Манипулятор

(9) (15 В 21 Л 13/10 ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ(56) Промышленные роботы, каталогНКФШ, И;, 1978, с. 64-65,(54) (57) ХАНИПУЛЯТОР, содержащийстанину с направляющей, каретку,установленную на направляющей станины, корпус, смонтированный на каретке с возможностью поворота и перемещения вдоль оси поворота и несущийруки со схватами, каждая из которыхкинематически связана с приводом,перемещения в виде гидроцилиндра,соединенного посредством реверсивного гидрораспределителя с питающеймагистралью, о т л и ч а ю щ и й с ятем, что, с целью повышения точностипозиционирования, каждый привод перемещения руки снабжен гидротормознымустройством в виде корпуса с панелью,размещенного в корпусе полого упора,полость которого соединена с панелью,и подпружиненного поршня с дроссельной иглой и обратным клапаном, установленного в корпусе соосно с упоромс воэможностью взаимодействия с ними с панелью и образующего с последней полость, соединенную через дросеель со сливом, и дополнительнымуправляемым двухпоэиционным гидрораспределителем, сообщающим поршневуюполость гидротормоэного устройствачерез реверсивный гидрораспределитель с полостями гидроцилиндра, 1б 6877687711 ЬИзобретение относится к вспомогательному оборудованию кузнечно-штамповочного производства, а именнок манипуляторам, обслуживающим машины с горизонтальной осью обработки, 5типа радиально-ковочных и др.Цель изобретения - повышение точности позиционирования.На фиг. 1 изображен манипулятор,общий вид;.на фиг, 2 - вид А на 1 Офиг. 1; на фиг. 3 - вид Б на .фиг, 2;на фиг. 4 . - гидросистема манипулятора; на фиг, 5 узел 1 на фиг. 2;на фиг. 6 - вид В на фиг. 5; нафиг. 7 - взаимное расположение манипулятора и его элементов относитель-,но тары и оборудования.Манипулятор содержит станину 1с вертикальными направляющими 2, накоторых установлена с возможностью 20подъема (опускания) каретка 3, связанная с корпусом 4, который закрепленна ней с воэможностью вращения вокруггоризонтальной оси его выдвижения(втягивания).25В корпусе 4 смонтированы рука 5,снабженная электромагнитным схватом6 и путевым выключателем 7, и рука 8,снабженная клещевым схватом 9.Каретка 3 снабжена вилкой 10, охватывающей направляющую 11, закрепленную вертикально на станине 1, Навилке 10 установлен флажок 12 бесконтактного выключателя 13,Со стороны крепления направляющей11 на станине 1 смонтированы электро.35шкаф 14 и гидростанция 15, связаннаяс гидроцилиндрами 16, Штоки гидроцилиндров 16 связаны цепными передачами 17 с исполнительными механизмами.40Гидростанция 15 связана с гидроцилиндрами 16, сообщенными между собой гидролиниями 18, гидропневмоаккумулятором 19, электроконтактнымманометром 20, управляющими обратными клапанами 21, реверсивными гидрораспределителями 22 с электромагнитами 23, двухпоэиционными гидрораспределителями 24 с электромагнитами 25 и гидротормоэами 261Гидротормоэ 26 состоит из корпуса 27, поршня 28 с обратным клапаном 29 и с дроссельной иглой 30, который поджат пружиной 31 к панели32 с образованием полости 33, соединенной со сливом при помощи дросселя 34 и с одним из выходов гидрорас.пределителя 24, второй выход которо го соединен со сливом. Соосно споршнем 28 расположен упор 35, который совместно с поршнем 28 и корпусом .27 образует запоршневое пространство 36 и у которого полость 37 посредством канала 38 соединена с панелью 32Корпус 4 многорукого манипулятора расположен со стороны обслуживаемого технологического оборудования 39, смонтированного параллельно оси его горизонтального выдвижения (втягивания).На пути выдвижения схветов многорукий манипулятор снабжен устройством 40 для фиксации тары 41 в наклонном положении, при котором одиниэ ее углов находится ниже остальных в зоне действия схвата 6. Устрой.ство 40 выполнено в виде Ч-образного лотка с дном, закрепленным на валумеханизма (не показан) его фиксированного поворота вокруг оси, параллельной оси выдвижения корпуса 4.Со стороны обслуживания технологического оборудования 39 многорукий манипулятор снабжен наклонным лот ком 42, ручей которого расположен параллельно технологическому оборудованию 39 вдоль оси выдвижения корпуса 4.Работа многорукого манипулятора в зависимости от типа обслуживаемого оборудования может выполняться по различным программам с периодическим или непрерывным участием оператора. Одна из возможных программ работы обеспечивается в следующей последовательности.