Преобразователь угловой скорости вала в код

ОЮЭ СОВЕТСКИХОЦИАЛИСТИЧЕСКИЕСПУБЛИК 544 А 1 9) (11) 3 М 1/24, 1/5 АНИЕ ИЗОБРЕТЕНИ ОП К АВТ О ГОСУДАРСТВЕННОЕ ПАТЕНТНОВЕДОМСТВО СССРГОСПАТЕНТ СССР) СКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ(71) Особое конструкторское бюро моделирующих и управляющих систем "Миус",(54) ПРЕОБРАЗОВАТЕЛЬ УГЛОВОЙ СКОРОСТИ ВАЛА В КОД(57) Изобретение относится к цифровой измерительной технике, АСУ технологическихпроцессов и автоматизированных системнаучных исследований. Целью изобретенияявляется повышение быстродействия, упрощение и уменьшение веса и габаритов преобразователя, для чего в преобразовательугловой скорости вала в код, содержащийдатчик, два формирователя импульсов, геИзобретение относится к цифровой измерительной технике, АСУ технологических процессов и автоматизированных систем научных исследований.Известно устройство, содержащее фазовращатель, работающий в режиме генерации переменной частоты, генератор опорной частоты, счетчики импульсов, схему сравнения и регистр результата. Принцип устройства состоит в том, что. измеряются период Т 1 питающего напряжения и период Т 2 выходного сигнала фаэовращателя. Числа, заполняющие эти периоды импульсов, вычитаются и, таким образом, определяется величина угловой скорости и ее знак, т.е. угловая скорость определяется как разность времен Т 1-Т 2.Недостатком этого устройства является большая погрешность измерения, так как нератор импульсов, счетчик импульсов, регистр и сумматор, введены блок управления, преобразователь кода, элемент задержки, задатчик кода константы, ключ и формирователь временного интервала, а датчик выполнен в виде неподвижного диска с кольцевой доргжкой пермаллоевых аппликаций, под кот 1 рыми с постоянным шагом размещены соединенные последовательно генераторы цилиндрических магнитных доменов, кольцевой аннигилятор, который включен пос)едовательно с генераторами цилиндрических магнитных доменов, неподвижного установленного соосно диску формирователя поля смещения, блока формирования вращающегося магнитного поля и установленного на.входном валу Г-образного кронштейна, на котором размещены головки считывания, выходь 1 которых являются выходами датчика. 2 ил. фактически угловая скорость пропорциональна разности 1/Т 1-1/Т 2, Помимо этого, д устройство имеет большие габариты (СКВТ) и сложную технологию изготовления, что ве-0 дет к высокой стоимости. Быстродействие (Я мало, (лИзвестно также устройство, где используется фазовращатель (СКВТ), преобразующий скорость вращения вала в скорость изменения фазового сдвига выходного налряжания фааоараотаталя, а латам а частоту )чя следования импульсов,яиааЪНедостатком этого устройства является то, что на выходе фазовращателя частота напряжения является суммой частот питания фазовращателя и вращения ротора. Для уменьшения влияния частоты вращения ротора на выходную частоту фаэовращателя необходимо повышать частоту питающегонапряжения, и, следовательно, уменьшать разрешающую способность устройства. Помимо этого габариты, вес устройства и его стоимость велики, Быстродействие мало.Наиболее близким к предлагаемому ус тройству по принципу действия является цифровой тахометр, который работает следующим образом. В выходных сигналах СКВТ содержатся две гармоники: одна с частотой, равной сумме частоты питания и ча стоты вращения ротора СКВТ, а вторая с частотой, равной их разности. При помощи двойного фазовращающего моста эти составляющие выделяются, а затем, измеряя отклонения периодов этих составляющих от 15 периода питающего СКВТ напрякения, находят тем самым частоту вращения ротора,Недостатком этого устройства являются большие габариты, вес и сложность в изготовлении. Быстродействие мало, так как оп ределяется периодом вращающегося поля.Целью изобретения является уменьшение весогабаритных параметров, увеличение быстродействия и упрощение преобразователя угловой скорости, 25Поставленная цель достигается тем, что, в устройство, содержащее датчик, первый и второй выходы которого соединены со входами соответственно, первого и второго формирова.елей импульсов, генератор им- З 0 пульсов, счегчик импульсов, регистр и сумматор введены блок управления, преобразователь кода, элемент эадеркки, задатчик ко,:,а константы, ключ и формиро- .