Способ управления горной машиной и устройство для его осуществления

(19) (11) А 5 Е 21 С 35/ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИ 1 09 Я ЗОБРЕТЕНИЯТЕЛ ЬСТВУ НТ СССРИСАНИЕ И П(21) 4788754/03": " : управления горными машинами, и поэволя- (22 05,02.90. :-: . ет" повысить-надежность управления за счет (46) 23,07.92.Бюл.ЬЬ 27 ." :, снижения вероятности ударов исполнитель- (71) Научно-производственное объединенйеногооргана о забой при забуривании, Для посозданиюи выпускусредствавтоматиза- - этого первым интегратором 26 измеряют ции горных машин "Автоматгормаш".:время увеличения скорости подачи при сни- (72) Р.Е.Пасынков; . ,:, :жении нагрузкиниже номинального эначе- (56)РегуляторнагрузкиПРИЗдляпраходче-. ния, заданногозадатчиком 20 отсечки, и скихкомбайновибуровыхмашин, Руковод-еслионо меньше заданного-задатчйком 34 ство по эксплуатации ПРИЗ 00,000.01 РЭ,предельного времени, то возвращают серДонецк,1980.вопривод 7 посредством интегратора 27,Авторское свидетельство СССР; . нуль-органа 28, элемента ИЛИ 5;элемента 4 М 1105640, кл. Е 21 С 35/24, 1983.сравнения и релейного усилителя 6 в состо- (54) СПОСОБ УПРАВЛЕНИЯ .ГОРНОЙ МА- яние, прдшествующее снижению нагрузки, ШИНОЙ И УСТРОЙСТВО ДЛЯ ЕГО ОСУЩЕ- иначе возвращают сервопривод 7 в состоя- СТВЛЕНИЯ -: .: :. -. : ние, ойределенное задатчиком 34 предель- (57) Изобретение относится к горной про- ного времени, 2 с.п.ф-лы, 1 ил.мышленности, а именно к автоматизацииИИ10 Изобретение относится к автоматизации управления горными машинами и может быть использовано дляавтоматического регулирования системыподачи буровых машин, бурильных установок и очистных комбайнов,Известен способ управления горной машиной понагрузке электропривода, основанный на измерении ошибкирассогласования между заданным и фактическим значениями нагрузки и автоматическом регулировании скорости подачи дляуменьшения этой ошибки,Способ реализован в устройстве для автоматического регулирования нагрузки горной машиной, которое содержит системурегулирования подачи с датчиком фактической нагрузки и источником опорного сигнала.В данном устройстве при снижении нагрузки горной машины после снятия подачиили прохождения мест, где по каким-либо причинам отсутствует вырабатываемый массив,происходит автоматическое увеличениеСкорости подачи до максимальной величины, что может привести к недопустимымперегрузкам кинематической цепи и к поломке исполнительного органа.Известен способ управления горной машиной путем изменения скорости ее подачи, включающий задание уставки тока,соответствующей номинальной нагрузкеэлектропривода, и уста вки отсечки, соответствующей холостому ходу электропривода,непрерывное измерение тока электропривода в заданном диапазоне частот, егосравнение с уставкой тока и уставкой отсечки увеличение скорости подачи горной машины до номинального значения припревышении током уставки отсечки и отключение системы регулирования подачи при, уменьшении тока ниже уровня уставки отсечки.Указанный способ реализован в устройстве для автоматического управления загрузкой главного двигателяврубовокомбайновых машин, содержащемгидроэлектропривод системы подачи, элемент сравнения, задатчик уставки тока,электропривод исполнительного органа, соединенный через датчик тока с фильтромнижних частот, и задатчик отсечки, подключенный к первому входу порогового элементаИзвестный способ не обеспечивает надежную информацию о наличии холостогохода горной машины, так как для широкогокласса горных машин уровень холостого хода изменяется в широких пределах, и дажедля одной и той же машины уровень холо 20 25 30 35 40 45 50 55 стого хода в процессе работы также изменяется в широких пределах, а для буровых машин характерно его увеличение при увеличении длины скважины из-за наличия трения бурового става о стенки скважины, что может привести к ложному переводу буровой машины в режим увеличения подачи и к недопустимым перегрузкам вследствие удара исполнительного органа о забой, Если увеличить уровень уставки отсечки, который бы перекрыл уровень холостого хода широкого класса горных машин, то при этом уровень холостого хода приблизится к уровню номинальной нагрузки, что уменьшает диапазон увеличения скорости подачи горной машины и снижает надежность известного устройства и способа. К недостатком способа относится такжесохранение прежней скорости подачи при возникновении холостого хода горной машины, что может привести к ударам исполнительного органа о забой при последующем соприкосновении с массивом, Это снижает надежность известного способа.