 07.09 (71) Криво Красного 3 9-33 2 86, Бюл. У 33 ожский ордена амени горно-р рудовогоный инсти.В.Коломоец 88.8) Ю.Г. и др и регулир оцессов на ных фабрик с.57.114, рис. Автомати ание техлезоруд Недра,пологиных об1968,2,Т еских гатител, 113, р м же, с расхода во катора ды в слив кл ьный механиз асс сполн ктричес расхода ко движк сливания регулиро лассифик преобралятор ра механизм водь датчик расхода руды, да руды, регу полнительный атель расхоход при руды, ис да питателя, датч цпреобразователки, регуляторцу, преобраэов ркулирующеи нагрузки циркулирующей нагруз асхода воды в мельном тель рас воды мельницу, исп электрической нительныи механизм задвиж мельн датчиквходу егулировании эадатчик хода воды выход динам которого со в ме а расх а соед с вы ого соедин тора, выход ходом перво механиз- гулировасумматора. ОСУДАРСТВЕННЫИ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИ(54)(57) 1, СИСТЕМА АВТОМАТИЧЕСКОГ РЕГУЛИРОВАНИЯ ОДНОСТАДИИНЫМ ЦИКЛОМ МОКРОГО ИЗМЕЛЬЧЕНИЯ, включающая датчик плотности пульпы, регулятор суммарного расхода материалницу, причем выход регулятда воды в слив классификат ен с входом исполнительн а электрической задвижки ния расхода воды в слив классификатора, выход датчика расхода руды соединен с входом преобразователя руды,первый выход которого соединен с первым входом регулятора расхода руды,выход которого соединен с входом исполнительного механизма привода питателя, второй выход преобразователя расхода руды соединен с первым входом регулятора расхода воды в мельницу, выход которого соединен через преобразователь расхода воды в мель ницу с входом исполнительного механизма электрической задвижки регулирования расхода воды в мельницу, выход датчика циркулирующеи нагрузки Ж через преобразователь циркулирующей нагрузки соединен с вторыми входами регулятора расхода воды в мельницу и регулятора расхода руды в мельницу, к третьему входу которого подключен выход задатчика суммарного расхода материала в мельницу, о т л и ч а ющ а я с я тем, что, с целью повьппе- ЬР ния качества управления, она снабжена блоком-моделью классификатора, первым сумматором и динамическим фильтром, причем выход преобразователя расхода воды в мельницу соединен с входом блока-модели классификатора, выход которого/ соединен с первым входом первого сумматора, вт рой вход которого соединен с выходо а плотности пульпы, к третьему ) первого сумматора подсоединен д, ического фильтра, вход единен с выходом регулятора расхода воды в слив классифика(,с рак(.ееИстикр путем у:ножо; я 3(:.; чны значениЯ Ес ) ., ПРР кот;. Ом ( Рапо(таЛ аМПЛИт,ЦНЫй ДЕ(ЕстОЕ;Оо на посто 1 нный миоекрте.ь ГдгВЕЛИЧИНсз ПОП ОГ- Сс Ъсс ти при поиске максимума 3 ам;" (пт", ц ном детекторе 5 с( На Бьходе таимера 55 и,с венновое значение параметраЗ(.;ро(1 поступает на блйк ч / Бь 1-лтел нь ВторОЙ бЛОК 00 (ра ВНЕ ЯИЯ . ",. с.: блок 6сравнееия,На вОБ 01- б (ок 60:ра ч"- и ( сступает ьеличина 0,3 зт чг(ы-;н,-; атого асштабного блока 511, ЕспТ, п),с 0 :.Т, ,и-,;) то у- равц=( 1,;остаетсн прежним и козфф 1ен"и К егулятора не пере( " тп.: юСр(,"дЕсли ",.,;г0 Э Т 1 п-) то 31"нг;с БьгхоДа блока 60 постУвс.На УгРРляющие входы блока 61 памяти и вычислительнОГО б 10 ка, Б в(ы"- "стите. (ьном блоке ( l прОис 110,(1 Вт 01 . Р,.еле исНОВЬЕХ 3 НЗЧЕс 1 Ий КОЗ(РфР ЦИЕОВ 1 С 1 гГпо сина.па От б;(Окон 6( 3, 6 п(ос оя 1 ь.з кс 1 рфипр;е- ть.,ОП(Рс( сс,сЬг Е ЗР;О,.- ):., - Бе:ичина скачкоооразноговоз:гу(ающего воздействия,Новые зна ения К , К, и Т заисы:аются в бл(тк 63 . амяти и поступаютблоки 7., 72, 19, 14, 7 для фориров;,ния уран Нющего воздействия/;)1О вырах(ееи(, 1..0 д 1.0 врем(нно с Этим сигналы с вы,(сда второгс блока 60 сравнения по,.упают напран:(яющивход (.