Автооператор

всхютв1,"-А пйоыт:о. би. л.; о ОГ ИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕН ИЯ К АВТОРСКОМУ СВИДЙТВЛЬСТВУ(61) Зависимое от авт. свидетельства -Заявлено 07. 02. 73 (21) 87860 ф 25с присоединением заявки 51) 7/О В 23 УВ 23 оритет -Гасударственные немотеСовета йнннотроа СССРоо делам нзооретеннйн открытой(72) Автор: изобретен Г.В. Левашов Саратовское конструкторское б33 цих стаиков убообрабатывйЗаявитель(54 ОПЕРАТОР изобретение относится к средствам автоматизации технологическихпроцессов, точнее к приводам этихсредств, йозволяюц 1 их осуществитьавтооператору не менее трех последовательных движений. В частности,автооператор целесообразно использовать для автоматизации станков,где он может выполнять, например,три последовательно чередующиеся Ооперации: съем со шпинделя изделия,перемещейие его между позициями(поворот) и установку этого изделияна новую позицию, При необходимостиавтооператор может выполнить при ,15возврате в исходное положение всетри операции в обратной последовательности,Известны автоопера=оры, имеющиесмонтированную в корпусе подвижную 20штангу с трехпозиционной рукой,выполняющеи последовательно двйжения в направлении оси штанги и поворот относительно этой оси, в результате чего осуществляется съем л 2йли установка изделий одновременно в нескольких позициях и перемещение их от позиции к позиции, Движение автооператора осуществляетсядвумя индивидуальными гидроцилиндрами, воздействующими на ре 9 ки иуправляемыми гидравлическиьии алектрическими устроиствами, обеспечивающими рабочий цикл.Недостатком известных автооператоров является невысокая надежность вследствие сложности и большого количества элементов управления, обеспечивающих последователь;,ность выполнения движений автооператора,Рабочий цикл включает строгоследующие друг за другом загрузкуперемещение между позициями и выгрузку детали, причем каждая изэтих операций начинается только поокончании предыдущей.Длительность цикла оказываетсяв ряде случаев соизмеримой со вреденем обработки изделия, что тререйкам 6 й 7. Рейка 6 имеет всредней частй паз, выполненный ваиде гнезда для помещения ролика28, Рейка 7 имеет по концам двапродольных удлинанных паза, позволяющих этой рейке перемещатьсявдоль своей оси при размещениив пазе ролика 28 . Для обеспечения строгой последовательностивыполнения автооператором операций, начинающихся только послезавершения йредыдущей, обязательным является следующее условие:расстояние между двумя пазами одной рейки должно быть несколькоменьшим расстояния между стопорныПри подаче гидравлического дав-ления под торцы поршней 8 и 10 иобеспечения слива из-под торцов пораней 9 и И рейки 6 и 7 стремятсяпереместиться влево под действиемсоответственно поршней 8 и 10. Однако рейка 6 остается неподвижной,так как верхний ролик Ж стопорйого элемента 26 находится в ее пазуи не может оттуда выйти Этому препяжствует второй ролик В стопорного элемента 26, упирающийся в рейку7, Рейка 7 перемещается влево, покаконцом паза не упрется в нижнйй ролик Ж стопорного элемента 27 (см,фиг.б, позиция 11), который не можетпереместиться вверх под действиемреики 7, Верхний ролик 28 стопорноэго элемента 27 упирается в рейку 6,В связи с тем, что расстояниемежду концами пазов рейки 7 несколько меньше расстояния между стопорными элементами, при остановке рейки 7 роликом 28, принадлежащим стопорному элементу 27, ролик 28, принадлежащий стопорному элементу 26,имеет возможность переместиться вправый паз рейки 7, Под воздействием рейки 6 стопорнйй элемент перемещается в это положение, освобождая рейку 6, которая передвигаетсяв крайнее левое положение и останавливается (см. Фиг.5, позиция .Щ)В этот момент нйжний ролик 28 стопорного элемента 27 перемещаетсяпод воздействием рейки 7 вверх, таккак рейка 6, передвыршись влево,не упирается в верхний ролик 28стопорного элемента 27, и этот роликможет перемеатитьая в йаз рейки 6,Одновременно с перемещением стопорного элемента 27 вверх рейка 7 про - должает движение влево до тех пор,пока поршень И не дойдет до концацилиндра 15 и не остановится (см,Фиг,б, позиция 1 У3 4463914бует для повышения производительности оборудования сокращения длительности цикла,Целью изобретения является повышение надежности автооператора исокращение длительности цикла егоработы путем применения простого поконструкции механического привода,элементы которого перемещают рукуи при этом за счет взаимодействиядруг с другом с помощью Фиксирующих,элементов осуществляют перемещенияавтооператора (или его узлов) встрогой последовательности,На Фиг. 1 изображен предлагаемый автооператор, продольный разрез; на Фиг,2 - разрез по цилинд- ми элементами.