Кроме того, мгновенное отключение подачи при достижении тока электропривода уставки отсечки при неизбежном колебании нагрузки ведет к частям отключениям подачи, При этом работа становится неустойчивой, что также снижает надежность способа и устройства.Наиболее близкими к предлагаемым являются способ управления горной машиной и устройство для его осуществления, включающие задание уставки тока, соответствующей номинальной загрузке электропривода, уставки отсечки. соответствующей холостому ходу электропривода, задание времени реверса подачи, непрерывное измерение тока электропривода в заданном диапазоне частот и определение амплитуды его переменной составляющей, сравнение ее с уставкой отсечки, уменьшению скорости подачи,. течение заданного времени реверса подачи, если амплитуда переменной составляющей меньше уставки отсечки, иначе - увеличение скорости подачи до номинальной загрузки электропривода по результату сравнения тока электропривода с уставкой тока, Способ реализован в устройстве, которое содержит задатчик времени реверса подачи, последовательно соединенные датчик тока, фильтр нижних частот, первый элемент ИЛИ, устройство сравнения, релейный усилитель, гидроэлектропрьвод системы подачи, электропривод исполнительного органа, выход которого соединен с входом датчика тока, а также последовательно соединенные диф1749451 ударного подвода исполнительного органа дежность и производительность работы входом дифференцирующего звена,:выход горной машины, оснащенной известным устройством Целью изобретения является повышение надежностиуправления горной машиэлемента ИЛИ, выход задатчика. уставки.то 10 ной за счет снижения вероятности ударов исполнительного органа о забой при забуривании. ка соединен с вторым входом второго элемента ИЛИ; Поставленная цель достигается тем, чтосогласно способу управления горной машиВ известном решении при отключениисистемй подачи исполнйтельный орган находится в контакте с горным массивом. При 15 ной путем изменения скорости ее подачи, этом нагрузка, как правило, ниже номиналь-включающему-задаНйеуставкитока, соотной, но выше холостого хода, что приводит . ветствующей номинальной загрузке электк подаче сигнала"системой регулирования."рОпривода,уставки отсечки, на увеличение подачи. Система подачи пе- - соответствующей холостому ходу электрореводйтся в состояние максимальной под привода, задание времени реверса подачи,ачи, что при последующем включении ее в непрерывное измерение тока электроприработу вызывает внедрение исполнитель-.-,вода в заданном диапазоне частот и опреного органа в массив смаксимальной ско-деление амплитуды его переменной ростью и прйводит к удару ик : составляющей, сравнение ее с уставкой отпоследующему заклиниванию его в масси- -25 сечки, уменьшение скорости подачи в течеве. Для ликвидацииуказанных осложнений . ние заданного времейи реверса подачи требуется отвести исполнительный орган от: если амплитуда переменной составляющей массива, повторно запустить его в рабосуи" . меньшеуставки отсечки, иначе - увеличение перевести систему в ручную режимуправле- . скорости подачи до номинальной загрузки ния и произвести забуривание (зарубку) 30 электропривода по результату сравнения вручную., : .:,. :," .г: тока электропривода с уставкой тока, передКроме того, в известном устройстве"прИуменьшением скорости подачи измеряют запуске горной машиньг производится время увеличенйя скорости подачи гри уменьшение подачи независимо от тОго, уменьшении загрузки злектропривода от как долго после запуска следовали сигналы "35 номинальной до холостого хода, сравнивана увеличение подачи, что приводит при ча-. ют его с заданным временем реверса подстом запуске электропривода горной маши- . ачи,"по результату сравнения определяют ны к снижениюскорости подачи до нуля; а минимальную величину и приравнивают к следовательно, к необходимости в ручном . ней заданное время реверса подачи, а после регулировании системы йодачи; Частые за реверса подачи восстанавливают первонапускиэлектропривода горной