ватель вре енного интервала, а датчик выпслнен в виде неподвижного диска с кольцев:й дорсжкой пермаллоевых аппликаций, под которыми с постоянным шагом размещены соединенные последовательно генераторы цилиндрических магнитных до менов, кольцевой аннигилятор, который включен последовательно с генераторами цилиндричеких магнитных доменов, неподвижного установленного соосно диску формирователя поля смещения, блока фор мирования вращающегося магнитного поля и установленного на входном валу Г-образного кронштейна, на котором размещены головки считывания, выходы которых являются выходами датчика, выходы первого и 50 второго формирователей импульсов соедииены с первым и вторым входами блока управления и со входами формирователя временного интервала, выход которого соединен с управляющим входом клича, ин формационный вход которого подклзчен к выходу генератора импульсов, а выход соединен со счетным входом счетчика импульсов, вход обнуления которого подключен к, выходу первого формирователя импульсов,а выходы соединены с информационными входами преобразователя кода, выходы которого соединены с первой группой информационных входов сумматора, вторая группа информационных входов которого подключена к выходу задатчика кода константы, выход генератора импульсов соединен со входом блока формирования вращающегося поля и с третьим входом блока управления, четвертый вход которого является входом запуска преобразователя, а первый выход соединен с управляющим входом преобразователя кода и через элемент задержки подключен к управляющему входу сумматора, выходы которого соединены с информационными входами регистра, выходы которого являются информационными выходами преобразователя, второй выход блока управления соединен с управляющим входом регистра и является синхрониэирующим выходом преобразователя, третий выход блока управления соединен со входом первого генератора цилиндрических магнитных доменов, выход аннигилятора соединен с шиной нулевого потенциала.Суть изобретения заключается в следующем,В редкоземельных ферромагнетиках (ортоферриты, ферритгранаты и др.) могут существовать отдельные намагниченные области - цилиндрические магнитные домень 1 (ЦМД), С помощью вращающегося магнитного поля или другими способами можно перемещать ЦМД по определенным траекториям (например, по окружности), Если вращающийся с большой скоростью (до 1400 м/с) ЦМД фиксировать (обнаруживать) в моменты прохождения возле двух магнитных (или оптических) головок, размеченных на определенный угол, в процессе движения последних, то можно определить разность скоростей домена (ад ) и головок, связанных с валом (о),(вд - и) = -фс (1) т 2где вд - угловая скорость вращения домена;иЪ - угловая скорость вала (и головок); ср, - угловое расстояние между головками Г 1 Г 2;т 2 - время пробегания ЦМД между головками Г 1 Г 2.Угловую скорость вала можно определять как разность между угловой скоростью домена мд и разностью (щд - ои) угловых скоростей домена и вала.Угловая скорость домена может быть определена путем деления угловой величи(8) 50 55 ны рс (расстояние между головками) на время пробегания ЦМД между головками приих неподвижном состоянииДд = -у"с(2)11где 11 - время пробегания ЦМД между неподвижными головками, Отсюда, угловаяскорость вала будет определяться по формуле(3)12Так угловая скорость домена определяетсястабильной частотой вращающегося магнитного поля. то ее можно считать величиной постоянной, т.е,вд = -"- = сопз 1 = С . (4)11Тогда выражение (3) можно записать следующим образомоЪ = - - = С - - =11 т 2 12(5)Время 12 можно измерить путем заполнениячастотой г генератора интервала между моментами встречи ЦМД с магнитными головками Г 1 и Г 2.Й 2 = г т 2: 12 =й 2(6)тггде 5 г - частота генератора стабильнойчастоты;И 2 - число импульсов генератора, прошедших за время 12,Подставим (6) и (5) и получимИв = ( С 1 -)фс (7)Так как частота Гг постоянна, выражение (7)можно записать 0 Ъ = Рстг ( С 2 -) .1 Частоту 1 г и угол между головками рс можно подобрать такими, что их произведение будет иметь значение одного из чисел К ряда (1,10)100, 1000, 10000).