Магазинное устройство робототехнологического комплекса

ли Зб. О 20 30 35 40 45 25 50 55 пой штамповки деталей; на фиг. 7то же, для многооперационной штампов, ки деталей на Фиг.8 - то же, дляодно- и многооперационной штамповкидеталей.Магазинное устройство может бытьвстроено в робототехнический комплекс, который состоит иэ связанныхс системами питания и управления робота - штамповщика 1, магазинногоустройства 2 и пресса 3.Рабочие позиции 4 и 5 соответственно магазинного устройства 2 и:пресса 3 находятся на траектории перемещения схватов 6 и 7, которая вгоризонтальной плоскости представляет собой дугу окружности, описаннуюрадиусом К относительно вертикальнойоси 8 поворота рук 9 и 10 роботаштамповщикаМагазинное устройство выполненов виде рамы 11 со смонтированными шаровыми опорами (не показаны), на ко- .торые опирается поворотный диск 12,имеющий лесть позиций, одна из которых является позицией приема 13 эаго"товок или отнтампованных пблуфабрикатов 1 не показаны) с установленнымина нем в Фиксированном положении порадиусу магазинами 14 для заготовок(не показаны). На раме 11 установлены приводы механизмов подъема 15 ификсации 16, а также пневмоцилиндры17 с упорами 18 и механизм поворотадиска 12.Механизм поворота диска 12 представляет собой пневмодвигатель поворота 19 с зубчатой передачей 20.Штоки 21 с оголовками 22 для подьема стопы заготовок, предварительноуложенных в магазинах 14 до уровнявыдачи под схват 6 робота-штамповщика 1, размещены в механизмах фиксации 16 и подъема 15,Механизм Фиксации 16 имеет цангу.23 шарикового типа с пневмоцилиндром24 и порннем 25, через который проходит шток 21, цанга 23 поджата пружиной 26,Механизм подъема, 15 имеет цанговыйшариковый захват 27, поджатый пружиной 28, пневмоцилиндр 29 с поршнем30, поджатый пружиной 31, через который также проходит лток 21, а такжеподпружиненные рычаги 32, связанныес конечным выключателем 33,Внутри полых упоров 18 размещеншток 34 пневмоцилиндра 17, кинематически связанный с рычагами 35, на которых установлены конечные выключатеНа. упоре 18, расположенном поцентру вертикальной оси диска 12 магазинного устройства 2, консольнозакреплена вилка 37 (Фиг.З) с возможностью поворота в горизонтальнойплоскости вокруг указанного упора 18,на которой смонтирован склиз 38, причем склиз 38 расположен на высоте,достаточной для свободного перемещения магазинов 14, находящихся на поворотном диске 12 при повороте последнего из одной позиции в другую,при этом поворот диска. 12 в другуюпозицию фиксируется конечным выключателем (не показан) размещенным йаверхней плите рамы 11,Датчики 39 и 40 установлены нарычагах 35.Склиз 38 может располагаться надкаждым из магазинов 14, кроме находящихся на рабочей позиции.4 магаэинйого устройства 2, и выполнен в видепластины 41, имеющей форму равнобедренной трапеции, на которой, например, могут. быть смонтированы ролики 42, Пластина 41 установлена йаось 43, расположенную параллельноплоскости диска 12, с возможностьюповорота в вертикальной плоскостивокруг оси 43,Для установки пластины 41 в горизонтальное положение последняя снабжена пружинами кручения 44.Магазин 14 (Фиг, 4 и 5) состоитиз основания 45, йа котором установлены направляющие 46 и скалки 47 и 48с возможностью регулировки их йа габариты заготовок или отштамповайныхполуфабрикатов, причем скалка 48смонтирована с возможностью качаниявдоль горизонтальной оси 49 для компенсации неточности габаритных раз"меров стопы заготовок, а также дляпредотвращения заклинивания стопы заготовок или отштампованйого полуфабриката при неодновременном (несин"хронном) пбдъеме штоков 21, На скал- .ках 4 и 48 смонтировано дно кассеты,представляющее собой каретки 50 и 51,которые могут вертикально перемещаться вдоль последних, На каретках 50и 51 установлены П"образные скобы 52и 53.