машины явля-; чальное заданное время Реверса подачи. ются нормальным технологическим . Крометого,устройствоуправления горпроцессом, например, при сборке и разбор- ной машиной, содержащее,задатчиквремеке бурового става, а для проходческихма- ни реверса подачи, последовательно шин отключение горной машийы 45 соединенные датчик тока; фильтр нижних обусловлено цикличностью втранспортиро- - чаСтот, первый элемент ИЛИ, устройство вании отработанной массы с помощьюпе- сравнения релейный усилитель, гидроэлекредвижных вагонов, Отмеченный недостаток приводит к тому, что после очетропривод системы подачи, электропривод исполнительного органа, выход которого со 50 единен с входом датчика тока, а также по" следовательно" сОединенныедифференцирующее.звено, интегратор, пороговый элемент, блок задержки импульсов и второго элемента ИЛИ, выход которого перед забуриванием на 15-300 от номи соединен с вторым входом устройства сравнального значения. Однако при бурении нения,выходфильтранижнихчастотсоединен с входом дифференцирующего звена, выход задатчика отсечки подключен к втоскорость подачи, как правило, существенно ниже скорости подвода исполнительного органа на забой и поэтому номинальной рому входупорогового элемента, второй выскорости при бурении достаточно для безход которого соединен с вторым входом ференцирующее звено; интегратор, пороговый элемент, блок задержки импульсов и второй элемент ИЛИ, выход которого соеди- нен с вторым входом устройства сравнения, выход фильтр нижних частот соединен с задатчика отсечки подключен к второму входу порогового элемента, второй выход которого соединен с вторым входом первого редкого запуска горной машины подача исполнительного органа на забой становится невозможной.Кроме того, в известном устройстве производится снижение скорости подачй на забой и нет необходимости дополнительно эту скорость снижать.Указанные обстоятельства снижают на17494511первого элемента ИЛИ, выход задатчикаус- дит в состав гидроэлектропривода системы тавки тока соединен с вторым входом второ- подачи и предназначен для создания номиго элемента ИЛИ, устройство снабжено нального напора масла в гидравлической детекторами положительных и отрицатель- системе 11 подачи, соответствующего номиных импульсов, первым и вторым интеграто нальной нагрузке электропривода 14 испол- рами, тремя релейными блоками, нительного органа, Датчик 1 тока нуль-органом, содержащим два пороговых предназначен для измерения тока электро- устройства и третий элемент ИЛИ, выход привода 14, фильтр 2 нижних частот пред- которого через контакт третьего релейного назначен для выделения низкочастотной блока соединен с выходом блока задержки 10 составляющей этого тока в диапазоне 0-0,5 импульсов, выход релейного усилителя сое- Гц. Элемент 4 сравнения предназначен для динен с вторым входом блока задержки им- вычитания выходного сигнала первого элепульсов, входы детекторов положительных мента ИЛИ 3 от выходного сигнала второго и отрицательных импульсов соединены с элемента ИЛИ 5, релейный усилитель 6 вторым входом блока задержки импульсов, 15 предназначен для преобразования получен-вход третьегорелейного блока подключен к ной разности элемента 4 сравнения в логи- первому входу блока задержки импульсов, ческие сигналы "-1", "0,1", соответствующие выходы детекторов положительных и отри- уменьшению, сохранению и увеличению цательных импульсов подключены соответ- скорости подачи горной машины 9, Сервопственно к входам первого и второго 20 ривод 7 предназначен для преобразования интеграторов, выход первого интегратора указанных сигналов в угол поворота, проподключенкпервомувходупервогопорого- порциональный длительности их следовавогоустройства,выходвторогоинтегратора . ния. Соединительная муфта 8 соедйнен с вторым входом первого порого-предназначена для передачи углового перевого устройства и с первым входом второго 25 мещения гидродросселю 10, Гидродроссель порогового устройства, выход задатчика 10 предназначен для преобразования угловремени реверса подачи подключен квторо-ваго перемещения муфты 8 в пропорциомувходувторогопороговогоустройства,вы- нальный ему по величине расход масла ходы первого и второго пороговых гидросистемы 11 подачи,устройств подключены соответственно к 30 На выходефильтр 2 нижнихчастотустапервому