лока 57 .:а втсрой вхе о(ого о подается от блока 61 па:ет старое значение Т. и) .В трг: ье( б 1 оке 6сравнения срав, ивается вг:Ичииа Т,(;г(1 от блока 655 Т Еп-,) ст блока 5. Если Т;(,и).з 1 рп , .,: си нал с Олока 6 .Оступает нг ключ 67, разрешая прове;:,ение новой идентификации,.Рведерив блоков 57 58 60, 61 и :7 повышает помехозащиеенность при спределении коэффициентов К, и К,устраняет г.ырабатку ложных управлеий адаптиднь ггу.-еяторо /0 ПОвь - аая качество формипуемого переходно.1 роеесса,управление технологическими про - сссами обогащения с помощью предла.а"мой системы автзма:ического рагу=.:рования ловыдает достовернссть :.;.с;ОРМаЦРИ, И(ПОЛЬЗУЕМОЙ ГРИ ВЫРа 0 с.г УПГ 1 аВЛ(РЕЮ 1, Х 303 г(ЕР( " БРй :(Озволяет повысить объем пзоизводи.(Ей товарной ироду(ции ьа 0,5 Ж при цновргменнс. Киж-,ииОтерь поле 3компонен"а а 0 с- Зкономичес - кий зффект от внедрения составляеттыс, руб; ия Од",с :"гх:ОЛ 01 нивскую2. СистемЯ по и.1 0 ) л , -,1 ю щ а я с я тем, что блок"ио,г пь классификатора содержит шест.; масштабных блоков, три интел стара,цва бЛОКа ВЫЧИтаНИя, Втарай и )Етгт:;сумматоры., причем выход ГгерР)огг интегратора соединен с входами первого и второго масщтабньтгх блскав к входом второго интегратора Вьпод которого соединен с входам трс тьг гр и четвертого масштабных Олскав и тр - тьего интегратора, выход кс горсга соединен с входами пя.Ого к шестаа масштабных блоков, выходы первого и трЕтЬЕГО МяСШТабНЫХ бЛОКОВ ПадКЛК)тЕ- ны к разнополярным входам Г:ерваго блока вычитания, выход катсрогс сае-. ДИНЕН С ПЕРВЫМ ВХОДОМ ВтаРСГО Стмд 1 Я тора, к второму входу которогс подключен выход пятого мдсштабногг б:.гока, выхоцы второго и четвегтагс мдс"штабных блокоВ соединены с первым ивторым входами третьего сд.матьря) к третьему входу которого подключен выход шестого масштябнога блока, вы" ход третьего сумматора соединен с первым входом втэрОГО алак с 1 13 ъчитя ния. к второму входу которого подключен выход гтреобразавателя т.я.хг"да воды в мельницу, выход второго блока вычитания соединен с входампервого интегратора, а выход втарс - го сумматора - с Входам Герваьс ;,мматора 3. Система по пп,1 и 2, э т гп кч я к) и я я с я тем что :,ннямический Фильтр содержит седьмой васьОй девятый, десятый и одиннадцатый мас-. штабные блоки, чствертый, Гятый и шестой интеграторы, третий и четвертый блоки вычитания и четвер.ый сумматор, причем вьгход четвертсгс интегратора соединен с Входямь седьмо го и восьмого масвтабных блсков ивходом пятого интегратора, :ыхсц которого соединен с входами цевятсгси десятого масштабных блока= к естс"го интегратора, выход хатор)гаеред одиннадцатый масштабный блок соединен с первым входом четвертого сумматора, к второму и третьему Входам катарога подклкченыи десятого масштабных блока, Выход четвертого сумматора соединен в : первым входом третьего блока вычитания, выход которого соединен с входом четвертого интегратора, Выходы седьмсго и девятого масштабных блоков ссеци С ) Я 3 ) 0) )1) Н тгт 1 И Б Х 0;1 Я МИ ЧЕТВЕР - ": Гэ б.)ока Вы-;итания, Выход которо"э: эединен с гх,)цс)м первого умма- " ОРЯ ЯТОРои дхсд т-;ет)дегг) блока"0 Р д,.Система па и,.", с т: и 1 д Я Г. Я ТМ т СТО РС ГУ)ЯТСР Я ВОДЫ В СЛИ 1 КПЯГ Гт 1 КЯТСРЯ Г 11 Т Пятый тт ВЕСТ)й Стмматард шРЯСХОсодер тИК ПлатнаСТК, ЗдцгТЧИК ОПСРНОГС СИГнялд тетьре блока сравнения, первыйк Второ)й блоки о )рецеления модуля.гвенадцатый тригяпцатый т четырнадцатый ь Ясптаб".ые бтоки , т;) б)10 ка Э.)ЕПЕЛЕНИЯ Мзт: ГГЯ, ВЫХОД КОТОРОГО СЕ;ИНЕЯ С ВХЭОМ ЯМПЛгтт)тСЬОГО ПЕТЕКЭпд, К Дт)У ГОМУ ВХС т КС ТОПОС ПО. ) )ОГО, я также к первым Вхтддям пятс.гйиеря, к другому Входу которого ЦСГ)ЕДКНЕН ПЕРВЫЙ ВЫХОД Втарагс блоумножения соединенный также срвьм ВхоДОм блокЯ фармироватия Бы,:Г.)