с роликами 54 и 55 и пластинами56 и 5 П-образные скобы 52 и 53 установлены йа осях 58 и 59 с возмож42669 5 15ностью поворота вокруг последних, аролики 54 и 55 препятствуют поворотуП-образных скоб 52 и 53 при подъемекареток 50 и 51 штоками 21 магазинного устройства 2 через пластины 56и 57. Поворот П-образных скоб 52 и53 вокруг осей 58 и 59 соответственно возможен только в том случае,когда каретки 50 и 51 подняты штоками 21 в крайнее верхнее положениеи ролики 54 и 55 выходят из контактасо скалками 47 и 48 соответственно.Работа устройства осуществляетсяследующим образом.Предварительно заготовки загружаютв магазины 14, которые устанавливаютна поворотный диск 12 магазинногоустройства 2 каждого РТК автоматической линии многооперационного участка, при этом, склиз 38, закрепленныйвилкой 37 посредством поворота вокруг упора 18, расположенного поцентру вертикальной оси диска 12,перемещается на позицию приема 13 отштампованной детали,В исходном положении один из магазинов 14 с заготовками каждого РТКнаходится под штоками 21 механизмовподъема 15 и Фиксации 16, штоки 34пневмоцилиндров. 17 находятся в верхнем положении, при этом конечные,выключатели 36, расположенные на рычагах 35, занимают рабочее положение(фиг,2),При включении механизмов подъема15 поршни 30 опускаются, а затем поддействием пружин 31 опять поднимаются, при этом цанговые шариковые захваты 27 поднимают штоки 21, Штоки21 остаются в поднятом положении,удерживаясь цангой 23 механизма фиксации 16. Цикл подъема продолжаетсядо тех пор, пока штоки 21 не поднимутдно магазина 14 до соприкосновенияконцов верхней заготовки с конечнымивыключателями 36, после чего подъемпрекращается и поршни 30 возвращаются в исходное положение. Штоки 21 остаются в поднятом положении, удерживаясь цангой 23 механизмов фиксации.16, затем срабатывают пневмоцилиндры17, их штоки 34 опускаются, поворачивая рычаги 35 упоров 18, освобождаютзону схвата над магазином 14, датчики 39 при этом контролируют наличиезаготовки на рабочих позициях 4 каждого из РТК, и после съема верхнейзаготовки дают команду пневмоцилинд 5 О 15 20 25 30 35 40 45 50 55 рам 17 на возврат штоков 34 в исход-.ное положение.Робот-штамповщик 1 по заданнойпрограмме схватом 6 перемещает заготовку с рабочей позиции 4 магазинного устройства 2 в штамповочное пространство пресса 3, схватом 7 " изштамповочного пространства пресса 3на склиз 38. Пластина 41 склиза 38под действием силы тяжести отштампованнойдетали 61(фиг.3)поворачиваетсявокруг оси 43 и отштампованная деталь пороликам 42 съезжает в тару 60, после чегопластина 41 за счет пружин кручения 44поворачивается в исходное положениеДалее цикл повторяется,По окончании подъема и съема последней заготовки из магазинов 14,находящихся в рабочих позициях 4магазинных устройств 2, ролики 54и 55 выходят из контакта со скалками 47 и 48 соответственно, П-образные скобы 52 и 53, поворачиваясь.вокруг осей 58 и 59, дают сигналдатчикам 40, установленным на рычагах 35, при этом цанги 23 под действием поршней 25 механизмов фиксации16 освобождают штоки 21, они падаютвниз и через подпружиненные рычаги32 нажимают на конечные выключатели33, которые подают команду пневмодвигателю 19 на поворот диска 12 через зубчатую передачу 20 на угол в 60 .