и второму входам третьего элемен- новлен последовательно соединенные дифта ИЛИ, выходы детекторов положительных ференцирующее звено 17; интегратор 18, и отрицательных импульсов подключены к пороговый элемент 19 с задатчиком 20, 21 второму и первому релейным блокам соот- отсечки, Выход порогового элемента 19 чеветственно, выходы первого и второго ре рез делитель напряжения связан с входом лейных блоков подключены к вторым первогоэлемента ИЛИЗ,Дифференцируювходам первого и второго интеграторов со- щее звено 17 предназначено для преобраответственно, второй выходтретьего редей- зования измеренного тока:на выходе ного блока подключен к второму входу фильтра 2 нижних частот в сигнал, пропорпервого релейного блока. 40 циональный скорости его изменения, ИнНа чертеже изображена блок-схема ус- тегратор 18 предназначен для накопления и тройства управления горной машиной, запоминания в течение времени, обусловУстройство содержит датчик 1 тока, ленного постоянной разряда емкости, по- фильтр 2 нижних частот, первый элемент ступающих на него сигналов, Пороговый ИЛИ 3, элемент 4 сравнения с подключен элемент 19 предназначен для переключеным к нему вторым элементом ИЛИ 5, ре- ния в состояние "0", если выходной сигнал лейный усилитель 6, сервопривод 7, синтегратора 10 выше,чемсигнал отсечки, соединительную муфту 8, горную машину 9, и в состоянии "1" в противоположном слуПоследняя содержит гидродроссель 10, гид- . чае. К первому входу блока ИЛИ 5 подклюросистему 11 подачи, буровой став 12, ис чен задатчик 22 уставки тока, выходной полнительный орган 13, электропривод 14 сигнал которого соответствует номинальисполнительного органа. Исполнительный ной загрузке электропривода 14. Логичеорган 13 предназначен для разрушения ские блоки 3 и 5 предназначены для подачи массива 15. Электропривод 14 предназна- на элемент сравнения наибольших из постучен для вращения бурового става 12, кото пающих на их входы сигналов.рый предназначен для передачи энергии На выходе релейного усилителя 6.уста- вращения электропривода 14 и энергии новлен блок 23 задержки импульсов, содерподачигидросистемы 11 подачинаисполни- жащий детекторы положительных 24 и тельный орган 13, Электропривод системы отрицательных 25 импульсов, осуществляю подачи вместе с гидродросселем 19 вхо- щие выделения соответствующих импульсов на выходе релейного усилителя 6, На выходе детектора 24 положительных импульсов установлен первый интегратор 26, а на выходе детектора 25 отрицательных импульсов установлен второй интегратор 27, предназначенный для суммирования соответствующих импульсов. Выходы первого 26 и второго 27 интеграторов подключены к входам нуль-органа 28, предназначенного 10 для сравнения поступающих на его входы сигналов. Нуль-орган 28 состоит иэ первого 29 и второго 30 пороговых устройств, выходы которых подключены соответственно к ния максимального сигнала на выходах первого 29 и второго 30 пороговых устройств. Выход третьего элемента ИЛИ 31 через контакт 32 третьего релейного блока 33 подключен к второму входу второго элемента ИЛИ 5, задатчик 34 предельного времени подключен на второй вход второго порогового устройства 30 и предназначен для ограничения времени уменьшения подачи при холостом ходе горной машины. Первый релейный. блок 35 и второй релейный 25 блок 36 подключены к детекторам отрицательных 25 и положительных 24 импульсов соответственно и предназначены для обну 30 ления первого 26 и второго 27 интеграторов соответственно.Устройство работает следующим образом,С задатчика 22 уставки тока через второй логический блок ИЛИ 5 на элемент 4 сравнения поступает уставка тока, соответствующаяноминальной загрузке электро- привода 14, а с задатчика 20 отсечки на пороговый элемент 19 поступает уставка отсечки, соответствующая 5-100 от номинальной загрузки электропривода 14,.