жкк ВРЕМЕНИ К ДРУГОМУ ВХОДУ Ка",рсга, а также к второму Входу Выумножения. лг Гиттт:-с:слй Ок, блотк фар,)тдват ИЯ ВЦПВ дж И ВРСМЕНИ Вь;т"ЧГ ЛИ- телыый б.гок, е;)гы 1 б:1 ок памяти псг тЕДСВЯ ТЕ)11 гС СЭ ттНЕ)НЫЕ фибл ок ДиффеРен;ИРСВЯнчЯ т дмп)итУДный .-,Втектор втсрой блэк памяти, таймер, Т ИГ ГЕ),. КЛОттГ) ЕП Ь 11 ай ИНТЕ ГР ЯТОР причем зядятчик лтотности соединенпервым входом первого блока с;)Ялнетп)я, первый Выход первого блока пдмяОЕтИНЕ-.Г С Е;:)ВЫ.1 ВХОДОМ ВЫЧИСЛИ "ельногэ блока, выход бтлака дифферен И )Оняния СОЕ тИНЕ Н т1 С Звыд б ОКОМ1255208 числительного блока, к первому входу тринадцатого масштабного блока ик входу четырнадцатого масштабногоблока подсоединены второй выход первого блока памяти, к второму входукоторого и к третьему входу вычислительного блока подсоединен первыйвыход второго блока сравнения, другой выход которого соединен с вторым входом тринадцатого масштабногоблока, выход которого соединен спервым входом третьего блока сравнения, другой вход которого, а такжепервый вход второго блока сравненияи четвертый вход вычислительногоблока соединены с выходом таймера,выход третьего блока сравнения соединен с первым входом ключа, выходкоторого соединен с вторым входомвторого блока памяти, третий входкоторого соединен с выходом блокадифференцирования, а выходы второгоблока памяти соединены с вторым итретьим входами логического блока,первый выход которого соединен стретьим входом первого блока памяти,четвертый вход которого и первыйвход третьего блока умножения соединены с первым входом вычислительногоблока, к пятому входу которого подсоединен выход двенадцатого масштабИзобретение относится к управлению процессами измельчения и классификации и может быть использовано на обогатительных фабриках цветной и черной металлургии, химической, строительной и угольной промышленности, при автоматизации процессов имеющих переменные статические и динамические свойства и провалы в переходной характеристике.Известна система автоматического регулирования одностадийным циклом мокрого измельчения, содержащая контур регулирования загрузки мельницы рудой с коррекцией по частоте звукометрического сигнала, контур стабилизации плотности пульпы в сливе классификатора и контур регулирования расхода воды в мельницу 11. ного блока, второй выход логического блока соединен с вторым входом второго блока умножения, к третьему входу которого подсоединен второй вход вычислительного блока, второй выход второго блока умножения .соединен с шестым входом вычислительного блока и с вторым входом пятого сумматора, выход которого соединен с вторым входом третьего блока умножения, выход которого подключен к входу седьмого интегратора, второй вход первого блока умножения и пятый вход первого блока памяти соединен с вторым выходом вычислительного блокаУ выход четырнадцатого масштабного блока соединен с вторым входом второго блока сравнения, выход задатчика опорных сигналов соединен с первым входом четвертого блока сравнения, к второму входу которого подключен выход второго блока определения модуля, а выход четвертого блока сравнения соединен с вторым входом ключа, второй вход первого блока сравнения - с выходом первого сумматора и выход шестого сумматора - с входами динамического фильтра и исполнительного механизма задвижки регулирования расхода воды в слив классификатора. Недостатком этой системы является низкое качество и устойчивостьрегулирования при переработке руд сизменяющимися физико-механическимии текстурно-структурными свойствами.