Манипулятор

Союз Советских Социалистицеских Республик3/08 исоединением заявки М Государственный комитет Совета Министров СССР по делам изобретений и открытий(ФЗ) Опубликовано 2 2.77.Бюллетень7 45) Дата опубликования описания 23,04.77 Л. Жавнер, А. А. Цветков, В, И. Лобачев, В. Л, Божая и В. И. Соснушкин(72) Авторы изобретения центральный научно-исследовательский и проектно-.конструкторский институт механизации и энергетики лесной явитель промыцгленности(54) МАНИПУЛЯТОР лесозагустройс овительных машинах, а также в погрузочно-разгрузочных5 ип лято ы нап име лесоа работ,Извест заготовителны ман у р, Р Рьной машины, включающие шаненную стрелу, каждое звеноеет следящий привод в виде тртемы, гидроцилиндра и следяника, и задающий орган, геомеобный стреле,нирно-соч которой им блочной си его золо чески по В этих золотник манипуляторах указанных однак о, совмещен нкций ухудшает возможно регули нта уси золотни обслуж облом ния явлия сле исем, кром оне, опас и устан вания и ены в дверж ит.п нои удар м сучьевизобрет ов схематически изобра боку; на фиг. 2 - т3 - схемы трех ссо следящими золот системой; на фиг. 4 ку; на фиг, 5 - то Н афиг, 1ор, виду; нафиустройствблочнойвид сб я об служ ости егчение яетс ен маниировки и технического лупят ипулятора, повышеоты.Это достигаетший привод стрель над го р уммируюниками иада юшивид в их ся тем, что каждьснабжен регулят и следяом чувз же, г Изобретение относится к лесозаготовительй технике и может быть использовано на ствительности и суммирующим устройством,выполненным в виде двуплочего рь.чапа, шарнирно-соединенного с регулятором чувствительности при помощи кулисы, шарнирно-связанной в свою очередь при цомощиролнкасхвостовиком плунжера следящего золотника,причем на одном плече двуплечего рычагасуммирующего устройства установлены дваблока, соединенные трособлочной системой сзадаюшим органом и стрелой, а другое плечо имеет ролик, подвижно установленный вкулисе, При этом регулятор чувствительностиследящего привода выполнен в виде расположенного в корпусе ходового винта с гайкой,которая шарнирно соединена с кулисой и установлена в корпусе с возможностью возвратно-поступательного перемешения вдоль егопродольной оси при помощи ходового винта.сверху; на фиг, 6 - схема суммирующегоустройства с регулятором чувствительности.Манипулятор установлен на раме 1 самоходной лесозаготовительной маи 1 ины посредств 1 м поворотной платформы 2 и включаетшарнирно-сочлененную стрелу 3, рукоять 4и стойку 5 захватно-срезаюшега устройства,В кабине 6 на основании 7 установлензадающий орган 8, являющийся геометрическим подобием манипулятора, На поворотной 10платформе 2 установлено устройство 9 длянатяжения тросов, а под кожухом 10 - трисуммируюших устройства 11 с регуляторамичувствительности 12 и следящими золотника 1,15Задающий оргач 8 представляет собой совокупность шарнирна-сочлененных звеньев 14, 15, и 16, на осях которых установлены жестко блоки 17, 18 и 19 с устройствами 20 фиксации тросов и свободно-остальные 20 блоки (устройства для фиксации тросов на блоках 21, 22, 23 условно не показаны).Суммируюшее устройство 11 представляет собой двуплечий рычаг 24, на одном конце которого свободно установлены два бло ка 25, а на другом - ролик 26, расположенный в кулисе 27, шарнирно-связанной с гайкой 2 8 регулятора чувствительности 12 . Гайка 28 совершает возвратно-поступательное движение в корпусе 29 при поворотехо- з 0 давога винте 30. В кулисе 27 установлен ролик 31, свободно закрепленный в хвостовике 32 плунжера следящего золотника 13,Ма=,ипулятэр вкл.а 1 ает в себя три самостоятельных следящих пр 1"вада для у 11 равления 35 стрелой 3. рукоятью 4 и Стайкой 5, В соот:этств.;1 с этим в состав трособлочной системы вхэдяг тон бескэ 1: ец 1 ых троса: 33 - сде 1 япсгэ:.