т,е. равной 0,05-0,1 от уставки тока. Измеряют ток злектропривода 14 в заданном низкочастотном диапазоне с помощью датчика 1 тока и фильтра 2 нижних частот. Выходной сигнал с выхода фильтра 2 нижних частот поступает через первый элемент ИЛИ 3 на элемент 4 сравнения, где он сравнивается с уставкой тока, а также сравнивается после прохождения через дифференцирующее 50 звено 17 и интегратор 18 с уставкой отсечки, Если после дифференцирования и интегрирования его величина окажется выше уставки отсечки, что характерно для режима забуривания и рабочего, то на выходе порогового элемента 19 установится сигнал логического нуля, а на элементе 4 сравнения измерений ток будет сравниваться с уставкой тока. Если он будет ниже уставки тока, то на выходе релейного усилителя 6 появитпервому и второму входам третьего элемента ИЛИ 31; предназначенного для выделе; 15 ся сигнал, который приводит к вращению сервопривода 7 и соединительную муфту 8 на угол, пропорциональный времени действиясигнала, При этом происходит пропорциональное открывание гидродросселя 10, что вызывает пропорциональное увеличение расхода масла, поступающего с электропривода системы 16 подачи через гидродроссель 10 на гидравлическую систему 11 подачи, в результате чего пропорционально увеличивается скорость подачи бурового става 12, а соответственно и исполнительного органа 13 на массив 15.Это ведет" к увеличейию крутящего момента на исполнительном органе 13, а следовательно, на электроприводе 14, При этом происходит пропорциональное увеличение его тока и соответственно увеличивается измеренный ток навыходе фильтра 2 нижних частот. Это происходит до тех пор, пока измеренный ток не прйблизится к уставке тока на величину, равную зоне нечувствительности релейного усилителя 6, после чего сигнал на его выходе будет равен нулю, а скорость подачи изменяться не будет, Аналогично, но с другим знаком, происходит отработка ошибки рассогласования, если измеренный ток оказывается выше уставки тока. Это обеспечивает при забуривании увеличение тока до номинального значения и его стабилизацию в рабочем режиме на номинальном уровне путем изменения скорости подачи.При холостом ходе электропривода 14 на выходе фильтра 2 нижних частот сигнал будет практически постоянного тока. Он не пройдет через дифференцирующее звено 17, на его выходе уровень сигнала будет равен нулю, При этом на выходе интегратора 18 сигнал будет также равен нулю, что приведет к переключению порогового элемента 19 в положение логической единицы, так как в этом случае сигнал отсечки окажется выше. Сигнал логической единицы выбирается такой величины, чтобы он был вь 1 ше сигнала задатчика 22 уставки тока. Это достигается с помощью делителя порогового элемента 19, Например, он может быть равен 1, 2 от уставки тока. При его поступлении через элемент ИЛИ 3 на элемент 4 сравнения на выходе релейного усилителя 6 появится сигнал "-1". При этом будет осуществляться уменьшение подачи горной машины 9,Снижение скорости подачи должно быть ограничено и приведено в соответствие с технологическими параметрами работы горной машины. Если снижение скорости подачи будет до нуля, то забуривание исполнительного органа 13 и перевод горной машины 9 в рабочий режим станет невозможным. С другой стороны, холостому ходу горной машины 9 предшествует, как правило, отключение гидросистемы 11 подачи, что приводит к снижению нагрузки на электро- приводе 14, Нагрузка оказывается ниже номинальной, но исполнительный орган 13 находится в массиве 15, процесс разрушения и транспортировки разрушенной массы продолжается. При этом продолжают поступать случайные колебательные сигналы, которые проходят дифференцирующее звено 17 и предотвращают переключение системы регулирования в режим холостого хода. Если сигнал нагрузки ниже номинального, но не соответствуют сигналу холостого хода, то релейный усилитель 6 посылает управляющий сигнал на увеличение скорости подачи. При этом гидродроссель 10 открывается, система регулирования скорости подачи переводится в состояние максимальной подачи, что при последующем включении гидросистемы 11 подачи приведет к внедрению исполнительного органа 13 с максимальной скоростью в массиве 15, а следовательно, к неизбежному в этом случае удару, негативные последствия которого в этом случае известны.Для предотвращения указанного недостатка системы регулирования, связанного с технологией работы практически всех горных машин, возможно было бы при отключении системы 11 подачи одновременно отключить и сервопривод 7, однако это потребует дополнительного канала связи и решения вопросов взрывобезопасности, такой метод не является универсальным, поэтому что нагрузка может оказаться ниже номинальной и в процессе работы горной машины 9 из-за изменения крепости горного массива 15, затупления исполнительного органа 13 и т.