Наиболее близкой к изобретениюявляется система автоматического регулирования одностадийным циклом мокрого измельчения, включающая датчикплотности пульпы, регулятор расходаводы в слив классификатора, исполнительный механизм электрической задвижки регулирования расхода воды вслив классификатора, датчик расходаруды, преобразователь расхода руйы,регулятор расхода руды, исполнительный механизм привода питателя, датчик циркулирующей нагрузки, преобразователь циркулирующей нагрузки, рес Я с(ГУЛЯтОР РаСХОДа ВОДИ В Л(.Ь:)ЦУ г преобразователь расх(-,дд :гцы ле " НИцу, ИГ ПО 1.тИТЕЛЬНЫЙ МЕ Х( ИЗ1 сл трической задвижки регул,:ровд;.:.я расхода воды в мельницу : заддгчк суммарного расхода матер) аля)леь - ницу, причем вьход регуля- эрд пдхв да воды в слив класснФикд рд оеци - НЕН С ВХОДОМ ИСПОЛНИ.:ЕЛЬН( Э .1ХДК)Ма ЭЛЕКТРИЧЕСКОЙ ЗатлВИжх) РЕ 3 ИРОНД . НИя раСХОда ВОДЫ В СЛИВ 1(ЛЯСС 1(ЬН(Я.(") Рар ВЫХОД Я ТЧИКЯ РЯСХОДВ Р) )Ы ( )Е .нен с вхоцом преобразователя рдсодд руды, первый выход которого сое;ике 1 с первым входом регулятора рясход руды, выход которого соединен с Вх(- ДОМ ИСПОЛНИТЕЛЬН 010 МЕХЯс)ЕЗМЯ;1) ВО" па питателя, второй выход преобразо: - вателя расхода зуды соединен с перВым входом регу:ятора расхода водыв мельницу, выход которо -., соединенчерез преобразователь ряс хгэдд воды вмельницу с входом исполнтельного механизма электрической:3 а,.:,вижки регулирования расхода водь. з мелькицур ")выход датчика циркулирую)ей ндгрузк) через преобразователь циркулиэуюей НаГРУЗКИ СОЕДИНЕН С ВТОРЬ)МИ ВтХОДаМИ регулятора расхода воды в мельницуи регулятора расхоца. руцы 3 ме.ькиц 3 ПК тРЕтЬЕМУ ВХОДУ КОТООГО 10(КЛЮЗКвыход задатчика суммарног: рдсхо;д материала в мельницу 2,.НЕДО ТсДТКОМ ).ЗВР)СТКОЙ СтСТРЛгявляется низкое кдчес во ., ".рав,)екМДЛДЯ УС ТОЙИВОСТЬ СИС 1 .)ЛЫ рВаКНЫЕ тРМ ЧтО ИС. - ,ОЛЬЗУЕ ) Р С т ДКдартньте ПИ и ПИ регулят)рь в (Окг(,ре замкнутой системы не п во:1)ютполностью учесть вид тере)дногсПРОЦЕССа ПО КаНаЛУ: ИЗМЕКРКЕ РЯСХОца ВОДЫ В ДИКЛ - ИЗМЕНЕНИ( .1 ЛОТНОСТ.1пульпь в слив классификатора, .)топриводит. к возникновению иззесты;практике автоматизации обо Яценяавтоколебаний как готового прст,уктд,таК И ВСЕГО П 1)ОЦЕССа В ЦЕ.)ОМ) с "Собуславливает кевозможность д ;и"жения максимальной произвдител.:ти цикла по готовому троду кту и )зызывает расстройку последуювих ;)д" дий обогаения,Целью изобретения является твг -шение качества управления,Поставленная цель достигаеГ,тем, что система автоматиеского регулирования одкостадийкым цикломМОКРОГО ИЗМЕЛЬЧЕНИЯ, Ь К)Юл(3)Ц(ЯЯ ЦДТ 1 К 1(1 ОТК( С "и,".У)Ь"Ы с РРт.Я ТОР РЯС(ДДВ)1 ТКИ РГ ттгл 1(:)О. ДНтн)ЯХО;с 1 ВОД 11в СЛИВ КЛДСГИфЛК(3 "ОРД( ДД" ИК РаХОД РУ;)Ь р ПРЕ )0):.3(. 13 ДТЗ)1;)Дсхонс: т)лг (Ь р РЕГУ:Я:( Р РДСХОЧД -УЦ(СПОЛНИ - ГЕ.ь 1 Ь И МЕХс 11:11 Ивс)ДД 11 нтетс:Я1,ТЧИК Ц)1)КУ) )РУЮЗЙ .ДГРУЗкис ПРЕбрд.30 ВЯТЕ (г .Ит Ку) 1)уЮНЕЙ Нд груз К ИГ ЕУЛЯТО) Р Д Г Х"; с". )3дС В МЕ:1 ЬНИЦУ.,реэбрдзовдтель р;г.:Одд вдь; в мель -"ц) 10 т ИГ(,Ь) т( "с 1 ( )(ЕКРИ РС КОЙ Д г:13 влК 1 :г.; г. сд НИЯ РЯС. и;1 С(. КОЙ З Д,1)И)(Кт Р.1 .ЛИРОВ аНИЯ РДС- Х(гда ВДЬ 3 С:И( К,СГИ(3)ИКтот)Д р ВЫ;ОД Цатт)ИКД 3 ДСХОДН РУДЫ СОРДЛНЕН С дх) г 01 Реоб );-1:3 вате):Я )-,дсходд РУДы)1 ЫЙ ттг Лгт КТОПт 0 СОЕ 1 НРН Г ПРР - , .( в(;г)(1 г с 1"тгр т -)д "у-Ч Отцы :3 ХО( (О",);)ОГг. Сг)Р;)КНГ Н Г. ВХОДОМ ИС -208 1 О 3 1255Блок-модель классификатора содержит шесть масштабных блоков, три интегратора, два блока вычитания,второй и третий сумматоры, причемвыход первого интегратора соединенс входами первого и второго масштабных блоков и входом второго интегратора, выход которого соединен с входами третьего и четвертого масштабных блоков и третьего интегратора,выход которого соединен с входамипятого и шестого масштабных блоков,выходы первого и третьего масштабных блоков подключены к разнополярным входам первого блока вычитания, 15выход которого соединен с первымвходом второго сумматора, к второмувходу которого подключен выход пятого масштабного блока, выходы второгои четвертого масштабных блоков соеди Оиены с первым и вторым входами тревторой вход третьего блока вычитания соединен с выходом регулятора расхода воды в слив классификатора.