Диск 12 поворачивают и подают напозиции 4 магазинного устройства 2следующий магазин 14, конечный выключатель (не показан) фиксирует поворотдиска 12, после чего цикл, работы устройства повторяется,В случае многооперационной штамповки (фиг, 7) заготовки загружаютсяв магазины 14, которые устанавливаютна поворотный диск 12 магазинногоустройства 2 головного РТК автоматической линии, при этом склизы 38 магазинных устройств 2 последующих РТКпосредством поворота вокруг упоров18, расположенных по центру вертикальных,осей. дисков 12, огводят с пози-ций приема отштампованных полуфабрикатов так, чтобы они не препятствова"ли работе роботов-штамповщиковлибо снимают с УпоРов 18. Магазины14, которые устанавливают на поворотныедиски 12 магазинных устройств 2последующих РТК, настраиваются дляприема и последующей выдачи одного отштампованного полуфабриката, 1542669Настройка магазинов 14 на приеми последующую выдачу одного отштампованного полуЬабриката заключаетсяв следующем (Фиг. 4 и 5),Направляющие 46, скалки 47 и 48 регулируют на габариты отштампованныхполуЬабрикатов;,цно кассет 14, смонтированных на скалках 47 и 48, поднимают вдоль последних и устанавливаютв положение для приема одного отштампованного полуфабриката, причем каретки 50 и 51 в случае необходимостиможно установить на разной высоте,тем самым компенсировать Ьормоизменение полуЬабрикатов после каждойштамповочной операции., каретки 50 и51 после установки на заданной высоте на скалках 47 и 48 получают возможность перемещения вверх вдоль последних с этой высоты, для одновременного (синхронного) подъема днакассет 14 штокамн 21, а также для сокращения холостого хода штоков 21 напластинах 56 и 57 возможна установка 25дополнительных опор (не показаны),Отштампованные полуЬабрикаты после каждого из переходов штамповки заранее укладывают в каждый из магазинов 14, начиная от позиции приема 13 30до рабочей позиции 4 включительнопротив часовой стрелки последующихмагазинных устройств 2.Роботы-штамповщики 1 по заданнойпрограмме схватом 6 перемещают заготовку с головного РТК и отштампованные предварительно полуЬабрикаты споследующих РТК из рабочих позиций 4магазинных устройств 2 в штамповочныепространства прессов 3, при этом 40диски 12 магазинных устройств 2 последующих РТК поворачиваются противочасовой стрелки на угол 60 и подаютна рабочие позиции 4 магазины 14 сотштампованными полуфабрикатами, ана позиции приема магазина 14, настроенные на прием отштампованныхполуфабрикатов, схватами 7 иэ штамповочных пространств прессов 3 отштампованные полуЬабрикаты укладываются в магазины 14, находящиеся напозициях приема 13 после поворотадисков 12 на угол в 60 О, С последнего РТК линии отштампованную детальсхватом 7 робота-штамповщика 1 укладывают в тару 60,Цикл работы линии не меняетсяи остается таким же как и для однооперационной штамповки деталей,При комбинированной работе линии(Ьиг,81 первый РТК может использоваться для однооперационной штамповки деталей в описанной последовательности, а второй и третий - для двухоперационной штамповки деталей, причем связь са смежными РТК прерываетсяза счет установки склиза 38 на позицию приема 13 магазинного устройства 2 второго РТК. Наличие заготовкиили отштампованного полуЬабрикатана рабочей позиции 4 магазинного устройства 2 определяет и дает командуроботу-штамповщику 1 на совершениеФочередного цикла в юписанной последовательности.Контроль отсутствия детали в штампе осуществляют косвенным путем, г.е.проверяют ее в захЪатном устройстверуки робота-штамповщика 1, удаляющегбдеталь из штампа.Количество РТК в линии может бытьлюбым в зависимости от количествапереходов штамповки,РТК, входящие в линию, не требуютперестройки цикла работы из составапоточной многооперационной штамповкина комбинированную работу или однооперационную путем перепрограммирования роботов-штамповщиков, так кактраектории и.последовательность перемещений схватов роботов-штамповщиков не меняют, что повьппает производительность линии при штамповке деталей малыми, периодическими повторяющимися партиями мелкосерийное и се"рийное производство) .