ТогдайЪ=К (С 2 )1Иг(9) В этом случае для определения угловой скорости достаточно определить выражение в скобках во =Сг --1И 2(10) Техническая реализация этого выражения осуществляется следующим образом, Создается генератор постоянного числа С 219 в двоичном коде, измеряется время 12 про 5 10 15 20 25 бегания ЦМД между двумя движущимися валом головками путем заполнения этого интервала импульсами стандартной частоты (это измерение равно числу М 2) далее с помощью ППЗУ осуществляется преобразование 1/И 2. Число С 219 и число 1/й 2 подаются на вычитатель, на выходе которого появляется число, соответствующее угловой скорости в, . Знак этого числа будет определять направление вращения вала.На фиг,1 представлена структурная схема измерителя угловой скорости; на фиг,2 - вариант реализации блока управления, В состав устройства входят ферромагнитный диск 1 (фиг.1), носитель ЦМД, доменопродвигающая структура 2 из пермаллоевых аппликаций, шина нулевого потенциала 3, вал 4, кронштейн 5, закрепленный на валу, магнитные головки 6,7, установленные на кронштейне, генераторы 8 - 8 ЦМД, аннигилятор 9 ЦМД. формирователи 13 и 12 сигналов головок, формирователь временного интервала, выполненный на триггере 23, блок управления 18, ключ, выполненный на элементе И 22, генератор 14 тактовых импульсов, счетчик СТ 15, преобразователь кодов 19, вычитатель 17, шина константы 21,элемент задержки 20. регистр 16 результата, выходная шина 24, шина синхронизации 25, блок 10 формирования вращающегося магнитного поля, формирователь 11 поля смещения.На фиг.2 показаны следующие блоки; счетчик 26, триггер 27, элемент И 28, счетчик 29, дешифратор 30, вентиль 31, элемент ИЛИ 32. Элементы 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9, 10, 11 представляют собой единый конструктивный блок-датчик,Таким образом преобразователь угловой скорости вала в код содержит датчик, первый и второй выходы которого соединены с входами соответственно первого и второго формирователей импульсов 12, 13, генератор импульсов 14, счетчик импульсов 15, регистр 16 и сумматор 17, блок управления 18, преобразователь кода 19, элемент задержки 20, задатчик ода константы 21, ключ 22 и формирователь временного интервала 23, а датчик выполнен в аиде неподвижного диска 1 с кольцевой дорожкой 2 пермэллоевых аппликаций, под которыми с постоянным шагом размещены соединенные последовательно генераторы 8 ЦМД, кольцевой аннигилятор 9, который подключен последовательно с генераторами ЦМД к шине нулевого потенциала 3, неподвижного установленного соосно диску формирователя поля смещения 11, блока формирования вращающегося магнитного поля 10 и уста 17955445 10 15 20 25 30 35 50 55 новленного на входном валу 4 Г-образного кронштейна 5, на котором размещены головки считывания 6, 7, выходы которых являются выходами датчика, выходы первого и второго формирователей импульсоо 12, 13 соединены с первым и вторым входами блока управления 18 и со входами формирователя временного интервала 23, выход которого соединен с управляющим входом ключа 22, информационный вход которого подклюцен к оыходу генератора импульсов 14, а выход соединен со счетным входом счетчика импульсов 15, вход обнуления которого подклюцен к выходу первого формирователя импульсов 12, а выходы соединены с информационными входами преобразователя кода 19, выходы которого соединены с первой группой информациончых входов сумматора 17, вторая группа информационных входов которого подключена к оыходу задатчика кода константы 21, выход генератора импульсов соединен со входом блока формирования вращающегося поля 10 и с третьим входом блока управления 18, четвертый вход которого является входом запуска преобразователя, э первый выход соединен с управляющим входом преобразователя кода 19 и через элемент задеркки 20 подключен к управляющему входу сумматора 17, выходы которого соединены с информационными оходами регистра 16, выходы 24 которого являются информационными выходами преобразователя, второй выход блока управления соединен с управляющим входом регистра и является синхронизирующим выходом преобразователя 25, третий выход блока управления соединен со входом первого генератора цилиндрических магнитных доменов 8,Первый вход блока управления 18 (фиг,2) соединен с первым входом счетчика 26, второй - со вторьм входом счетчика 26 и первым входом триггера 27, а третий - с первым входом элемента "И" 28, второй вход которого подключен к выходу триггера 27, а выход - ко входу счетчика 29. Выход счетчика 30 соединен с выходом дешифратора 30, первый выход которого соединен с первым выходом БУ 18, второй - с вторым выходом БУ 18 и первым входом оентиля 31, .