п. При этомпо сигналам релейного усилителя 6 произойдет полное открытие гидродросселя 10, что при забуривании исполнительного органа 13 приведет к его удару в массив 15.Возможно было бы определить "отклик" на воздействия системы регулирования, т,е, определять, происходит ли увеличение нагрузки после подачи сигнала на увеличение скорости нагрузки с релейного усилителя 6, если увеличение нагрузки не происходит, прекращать подачу сигналов на увеличение скорости, Такой способ сложен в реализации, так как требует производить усреднение сигнала нагрузки электропривода 14 за определенное время, которое не должно быть большим, иначе система регулирования успеет перевести гидродроссель 10 в состояниебольшойскорости подачи, нои не2025 30 354045 50 55 мощью первого 35 и второго 36 релейных блоков, которые срабатывают от отрицательных и положительных импульсов с релейного усилителя 6 соответственно исвоими контактами разряжают интегрирующую емкость в первом 26 и втором 27 интег-. раторах соответственно. Такая схема позволяет в любой момент времени определить время действия импульсов одного знака после окончания импульсов противоположного знака. При снижении нагрузки ниже номинальной при отключении гидросистемы подачи или по каким-либо иным причинам на первом интеграторе 26 будут суммироваться импульсы с релейного усилителя, если после этого наступит холостой ход в работе.электропривода 14, тосрабатывает пороговый элемент 19, включает третий релейный блок ЗЗ, который своим нормально замкнутым контактом разорветцепь питания первого релейного блока 35, анормально открытым контактом связывает выход третьего элемента ИЛИ 31 с вторым,входом второго элемента ИЛИ 5. При этом по сигналу с порогового элемента 19 релейный усилитель 6 будет переведен в состояние "-1". Его отрицательный сигнал будут суммироваться на втором интеграторе 27, а первый релейный блок 35 не срабатывает из-за разрыва контакта третьего релейного блока 33 и на выходе первого интегратора 26 установится сигнал, пропорциональный длительности следования положительных сигналов с релейного блока 6,Этот сигнал отключит первое пороговое устройство 29, а сигнал с задатчика 34 предельного времени отключит второе пороговое устройство 30, на выходе нуль-органа 28 сигнал будет равен нулю и релейный усилитель 6 будет продолжать посылать отрицательные сигналы на уменьшение скорости может быть слишком малым, так как возможны будут ошибки усреднения, К тому же, время усреднения зависит от процесса разрушения массива 15.Предлагаемое устройство позволяет решить указанную задачу наиболее простым путем, Для этого определяют время подачи сигнала на увеличение скорости подачи после последнего сигнала на уменьшение ско 10 рости подачи путем выделения положительных и отрицательных сигналов срелейного усилителя 6 с помощью детекторов положительных 24 и отрицательных 25импульсов, Затем время следования этихимпульсов суммируется на интеграторах 26и 27 таким образом. что поступления импульсов противоположного знака стирают.информацию о времени следования импульсов данного знака. Достигается это с поподачи. Отрицательные сигналы релейного усилйтеля 6 будут суммироваться на втором интеграторе 27, как толькоих сумма стайет равной сумме предшествующих положительных сигналов, то потенциалы первого 26 и второго 27 интеграторов сравниваются и первое пороговое устройство 29 будет пе реведено в составление логической единицы, что приведет к переводу релейного.усилителя 6 в состояние логического нуля, Таким образом выбег будет скомпенсирован. Если время выбега окажется больше времени полного открйвания гидродроссе-.