ам привода автооператора," на Фиг- вжц на кривошипнокулисный механизм поворота руки; на фиг,4показана принципиальйая схема подключения гидроцидиндров автооператора к гидросистеме станка; на Фиг.5 - четыре стадии последовательного перемещения гидроцилиндров автооператора,В скользящих опорах основания 1 установлена штанга 2, наодном конце которой закрепленарука 3 с захватами 4, а на другомв подшипниках - корпус 5 привода.В корпусе 5 размещены рейки 6 и 7(см.Фиг,2) и упирающиеся в нихпоршни 8-11 гидроцилиндров 12-Хб,расположенных параллельно другдругуПолости гидроцилиндров,обеспечивающие перемещение реекв одном направлении, соединенымежду собой и подключены к гидросистеме станка (как показано нафиг.4).Рейка 6 сцеплена с шестерней 16, имеющей кривошип 17 (см,Фцг,З ), сухарь 18 которого находится в пазу кулисы 19, Кулисазакреплена на шестерне 20 (см,Фиг.1), сцепленной с шестерней 21,крепленной неподвижно на штанге,, Рейка 7 сцеплена с шестерней,веющей кривошйп 22 связанныи шатуном 23 через ось 24 с основанием автооператора,В корпусе привода на осях 25(см, Фиг,2 ) вдоль реек расположены стодорные элементы 26 и 27,снабженные роликами 28 . Числостопорных элементов должно бытьые менее двух. Карый из стопорных элементов выполнен подвижнымв корпусе.Стопорные элементы перемещаются по дуге окружности в направ-.лении, примерно перпендикулярном44639 Е ПРЕДМЕТ ИЗОВРЕТКНИ 5Таким образом, рейки, приводящие в движение руку автооператора,совершают движение влево в следующей последовательности: сначаларейка 7 продвигается на половинусвоего хода, потом рейка 6 продвигается на целый ход, потом рейка 7продвигается на оставшуюся половину хода.При перемещении рейки 7 на половину хода шестерня 29 (см. фиг,Е)вместе с кривошипом 22 поворачивается на пол-оборота. Поскольку кривошип связан через шатун 23 с непа"движно закрепленной на основанииосью 24, то поворот кривошипа напол-оборота вызывает перемещениекорпуса привода, а следовательно, иштанги 2 с рукой 3 вправо па рас-,стояние, равное двум радиусам кривошипа,Прй перемещении рейки 6 на целый ход шестерня 16 вместе с кривошипом Х 7 и сухарем И поворачивается настолько что кулиса 19через шестерни 26 и 21 поворачивает штангу 2 с рукой 3 на угол, необходшьд:. для переноса заготовок илиинструмента от позиции к позиции.Вторая половика хода ре 1 и 7вызывает поворот кривошипа 22 ещена пол-оборота, т.е, перемещениеруки автооператора в обратном направлении, в исходное положение,При йодаче гидравлическогодавления под торцы пордней 9 и И,пришедших в левое краинее положение, и обеспечении слива из-подторцов поршней 8 и ХО рейки совершают движение вправо в обратнойпоследовательности. 6дередача движения от.реек-к руке через кривошипно-шатунный и кривошипно-кулисный механизм обеспечивает плавный разгон руки от нулевой до максимальной скорости и столь же плавную ее остановку, что дает возможность максимально сократить цикл загрузки и выгрузки,1, Автооператор, механическаярука которого перемещается относительно корпуса посредством двухреек, приводимых в движение двумя,гидроцилиндрами, отличающийся тем,что, с целью упрощения его конструМции и повышения надежности в последовательности выполнения операции гидроцилиндры расположены параллельно, и их рабочие полости,обеспечивающие перемещение реек водном направлении, соединенй между собой, в корпусе вдоль реекразмещенй два стопорных элемента,,подвижных в направлении, перпендйкулярном рейкам, на которых выолнены пазы под стопорные элементы,причем длина перемещения каждойрейки равна расстоянию между стопорными элементами,2, Автооператор по и,1, отличающийся тем, что паз одной йз реек выполнен в виде гнезда в ее среднейчаоти, а на другой рейке выполненыдва удлинннных паза на ее концах.3 . Автооператор по пппб и 2,отличающийся тем, что расстояние междудвумя пазами одной из реек выполнено незначительно меньше расстояниямежду стопорными элементами,