Кроме того, регулятор расхода воды в слив классификатора содержит пятый и шестой сумматоры, задатчик плотности, задатчик опорного сигнала, четыре блока сравнения, первый и второй блоки определения модуля, двенадцатый, тринадцатый и четырнадцатый масштабные блоки, три блока умножения, логический блок, блок формирования выдержки времени, вычислительный блок, первый блок памяти, последовательно соединенные фильтр и блок дифференцирования, амплитудный детектор, второй блок памяти, таймер, триггер, ключ и седьмой интегратор, причем задатчик плотности соединен с первым входом первого блока сравнения, первый выход первого блока памяти соеди25 30 тьего сумматора, к третьему входукоторого подключен выход шестогомасштабного блока, выход третьегосумматора соединен с первым входомвторого блока вычитания, к второмувходу которого подключен выход преобразования расхода воды в мельницу,выход второго блока вычитания соединен с входом первого интегратора, авыход второго сумматора - с входом первого сумматора.Причем динамический Фильтр содержит седьмой, восьмой, девятый, десятый и одиннадцатый масштабные блоки, четвертый, пятый и шестой интеграторы, третий и четвертый блоки вычитания и четвертый сумматор, причем выход четвертого интегратора соединен с входами седьмого и восьмого масштабных блоков и входом пятого интегратора, выход которого соединенс входами девятого и десятого масштабных блоков и шестого интегратора,выход которого через одиннадцатыймасштабный блок соединен с первымвходом четвертого сумматора, к второму и третьему входам которого подключены выходы восьмого и десятогомасштабных блоков, выход четвертогосумматора соединен с первым входомтретьего блока вычитания, выход которого соединен с входом четвертогоинтегратора, выходы седьмого и девятого масштабных блоков соединены сразнополярными входами четвертогоблока вычитания, выход которого соединен с входом первого сумматора,нен с первым входом вычислительногоблока, выход блока дифференцированиясоединен с первым блоком определениямодуля, выход которого соединен свходом амплитудного детектора, к другому входу которого подсоединен выход блока Формирования выдержки времени, выход блока дифференцированиясоединен с первым входом логическогоблока, выход седьмого интеграторасоединен с первым входом масштабного сумматора, к другому входу которогоподсоединен выход первого блока умно-.жения, к первому входу которого, атакже к первым входам пятого сумматора, второго блока умножения, второго блока памяти и второго блока определения модуля подсоединен выходфильтра, к входу которого подключенвыход первого блока сравнения, выходамплитудного детектора соединен свходом триггера и первым входом двенадцатого масштабного блока, к другому входу которого подсоединен первыйвыход триггера, второй вход которогосоединен с первым входом таймера, кдругому входу которого подсоединенпервый выход второго блока умножения,соединенный также с первым входомблока формирования выдержки времени,к другому входу которого, а также квторому входу вычислительного блока,к первому входу тринадцатого масштабного блока, и к входу четырнадцатого масштабного блока подсоединенвторой выход первого блока памяти,к второму входу которого и к третье2 гсму входу вычисли;ельного блока о соединен первый выход второго блока сравнения, другой выход которогасоединен с вторым входом тр:цлц асого масштабного блока, выхо кагопого соедицец с первым входм трегьегс блока сравнения, другой вход которсго, а также первый вход втз аг;т бло-. ка сравнения и четвертый 1 хд Е.