а третий - с вторым входом триггера 27. Второй вход вентиля 31 подключен к запрещающему выходу счетчика 26, а выход - к третьему выходу БУ 18 через элемент ИЛИ 32, четвертый вход БУ 18 пуск) соединен с вторым входом элемента ИЛИ 32, выход 3 которого соединен последовательно с генераторами ЦМД 8 и аннигилятором,Устройство работает следующим образом.При включении питания устройства через вход 4 БУ 18 подается сигнал, который воздействует нэ вход элемента ИЛИ 32 и на его выходе 3 появляется импульс, создающий с помощью генераторов ЦМД 8 цилиндрические магнитные домены и с помощью аннигилятора 9 уничтожающий все остальное, Таким образом схема приводится в ис.- ходное положение.Теперь под действием оращающегося магнитного поля ЦМД перемещается по доменопродвигающим структурам 2, При прохождении ЦМД возле первой магнитной головки 6, которая как и головка 7, оращается валом 4 на кронштейне 5, на ее выходе возникает импульс, который церез формирователь 12, устанавливает триггер 23 о единичное состояние. При дальнейшем движении ЦМД возле магнитной головки 7, на оыходе последней возникает импульс, приводящий через формирователь 13 1 риггер 23 в нулевое (исходное) состояние, Таким образом, нэ выходе триггера 23 формируется импульс, длительность которого равна оремени прохождения ЦМД глежду первой и второй головками, Импульс с выхода триггера 23 подается на управляющий вход элемента И 22. Другой вход этого элемента подключен к генератору 14 тактовых импульсов. В результате на выходе элемента И 22 появляется пачка, в которой количество импульсов М пропорционально времени т прохождения ЦМД между головками 6 и 7, Счетчик 15 подсчитывает число импульсов К 2. По сигналу с первого выхода БУ 18 срабатывает преобразователь 19, на выходе которого формируется код, равный 1/И 2, Этот код подается на вычитатель 17,который вычитает из числа С 219 задатцика кода 21 полученное из преобразователя число. Эта операция осуществляется по команде с элемента задеркки 20. Код, полученный на выходе оычитателя 17 представляет собой угловую скорость вращения вала. Этот код по импульсу со оторого выхода БУ 18 переписывается в регистр 16, работающий на выходную шину 24 и одновременно на шине 25 формируется импульс синхронизации считывающего кода, Импульс с третьего выхода БУ 18 осуществляет приведение о исходное состояние (положение) ЦМД для организации нооого цикла, т,е. создаются ЦМД в генераторах 81-8 п и стираются все остальные ЦМД аннигилятором 9.Управляющие воздействия на БУ 18 осуществляют головки 6, 7 через формирователи 12, 13. БУ 18 вырабатывает последовательно два управляющих сигналас выходов 1 и 2 по команде с головки Г 2 (7), Для исключения ложной работы, в случае, если в каком-либо положении кронштейна между головками окажется генератор ЦМД, в БУ 13 введены счетчик 26 и вентиль 31. При поступлении двух импульсов с головки Г 2 (что характерно для этого случая) счетчик 26 обеспечивает запирание вентиля 31 и тем самым исключается цикл приведения в исходное положение ЦМД.Приводим более подробное описание блока БУ 18, Его назначение в том, чтобы обеспечить последовательное управление процессом преобразования путем подачи сигналов управления на 19, 17 и 16 блоки.Помимо главных операций блок управления вырабатывает сигнал запрета выдачи новой информации в том, случае, когда ЦМД в исходном состоянии появляется между магнитными головками. БУ 13 работает следующим образом. Рассмотрим два возможных варианта работы. Первый, когда в исходном положении при срабатывании генераторов ЦМД между головками не образуется. В этом случае в процессе движения ЦМД первым появляется импульс на выходе первой головки, Он поступает на первый . вход БУ 18 и устанавливает двухразрядный счетчик СТ 26 в нулевое состояние, т.е. на прямом выходе первого разряда "0", а на инверсном вьходе второго разряда будет - "1", По приходу импульса со второй головки на 2-й вход БУ 18 триггер Т 27 срабатывает и открывается вентиль 28, а счетчик СТ 26 сосчитывает эту единицу (первый импульс), т.