ля 10, то выходной сигнал второго интегра-тора 27 вначале достигнет потенциала,задаваемого задатчиком 34 предельного времени, что приведет к включению второго порогового устройства 30 и по аналогичной схеме через третий элемент ИЛИ 31, контакт третьего релейного блока 33, второй элемент ИЛИ 5, сигнал логической единицы будет подан на элемент 4 сравнения и сигнал на его выходе станет равным нулю, что приведет к переводу релейного усилителя 6 в состояние логического нуля. При этом время снижения скорости подачи будет определяться задатчиком 34 предельного времени, Эта величина должна быть выбрана равной половине времени полного открывания гидродросселя 10 от полностью закрытого до полностью открытого состояния, что в любом случае обеспечивает скорость подачи, не превышающую половину ее максимальной величины, Практика показывает, что такое ограничение достаточно для предотвращения ударных нагрузок и в том случае, когда время выбега оказывается больше времени полного откровения гидродросселя 10,Испытание предлагаемого устройствапроведено на проходческом комбайне Урал КСА. Устройство реализовано на базе микропроцессорного регулятора нагрузки, При испытании проводилась сравнительная характеристика работы данного устройства и регулятора ПРИЗ-М,принятого за базовый, Предложенное устройство обеспечило безударное внедрение исполнительного органа в массив, предотвращало заштыбовку при зарубке, что имело место при работе регулятора ПРИЗ-М,Формула изобретения 1. Способ управления горной машиной, включающий задание уста вки тока, соответствующей номинальной загрузке электро- привода, уставки отсечки, соответствующей холостому ходу электропривода, задание времени реверса подачи, непрерывное измерение тока электропривода в заданномдиапазоне частот и определение амплитуды его переменндй составляющей; сравнение ее с уставкой отсечки, уменьшение скорости подачи в течении заданного времени реверса подачи, если амплитуда переменной составляющей меньше уставки отсечки, иначе - увеличение скорости подэчи до номинальной загрузки электропривода по результату сравнения тока электропривода с уставкой 10 тока, о т л и ч а ю щ и й с я тем, что, с целью значения и, если оно меньше заданного времени, возвращают систему регулирования в состоянии, предшествующее снижению нагрузки, иначе возвращают систему в состо 20 яние, определяемое заданным временем реверса подачи 2. Устройство управления горной машиной, содержащее задатчик предельного времени, последовательно соединенные датчик тока, фильтр нижних частот, первый элемент ИЛИ, устройство сравнения, релейный усилитель, гидроэлектропривод системы подачи, электропривод исполнительного органа, выход которого соединен с входом датчика тока, а также последовательно сое 30 диненные дифференцирующее звено, интегратор, пороговый элемент, блок задержки импульсов и второй элемент ИЛИ, выход которого соединен с вторым входом 35 устройства сравнения, выход фильтра нижних частот соединен с входом дифференцирующего звена, выход задатчика отсечки подключен к второму входу порогового элемента, второй выход которого соединен с вторым входом первого элемента ИЛИ, выход задатчика уставки тока соединен с вторым входом второго элемента ИЛИ, о т л и ч 40 а ю щ е е с я тем, что, с целью повышения надежности управления за счет снижения вероятности ударов исполнительного органа о забой при забуривании, блок задержки содержит детекторы положительных и отрицательных импульсов, первый и второй интеграторы, первый, второй и третий релейные блоки, нуль-орган, причем второй вход блока задержки через последовательно соединенные детектор положительных импульсов и первый интегратор соединен с первым входом нуль-органа, а через после 50 55 довательно соединенные детектор отрицательных импульсов и второй интегратор соединен с вторым и третьим входами нуль- органа, четвертый и вход которого соединен с задатчиком предельного времени, выходы детекторов отрицательных и положительповышения надежности управления за счет снижения вероятности ударов исполнительного органа о забой при забуривании, определяют время увеличения скорости подачи 15 при снижении нагрузки ниже номинального1749451 16 Техред М. Моргентал Корректор М,Пожо Редактор А,Мотыль Заказ 2574 Тираж Подписное ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР 113035, Москва, Ж, Раушская наб., 4/5 Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул.Гагарина, 101 ных импульсов соединены с входами соответственно первого и второго релейных блоков, выходы которых соединены с управляющими входами соответственно первого и второго интеграторов, первый вход блока, задержки через третий релейный блок соединен с вторым входом первого релейного блока и пятым входом нуль-органа, выход которого соединен с выходом блока задержки, кроме этого, выход релей ного усилителя соединен с вторым входомблока задержки,