Отсутствие жесткой связи со смежными РТК повышает надежность работылинии в целом и в случае отказа одного из РТК переналадка на комбинироВанный или однооперационный цикл работы возможна с минимальными затратами времени, так,как это не связанос перепрограммированием роботов-штамповщиков, что так же повышает производительность линии.Вследствии того, что связь сосмежными РТК для многооперационнойштамповки обеспечивак 1 т шаговым поворотом диска магазинного устройстваиз позиции приема отштампованногополуйабриката на позицию выдачи ссохранением упорядоченных массивовполуЬабрикатов, отпадает необходимость использования дополнительныхпередающих и ориентирующих устройств,что также повышает надежность работы.В связи с тем, что РТК, входящиев линию, имеют дискретную систему уп- .равления, а обрыв связи со смежными:РТК обеспечивают посредством установт5ки на позиции приема склизов без перепрограммирования цикла работы, то значительно упрощается обслуживание линии.Одна из скалок, смонтированная свозможностью качания вдоль вертикаль-.ной плоскости, проходящей через центрдиска, повышает надежность работы РТК,так как компенсирует неточности габаритных размеров заготовок, а также препятствует заклиниванию стопызаготовок или отштампованных полуфабрикатов при несинхронном подъеме штоками дна кассеты,В том случае, когда позволяет вес 20и габариты заготовок, возможно осуществить подачу на рабочую позицию пресса двух заготовок за счет независимого перемещения дна магазина вдоль скалок механизмами подъема штоков, что 25повьппает производительность РТК, Одновременно хонструкциямагазинного устройства и магазинов совокупности позволяют двум роботам-штамповщикам раббтать от одного магазинного устройства, 30что сокращает капитальные затраты. Формула изобретения Магазинное устройство робототехнологического комплекса, содержа 35 щее основание, смонтированный в центральной части основания вертикальный вал, привод поворота основания, смонтированные на основании магазины, имеющие дно для размещения стопы заготовок, и установленный на верти 1542 бб 9 10кальном валу с возможностью вращенияотносительно магазинов лоток дляприема и удаления отработанных деталей, отличающееся тем,что, с целью расширения технологических возможностей устройства за счетобеспечения как одновременного приема заготовок в магазины, так и выдачи заготовок из магазинов, а такжеобеспечения удаления обработанныхдеталей в тару, оно снабжено механиз.мом перемещения стопы заготовок, установленным под одним из магазинови выполненным в виде средства дляподъема стопы и средства для фиксации стопы в определенном положении,каждь 1 й магазин выполнен в виде вертикальных направляющих, вертикальныхскалок, образующих совместно с направляющими магазин и установлейныхс возможностью их регулировки на габаритные размеры заготовок, при этомпо крайней мере одна из скалок установлена с возможностью качания вдольгоризонтальной оси, а дно магазина .выполнено в виде кареток, установленных на скалках с возможностью их перемещения вдоль последних П-образныхскоб, один конец каждой из которыхсмонтирован на каретке с возможностью.поворота в вертикальной плоскости,роликов, установленных на других концах П-образных скоб с возможностьювзаимодействия со скалкой, и пластин,связанных с каретками и образующихмежду собой пространство для проходасредства для подъема стопы, лотоквыполнен в виде пластины, имеющейформу равнобедренной трапеции и установленной на валу с возможностью поворота в вертикальной плоскости,1542669 Фиг.8 Составитель М, МентяговаКовтун Техред М.Ходанич Корр тор М, Кучеря актор аказ 3 писное и ГКНТ ССС ПИ ытиям 4/5рина, 101 оизводственно-издательский комбинат "Патент", г, Ужгород, ул Тираж 611сударственного комитет113035, Москва по изобретениям и о -35, Раушская наб.,