е. на прямом выходе 1-го разряда и инверсном выходе 2-го разряда будет установлена "1", По 3-му входу БУ 18 импульсы с генератора тактов проходят через вентиль 28 на счетчик 29, который закольцован и имеет три состояния "0", "1" и "2", По приходу первого импульса счетчик 29 переходит в состояние 1 (единичного состояния) при этом на 1-м выходе дешифратора 30 появляется сигнал управляющий блоками ,19 и 17, По приходе 2-го тактового импульса СТ 29 переходит в следующее состояние (2) и при этом на втором выходе ДС 30 (выход БУ 18) появляется сигнал, управляющий записью в 16, и одновременно появлясгся сигнал на выходе 3 БУ 18, так как на вентиле 31 имеется разрешение от второго разряда СТ 26. По приходу третьего тактового импульса с третьего выхода дешифратора приходит сигнал установки триггера Т 27 в исходное состояние, запрещающее прохождение тактовых импульсов в СТ 29, который остается в.нулевом состоянии.Второй вариант работы БУ 13, В процессе работы схема приводится в исходное по 20 ЦМД не раба аю ), Далее по приходу сигна 25 ла с головки Г 1 Б.13 преобразователь рабо 30 35 уменьшается,40 45 м/с. При та:ой скорости и диаметре дис.а50 носителя ЦМД О 30 мм ЦМД может сов р 55 5 10 15 ложение сигналом с 3 выхода БУ 18. При этом один из генераторов ЦМД может оказаться между головками Г 1 и Г 2, и, следовательно, ЦМД, возникший в этом генераторе, придет к головке Г 2 раньше, чем следующий за ним ЦМД (возникший от последующего генератора). В этом случае с голсвки Г 2 придут 2 импульса: один от первого ЦМД. который не должен участвовать в:змерении, а второй (участвующий в измере ии) от последующего, который до этого рошел возле головки Г 1, В этом случае первым приходит импульс с головки Г 2 и все элементы БУ 18 за исключением СТ 26 рабоают, как и в первом случае, обеспечивая передачу предыдущей информации на выход. Однако вентиль 31 будет закрыт, тах как в счетчике СТ 26 после прибавления "единицы" число возрастае г до двух. Пои этом на инверсном выходе второго разр; да СТ 26 установится нулевой сигнал: злрета для вентиля 31, Поэтому не будет о,;:,ществляться приведение схемы в исхсдн,.-е состояние (генераторы тает так же ,ак и з первом случае.Расстояние ь ,жду двумя соседними генератсрами ЦМД должно быть больше, чем расстояние межд головками Г 1 и Г 2. При расположе" ии д. ух соседних ЦМД на расстоянии д:-уг от,руга близком к расстоянио между гол:вкам быстродействие устройства возрастает, динамическая погрешность уменьша тся, зти расстояния определяются технология .скими возможностями м/э техники). При величении расстояния между соседними генераторами быстродействие Технико-.";сономический эффект от использования предлагаемого устройства можно подтвердить следующим рассуждением. Быстродействие преобразователя определяется высокой скоростью продвижения ЦМД по траектории окружности, Скорост движения ЦМД может достигать Чд = 1400 м/с. Однако, на практике эта скорость устанавливается порядка 100-6 Г," шать порядка 3000-6000 об/с, т,е, в обг зотах в минуту и = 180000-360000 об/, ин. Поскольку .а круговой траектории пер мещается не один, а несколько ЦМД, и,аже несколько десятков, то ясно, что за один оборот ЦМД можно сделать 10-100 измерений скорости. Например, при диаметре ЦМД бд = 2мкм, диаметре диска носителя ЦМД О 30 мм и числе оборотов вращения ЦМД и = 360000 об/мин, а также при числе12 1795544 25 30 35 вращающихся доменов 100, можно произвести следующее количество измерений, пизм = и т = 360000 100 = 30 10б изммин =610 (1 1) Однако, для обеспечения высокой точности измерения скорости вращения вала эту величину снижают на 2-3 порядка. Таким образом, осуществляется пизм = 6 10 -6з 10 измерений в секунду. Время одного из- мерения 1 1 1пиэм 6102 6 , 103=0,2 - 2 мс (1 2) И это не предел, как видно иэ выражения (11). Надо отметить, что такое быстродействие обеспечивается в преобразователе циклического действия, который значительно проще и дешевле преобразователей считывания с кодовыми масками и оптическими устройствами считывания информации. Существующие датчики скорости, основанные на подсчете числа периодов (прототип),не могут соперничать по