Ислительного блока соединены 3 в-хоОм таймеРа, ветхоД тРетьега б Я к;- сРавнения соединен с первым вхоло".: клвчл.,выход которого соединен с торымвходом второго блока памятт-тетивход которого соединен с всода".блока дифференцирования а выходывторого слака памяти соедисць вторым и третьим входами логи.ского олока, первый выхо; ка Оро 0 сслинев с третьим вдам перс т б: кл памяти,. четвертый вход трс. ьего блока умножения соединен " зрзым выходом вычислительного бло".а., к И- тому входу которого погсое5 ец зы- хОД Две цадцато 0 масштабнас а:Екл ,. второй выход логическао б,т.:л с:Оединен с вторым входом вторсгз слака умножения, к третьему вход хаторога подсоединеч второй вход выч .пи ел., - ного блока, второй выход вдо", блока умножения соединен с .есты. входам вычислительнага блок;:. втааым входом пятого счмматГра 3 ы ход которого соединен с. вт.1:ым гха даМ трЕтЬЕГО бЛОКа уМНажатця,; Хат которого подключе к входу сед гс интегратора, второй вход перво блока умножения и пятый вхсг перно, блока памяти соединен с втсраем ыхс - дом вычислительного блока, выхсд четырнадцатого масштабного бпо: ". соединен с вторым входсм вт.ро;с ,ОКа СРаВНЕНИЯ, ВЫХОД ЗаДатЧК В 0 СтР-т сигналов -соединен с первым входам четвертого блока сравнения, 3 втор - .:с му входу которого подксючен зыхог второго блока определения мо,:,уля а выход четвертого блока сравнен.я соединен с вторым входом ключа зт, - рой вход первого блока сравн ния с выходом первого сумматора л вьхошестого сумматора - с входами дицамического фильтра и исполнительного механизма задвижки регулирования расхо да воды в слив классификатора.На фиг. 1 показаны перехоцные процессы готового продукта цикла измельчения по каналам; изменение расхода" ГЦСС ГИ ПУЛ Е ПЫ В т 31 ГЕ КЛЛССОИКЛ 1 - тИ Л тс;тЕИИ раС;.Ода Ва - ГЛ В С З - С тЛЕттСО 1. тт67 2 1 уве тиче 1 ии 1 элс х:цл нс 1 ы 3 сливЛ С ЕСИКЕТОр Л 1 Л ., ъ, ., - Прт )МСНЬС 1 И 1 1 ЗтСХОЛ 10 т;Ь . ЬЕттЦИЦУ НЛ. Хцри )яе и чс И, тз хода зт оды Ви ьцие нл3,дл т.тт - , - Гттт;к - .: ХОДа тзаЦЫ В СЛИВ Кт;ЛССИфикатата,б 5 ьектом у 1 злв:ения яв.1 яется из - З.цт- ИТЕЛт:Етй 0 М те к С, ЛГ ОЯИт ттв . свой ме.1 ц 1 ь:рлботкоей в лам;.13"Гм тикле . клас:с.:.тфикатс;т;ом 2, в г.:3 Н 1 е у 3 тг.,. ь0 д:.0 тт 3 Гйа.а"51 та- ГЦ 5 Л Тт 33 ,тОт; т тттГтт тИ тта - Г;,.,ЗКИ, ПРЕОСЛ З я а" З - т, К, -ИРУ - ". й нагрузки е;. - :втор 12 Олс хада . ы в метьн 3. преобрлзова гель 13 1 т "аДБижки 1 РГГУ Елс;иЯ Рлт.хст -Л .:Ы В МЗтИт За 51;Ет:.ИК(3) 9 12552Выход блока 44 вычитания являетсявходом динамического фильтра, а выход блока 45 вычитания - выходом динамического фильтра,Регулятор 20 расхода воды в сливклассификатора (фиг. 5) содержит вычислительный блок 47, задатчик 48плотности пульпы в сливе классификатора, задатчик 49 опорного сигнала,блок 50 дифференцирования, блоки 51- 1052 определения модуля, логическийблок 53, амплитудный детектор 54,блок 55 формирования выдержки времени, масштабные блоки 56-58, блоки59-62 сравнения, блоки 63 и 64 памяти, таймер 65, триггер 66, ключ 67,фильтр 68, блоки 69-71 умножения,сумматоры 72 и 73, интегратор 74,Сущность изобретения заключаетсяв парировании изменяющихся динамических и статических свойств регулирования путем адаптации настроек регулятора 20 и повышения устойчивостизамкнутой САР по каналам регулирования за счет устранения при выработкеуправляющих воздействий провалов впереходных характеристиках объектарегулирования и динамической фильтрации обрабатываемых сигналов,Зависимость на фиг. 1 объясняется 30разной направленностью влияния изменения гидростатического давления вванне классификатора и условий расслоения частиц измельченного материала по крупности во времени при из- З 5менении объемного расхода пульпы вслив классификатора и соотношенияобъемов твердой и жидкой фаз пульпы.