р 1: ээд э стрелы 34 - рукэяти, 35 - стэйк 11. 40В тросаб,1 оччай системе предусмотрена установка ряда блоков 6 для тр 80 уемога изменен.:я направления трОсов.Работает ма 1111 нулятор следующим образом.Предположим,. что необходимо подать 45 :гайку 5 вперед по стредке "А" нарасстоя. няа , с,эхэанением 88 вертлкальнэгоположен;.:, Зта обеспечивается поворотом стрелы 3 118 у 1 ал с(., рукояти 4на угол стайки- па угол=- ,) . Оператор 50 пе;земешает звено 16 зада ашега органа 8 впэ",зед пэ стрелке "А на расстояниегде К - кээсфыциент геометрического подобия между зада 1 ошим опганом и манипулятором. При этом звено 14 задающего органа 8 55 и его блок 17 поворачиваются на угодала, на - тягкьая правую ве т вь троса 3 3 и ОтпускаЯ 8 ГО левую ветвь. Учить 1 вая, что трос 33 жестка закреплен на блоке 23, эси блоков 36 жестка связаны с кожухам 10, а момент по,0 ворота стрелы больше, чем момент поворота рычага 24, последний повернется вокруг своей оси на угол 8.1, а трос ЗЗ будетперемеша ться вверх. С поворотом рычага 24 на угол 9 кулиса 27 повернется вокруг своей оси на угол 9, переместив плунжер следящего золотника 13 на расстояние 0 влево.При этом поток жидкости распределится по полостям гидроцилиндра 37 таким образом, что стрела 3 будет поворачиваться, отслеживая угол и поворачивая блок 23,С поворотом блоха 23 правая (нижняя) ветвь троса 33 будет натягиваться, девая (верхняя) отпускаться. Соответственно натягивается вниз трос 33, и верхний конец рычага 24 будет возвращаться в исходное положение. При этом возвращаются в исходное положение кулиса 27 и хвостовик 32 плунжера следящего золотника 13. Когда стрела 3 повернется на угол оС, плунжер золотника придет в нейтральное положение.заперев обе полости гидроцилиндра 37.Аналогично работают и другие следящие системы манипулятора.При необходимости регулировать чувствительность следящих приводов оператор поворачивает ходовой винт 30, перемещая гайку 28 вверх или вниз. При этом изменяется соотношение плеч ГП и П и чувствител 1 ность следящего привода.Установка суммирующих устройств и регуляторов чувствительности единым блоком в месте, удобном для обслуживания и безопасности от ударных воздействий сушков, кусков дерева позволит облегчить регулиров ку и техническое обслуживание манипулято= ра, повысить надежность его работы, а также снизить себестоимость заготовленнойдревесины.Формула изобретения1. Манипулятор, например лесозаготовительной машины, содержаший шарнирнъ-сочлененную стрелу, каждое звено которой имеет сдедя 1 ций привод и виде трособлочной системы, гидроцилиндра и следящего золотника, и задающий орган, геомегрически подобныйстреле. Отличающийся тем, что, с целью повышения надежности работы, каждый следящий привод стрелы снабжен регулятором чувствительности и суммирук- шим устройством, выполненным в виде двуплечего рычага, шарнирно-соединенного с регулятором чувствительности при помощи кулисы, шарнирно-связанной в свою очередь при помощи ролика с хвостовиком пдунжера следящего золотника, причем на одном пле 547195че двуплечего рычага суммирующего устройства установлены два блока, соединенные трособлочной системой с задающим органом и стрелой, а другое плечо имеет ролик, подвижно установленный в кулисе. 52, Манипулятор по п, 1, о т л и ч а ющ и й с я тем, что регулятор чувствительности следяшего привода выполнен в видерасположенного в корпусе ходового винта сгайкой, которая шарнирно соединена с кулисой и установлена в корпусе с возможностьювозвратно-поступательного перемещения вдольего продольной оси при помощи ходового винта.547195 Составитель В, АндроновТехред М. Ликович Корректор С. Еекма едакт аз 9/82 Тираж 756 П НИИПИ Государственного комитета Совпо делам изобретений113035, Москва, Ж, Раушская одписное та Министров СС открытий наб., д. 4/5