быстродействию с преобразователями на ЦМД. так как частоты (400 - 1000 Гц), на которых они работают на несколько порядков ниже частот, используемых в предлагаемом устройстве, На больших частотах, используемых в предлагаемом устройстве, массивные железные магнитопроводы ВТ будут перегреваться, Предлагаемый измеритель скорости работает с тактовой частотой Формула изобретения Преобразователь угловой скорости вала в код, содержащий датчик, первый и второй выходы которого соединены с входами соответственно первого и второго формирователей импульсов, генератор импульсов, счетчик импульсов, регистр и сумматор, о тл и ч а ю щ и й с я тем, что, с целью повышения быстродействия, упрощения и уменьшения веса и габаритов преобразователя, в него введены блок управления, преобразователь кода, элемент задержки, задатчик кода константы, ключ и формирователь временного интервала, а датчик выполнен в виде неподвижного с кольцевой дорожкой пермаллоевых аппликаций, под которыми с постоянным шагом размещены соединенные последовательно генераторы цилиндрических магнитных доменов, кольцевой аннигилятор, который включен последовательно с генераторами цилиндрических магб = 10 Гц - 10 Гц - 1 - 10 мгГцб 7Малые габариты и вес измерителя угловых скоростей обеспечиваются эа счет малых размеров ЦМД (1-5 мкм) и больших5 . скоростей их движения. По этим же причинам преобразователя обеспечивают высокую точность (д = 10 - 10 %). Например,при носителе ЦМД с диаметром Р = 30 мм идиаметре ЦМД бд = 2 мкм.10 На окружности диска можно зафиксировать число положений домена,ПД 10 3 14 30 1000с 3 д мкм 2= 50000 положенийТ,е. обеспечиваетсяразрешающая способ 1ность в з окружности, по которой50 10перемещается домен, При этом (Р = 30 мм)20 габариты преобразователя будут 50 х 50 х 20мм. При увеличении точности габариты растут, при уменьшении - уменьшаются,Предлагаемые измерители скорости можно использовать в робототехнике, в автоматических электропроводах, при создании стабилизированных площадок, в устройствах управления телескопами, в машиностроении на прецизионных станках и в устройствах с программным управлением, Групповая технология современной микроэлектронной техники позволяет значительно уменьшить стоимость производства измерителей скорости при увеличении точности и быстродействия. нитных доменов, неподвижного установленного соосно с диском формирователя поля смещения, блока формирования вращающе-. гося магнитного поля и установленного на входном валу Г-образного кронштейна, на котором размещены головки считывания, выходы которых являются выходами датчика, выходы первого и второго формирователей импульсов соединены с первым и вторым входами блока управления и с входами формирователя временного интервала, выход которого .соединен с управляющим входом ключа, информационный вход которого подключен к выходу генератора импульсов, а выход соединен со счетным входом счетчика импульсов, вход обнуления которого подключен к выходу первого формирователя импульсов, а выходы соединены с информационными входами преобразователя кода, выходы которого соединены с первой группой информационных входов сумматора, вторая группа информационных входов которого подключена к выходу задатчика кода константы, выход генератора импульсов соединен с входом блока формирования вращающегося поля и с третьим входом блока управления, четвертый вход которого является входом запуска преобразователя, а первый выход соединен с управляющим входом преобразователя кода и через элемент задержки подключен к управляющему входу сумматора, выходы которого соединены с информационными входами регистра, выходы которого являются информационными выходами преобразователя, второй выход блока управления соединен с управляющим входом регистра и является синхронизирующим выходом преобразователя, третий выход блока управления соединен с входом первого генератора цилиндрических магнитных доменов, выход аннигилятора соединен с шиной нулевого потенциала,1795544 Составитель М.БородянскийРедактор В.Трубченко Техред М,Моргентал Корректор С.Юско Заказ 435 Тираж Подписное ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР 113035, Москва, Ж, Раушская наб., 4/5 Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужго Гагарина, 101