Обычно в практике автоматизациипроцессов обогащения переходный процесс в сливе классификатора аппроксимируется экспонентой (пунктирнаялиния 1, фиг. 1), представляя передаточную функцию объекта с запаздываниеми постоянной времени Т. 45Однако синтезированные по такомузакону системы управления с использованием традиционных ПИ и ПИД законов регулирования обладают низкойустойчивостью, склонны к воэникновению автоколебаний всего процесса.Это объясняется тем, что никаким подбором параметров К. и К для ПИ закона регулирования не удается достаточно повысить степень устойчивости 55замкнутой САР из-за отличия реального переходного процесса от оптимального апериодического,08 10Реальная переходная характеристика объекта (фиг. 1) аппроксимировдна выражением где 1 с 1 с - коэффициенты усиления;Т, и Т - постоянные времени изменения гидростатического давления и условий расслоения пульпы;время запаздывания.Выражением (1) описываются передаточные функции по всем каналам регулирования цикла, использующим в качестве управляющего воздействия изменение плотностных режимов технологических аппаратов. Для повышения устойчивости и качества замкнутой САР, а также для того чтобы регулятор расхода воды в слив классификатора не "чувствовал" провала в переходной характеристике объекта, синтезирована структура системы, компенсирующая неустойчивый числитель передаточной функции объекта (1) и одновременноФобладающая максимальной степенью устойчивости при линейном ПИ управлении путем введения в структуру замкнутой САР параллельно объекту динамического фильтра с передаточной функ- цией+ а р + 1) (2)На вход фильтра подается результирующее управление от системы, а его выход подается через сумматор 18 на вход регулятора 20 расхода воды в слив классификатора.При этом передаточная функция замкнутой САР имеет вид И (р) = К 1(а р + а р + а,р + где Кп и К - настройки ПИ регулятора 20.При этом настройки параметров К и К регулятора выбираются таким образом, чтобы устойчивость системы для объекта (1) совпадала с максимальной степенью устойчивости для замкнутой САР вида (3).+ а Х, Р(г.) + Х,)3(с)О Максимальная степень у(. Ой инос.1 равна крайнему 1 рагОю кор 33 р т гхарактеристичесого уравнения памк той СЛР (3) 9 т., е, 10 т тМОКНО НЯИТИПРОДИ)Рт)ЕРЕ НтИРВан днаждЫ ЗНаМЕНатЕГ:Ь В 9 Гтт)ГЕНя и приравняв его нулю, Га)ее 1 - ОГ(пс вь числить Кя и Кк.Синтезированый контур рег)пирования расхода воды в слив кляссифи катора системы управления цик,гом и."- мельчения описывается следующ.:и сс темой уравнений П(Е) = КЕ(с) + К ". (г) (:.Е(т.) = Х" Х(:) - Х, (Г,1,"Х(г) = С, Х, (с) - С Х.:); 1.(Г) = Я,Х,Р ) Я.:,т(Г) + где П(С) - ПИ-управлениеХ., Д(Г),Х3)(с) - первая, вторая и третьяпроизводные зеГ:ичины9Х - заданное значе".ие плотНОСТИ ПУЛтнЫ;: Лт:3 Еклас сифик,:Тор я:К к и К- настРойки ПИ )егУллтопа Определяемые : процесс активной иденфикя 3 ии,Данный контур регулир(вания (ц) (7) обеспечивает формирование Опт.имального апериодического г:ере хстдн ог опроцесса при стабилизации гьлотност)пульпы в сливе классификатора.ДОПОЛНИТКЛЬН)МИ ВЗМу 1 Ениянн 1 арежим классификации являются измсн(: -ния расхода воды в мельницу 1,Ня фИГ, 1 (ГрафИКИ 3 И т,) ПОКяо;ны переходные ггроцесс.ы в с.пиве клас.сификятора при изменении расходав мельницу. Несмотр)3 на коли;с,з(ные отличия графиков 3 и - о" ряфтков 1 и 2 как по времени, тат(:.: Но величине отклика на возмущепи 3, кя- .)3чественная природа дянньгх персхо;)ьь кпроцессов одна и тя )нет что 130.;во.