Оператор настраивает манипулятор на необходимый режим работы и с использованием цеховых средств механизации устанавливает на устройство 40 транспортную тару 41, заполненную заготовками, подлежащими обработке. При включении по заданной программе происходит опускание каретки 3 с выдвижением руки 5, В момент сближения электромагнитногосхвата 6 с заготовками, расположенными в таре 41, обеспечивается захват одной заготовки и выдача сигнала на возврат каретки 3 и руки 5в исходное положение,После возврата каретки 3 и руки 5 в исходное положение корпус 4 поворачивается по часовой стрелке на некоторый угол и рука 5 выдвигается до совмещения электромагнитногосхвата 6 с наклонным лотком 42,в который происходит сброс захваченной заготовки, При сбросе заготовки в наклонный лоток 42 рука 5 втягивается и корпус 4 поворачиваетсяпротив часовой стрелки на некоторыйугол, Одновременно с поворотом корпуса 4 обеспечивается его перемещение вдоль оси вращения (выдвижения) с одновременным выдвижениемруки 8 до совмещения закрытогосхвата 9 с наклонным лотком 42.При совмещении схвата 9 с наклонным лотком 42 корпус 4 перемещается 15в толчковом режиме вдоль оси вращения в обратном направлении (втягивается), подталкивая заготовку вдольручья наклонного лотка 42 в определенное место и исключая ее малоустойчивые положения,Для захвата заготовки из наклонного лотка 42 рука 8 втягиваетсядля обеспечения раскрытия схвата 9и перемещается вместе с корпусом 425вдоль наклонного лотка 42 н зонузахвата, где выдвигается и схват 9зажимает заготовку,После захвата заготовки из наклонного лотка 42 рука 8 втягивается икорпус 4 поворачивается по часовойстрелке в положение, иэ которогозаготовка, захваченная схватом 9,перемещается рукой 8 в технологическое оборудование 39. При совмещении35схвата. 9 с осью загрузки корпус 4перемещается еще и вдоль оси вращения для установки заготовки на рабочую позицию технологического оборудо.вания 39.40В конце цикла загрузки заготовкив технологическое оборудование 39клещевой схват 9 раскрывается и руки 5 и 8 отводятся в исходное положение, после чего цикл загрузки эаго 45товки повторяется в указанной последовательности, Обработка загруженнойзаготовки на технологическом оборудо-вании 39 начинается сразу же послеотвода клещевого схвата 9,50Через некоторое время после началаработы устройство 40 в толчковомрежиме поворачивает тару 41 на некоторый угол за счет поворота Ч-образного лотка с дном вокруг оси, параллельной оси выдвижения корпуса 4.Этим поворотом обеспечивается пере.сыпание всех заготовок, оставшихся в таре 41, в ее нижерасположенный угол, который находится в зоне действия схвата 6.функционирование исполнительных механизмов многорукого манипулятора обеспечивается за счет того, что рабочая жидкость под давлением поступает от гидростанции 15 к реверсивным гидрораспределителям 22 и в гидропневмоаккумулятор 19. При отключенных электромагнитах 23 золотники гидрораспределителей 22 находятся в среднем положении, запирая ,полости гидроцилиндров 16. При включении одного из электромагнитов 23 гидрораспределителя 22 осуществляется подача рабочей жидкости в полость соответствующего гидроцилиндра 16, обеспечивающая выдвижение его штока и перемещение связанных с нимисполнительных механизмов.Предотвращение самопроизвольного перемещения штоков гидроцилиндров 16 и связанных с ними мгханизмов манипулятора при падении давления жидкости в напорной магистралиЪобеспечивается управляемыми обратными клапанами 21, Выключение (включение) насоса при повышении (пониже .нии) давления выше (ниже) допустимого обеспечивается электроманометром 20.Торможение механизмов в крайних положениях обеспечивается буферными устройствами гидроцилиндров 16, а в промежуточных положениях - гид- ротормозами 26. Гидротормоэ 26 работает при включении электромагнита 25 двухпоэиционного гидрораспределителя 24. Ползучая скорость механизмов регулируется дросселем 34 гидротормоза 26. Их остановка происходит при одновременном отключении электромагнитов 23 гидрораспределителей 22 по сигналу от выхода флажка иэ путево. , го выключателя 7. Когда при включении одного иэ электромагнитов шток управляемого гидроцилиндра 16 начинает перемещаться, при недоходе до намеченного места остановки на величину тормозного пути, т.е. на величину перемещения поршня 28 гидротормвэа 26, путевой выключатель 7 вьщает предварительную команду на включение электромагнита 25 гидрораспределителя 24, Это обеспечивает направление потока жидкости в полость 33 гидротормо 5за 26, Поршень начинает перемещение плавно затормаживаясь на своем пути, за счет изменения сечения потока масла, обеспечиваемого дроссельной иглой 30. Одновременно тормозится и.поршень гидроцилиндра 16. После того, как поршень доходит до .упора 35, дальнейшее медленное движение исполнительного механизма обеспечивается дросселем.В момент выхода флажка иэ путевого выключателя поступает сигнал о достижении намеченного места оста- нонки, и устройство электроуправле 11 66877 6ния отключает электромагниты 23 и 25гидрораспределителей 22 и 24, Исполнительный механизм останавливается, а поршень 28 гидротормоэа 26 возвращается в исходное положение поддействием пружины 3 1, засасываямасло из сливной магистрали через.,обратный клапан 29 во внутреннейполости поршня 28,1 ОИспользование предлагаемого изобре"тения позволяет увеличить производительность манипулятора эа счет повышения точности позиционирования, 3 7