ет синтезировать коррекцию упр;:вне 33) по величине прогнозируемого Гз:(3"нения плотности пульпы в спиве кля - .,5сификатора. Прогноз осуществляется спомощью блок-модели классификатора ПО КацаЛУ - ИЗМЕНЕНИЕ КЛЯССИфтКЯЗОР 3.(12) 13 12552 вход динамического фильтра 19 и на исполнительный механизм 21, Регулятор 20 через исполнительный механизм 21 изменяет расход воды в классификатор электрической задвижкой 22 со 5 гласно выработанному результирующему воздействию а(г:). Управляющее воздействие Б(1) формируется следующим образом.Сигнал Х,(г.) с входа сумматора 1 О 18 и его заданное значение я от задатчика 48 поступает на первый блок 59 сравнения, сигнал на выходе которого, зашумленный помехой, поступает на вход фильтра 68, Отфильтра 1ванный сигнал Е(г.) поступает на первый вход определения модуля 51 и через блок 50 дифференцирования на второй блок 52 определения модуля. Сигналы с выходов блоков 68 и 50 записываются во второй блок 64 памяти.Фильтр 68 осуществляет сглаживание сигнала рассогласования па выражению 25 Е = Г Е 1 (х - 2) 1) 1 П 1 7 где п, и- моменты дискретнога времени; 30с, и 7 - постоянные фильтра 68,Коэффициенты К, и К настроечные параметры регулятора, определяемые в процессе активной идентификации в вычислителе 47. А- -ивная идентификация заключается в подаче на вход объекта нормированного скачкообразного воздействия Н, определяемого , во втором блоке 70 умножения по сигналам от первого блока 63 памяти и фильтра 68. Скачкообразное воздействие Б подается в моментопределяемый в логическом блоке 55 из условия достижения нулю первой производной Е(С) величины рассогласования (в блоке 17) путем оценки положения системы на фазовой плоскости (Е,Е). Процесс идентификации начинается при переходе фазовой траектории через ось Е при выполнении логических условий, осуществляемых в логическом блоке 53 знак Е, знак Е .,08 1 где (Ек) - допустимое значениемодуля величины рассогласования. При выполнении условий (10) в (12)сигналы с логического блока 53 поступают на управляющие входы первого блока 63 памяти и блока 70 умножения, логический блок блокируется до прихода следующего сигнала ат блоков 67 и 64, Величина К,(п - 1) поступает с гервого входа блока 63 памяти на третий вход блока 70, а сформированное в блоке 70 скачкообразное тестирующее воздействие поступает на первый блок 72 сложения, на блок 55 формирования выдержки времени и на таймер 65, отмечая начальный момент времени С поиска максимума (х ) модулян скорости изменения отклонения Е.Сигнал с выхода блока 7 поступает на управляющий вход блока 55 формирования выдержки времени, на другой вход которого с выхода первого блока 63 памяти поступает величина Т ,обратно пропорциональная предыдущему значению динамического параметра К(п). С выхода блока 55 с выдержкой времени, равной 0,2 Т(п), поступает сигнал на управляющий вход амплитудного детектора 8, на второй вход которого поступает текущее значение модуля производной сигнала рассогласования (Е) аг второго блока 48 оп-. ределения модуля,В блоках 72, 71, 69, 74, 73 по сигналам от блоков 47, 63, 48 формируется управляющее воздействие 0 К (и - 1) Е + К (п - 1)и 7(Е+ К, (п) ЕД й 2которое с выхода блока 73 поступаетна объект регулирования,В амглитудном детекторе оценивается величина максимального значения модуля производной (х), которая поступает на триггер 66 и на двенадцатый масштабный блок 56. Сигнал с выхода триггера 66 поступает на таймер 65, фиксируя момент окончания поиска максимума Ги на второй (управляющий) вход масштабного блока 56. На выходе блока 56 Формируется величина максимального значения модуля производной с учетом перехода объекта на правую ветвь экстремальной ха