Устройство для пакетирования штучных изделий

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИК 1654179 А 5 НИ ОБРЕТ ИЯ ВасильСССР978,ЕТИРОВАНИЯ я к транспортн ов на поддон во всех отраслях меняются ящики. ение эксплуатациым ыи може пром Цель ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМПРИ ГКНТ СССР ВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВ(71) Всесоюзный проектно-конструкторскийи научно-исследовательский институт автоматизации пищевой промышленности Научно-производственного объединения(56) Авторское свидетельствоЬЬ 819014, кл, В 65 6 57/22, 1 Щ УСТРОЙСТВО ДЛЯ П ШТУЧНЫХ ИЗДЕЛИЙ 7) Изобретение относитс роботам-укладчикам ящикт найти применение ыаленности, где при изобретения - улучш Изобретение относится к транспортным роботам-укладчикам ящиков на поддоны и может найти применение во всех отраслях промышленности, где применяются ящики,Цель изобретения - улучшение эксплуатационных характеристик,Нв фиг, 1 изображено устройство, изометрия; на фиг, 2 - манипулятор, боковая проекция; на фиг, 3 - схема трехосной опоры манипулятора (разрез А-А на фиг. 2); на фиг. 4 и 5 - блок формирования команд нв останов привода каретки, разрезы,Устройство содержит подающий конвейер 1 с приводом от мотор-редуктора 2, механизм 3 формирования слоя иэделий, включающий в себя фигурное ограждение 4,онных характеристик, Устроиство содержит подающий конвейер, механизм формирования слоя изделий, приемный стол для формирования пакета, станину, имеющую стойки и несущую и опорную направляющие, установленную на направляющих каретку, на которой консольно-шарнирно закреплен манипулятор, включающий последовательно соединене с возможностью независимого поворота от.привода посредством шарниров звенья. На свободном конце манипулятора установлен схват. Над кареткой и сбоку от нее залеплены катки с воэможностью взаимодействия первых иэ них с несущей, а вторых - с опорной балками. Для останова каретки в задан- Я ной зоне на ней закреплен контактный элемент, а на несущей балке - блок формирования команды на останов привода каретки и кинематически связанный с ним ловитель, установленный с возможностью взаимодейст- Я вияс контактным элементом. 1 з.п.ф-лы,5 ил. пневмоцилиндр 5 со штоком 6, сталкивательДь 7 с механическим усилителем хода на пневмоцилиндре 8, сборочный стол 9 с пневмоцилиндром 10 подъема стола. В устройство О также входит каретка 11, установленная на станине 12, включающей вертикальные стойки 13 и несущую 14 и опорную 15 балки, Каретка снабжена приводом 16, на выходном валу которого закреплена звездочка 17, взаимодействующая с развернутой и закрепленной на опорной балке 15 цепью 18. Нв каретке 11 консольно на оси 19 закреплен манипулятор 20, включающий в себя шарнирно сочлененные звенья 21 и 22, при этом звено 21 связано с приводом 23 его поворота посредством секторов 24 и 25, аБлок формирования команд на останов. 20 Исходное положение робота-укладчика, когда 30схват поднят, ящики должны поступать с ша 35 40 45 50 звено 22 - с его приводом 26 посредством цепной передачи 27 и секторов 28 и 29. На свободном конце звена 22 манипулятора 20 закреплен схват 30, включающий в себя приводные прижимные пластины 31 и проворотные поддерживающие рамки 32. Каретка снабжена катками 33, закрепленными над ней с возможностью взаимодействия с несущей балкой 14, и катком 34 - с возможностью взаимодействия с опорной балкой 15, Привод каретки 16 связан с электромеханическим тормозом 35.Для управления перемещения каретки 11 на несущей балке 14 смонтирован блок фоомирования команды на останов привода катерки 36 с ловителем 37, а на каретке 11 с возможностью взаимодействия с ловителем 37 закреплен контактный элемент, выполненный в виде зубчатой рейки 38. привода каретки 36 включает в себя связанную с ловителем 37 ось 39, подшипники 40, пару конических шестерен 41 и 42, диск 43 со сквозными прорезями 44, механическийсчетчик 45 и безконтактные датчики 46,Устройство работает следующим образом,Устанавливается программа схемы укладки на пульт управления, например пятиричная. ГОМ. При первом поступлении картонных ящиков на механизм 3 формирования слоя изделия шток 6 в пнеамоцилиндре 5 должен быть опущен. Короба подающим конвейером 1 продвигаются соей длинной стороной до конца (до упора). Проходят даа короба(отчет на фиг. 1 не показан). Затем привод 2отключается. Сталкиватель 7 переносит даа коробана сборочный стол 9. При этом стол 9 опущен. Заем вновь включается привод 2 и подающий конвейер 1, а шток 6 в пнеамоцилиндре 5 поднимается. Короб входит на подающий конвейер 1, упирается а шток 6 и эа счет разности скоростей различных точек трущейся поверхности короба происходит развод, ограниченный направляющей 4, Короб устанавливается своей короткой стороной, выходит из контакта со штоком 6 идалее движется короткой стороной. Так проходят еще два короба, Счетное устройство отсчитываеттри короба. Выключается приаод 2. Стал. киватель 7 перемещает вначале три короба на сборочный стол 9, а затем все пять коробов проталкивает далее на сборочный стол, В итоге на столе 9 собирается сформированный ряд(слой) ящиков. В момент Отхода сталкивателя 7 опускается схаат 30 манипулятора 20. Одновременно с помощью пневмоцилин 5 10 15 дрв 10 стол 9 приподнимается на высоту примерно 20 - 30 мм. Опустившийся схват с помощью прижимных пластин 31 сжимает короба с заданной силой, сила сжатия регулируется и контролируется пневматической системой (не показана),В зазор под ящиками вводятся поворотные поддерживающие рамки 32. Манипулятор 20 поднимает схват 30 со слоем коробов на заданную высоту. Затем рука своими плечами 24 и 25 поднимает группу коробов на заданную высоту, Контроль заданной высоты подъема осуществляется, например, с помощью кодовых отверстий на секторах 25 и 29 и фотодатчикоа (не показаны), установленных на каретке 11.Управление приводами 23 и 26, на выходных валах которых установлены ответные секторы 24 и 28, зацепленные цепями с секторами 25 и 29, позволяет точно устанавливать заданные высоты подьема и опускания схвата. Наличие массы на конце манипулятора 20 всегда натягивает цепи между секторами 28, 29 и 24, 25. Установка конечных выключателей (не показаны), контролирующих натяжные цепи, позволяет при опускании схвата 30 и встрече с любым препятствием(приводящей к исчезновению натяжения цепи) осуществить автоматический останов опускания манипулятора 20 и схаата 30. Такая "мягкая" посадка ящиков исключает поломки самих ящиков и механизмов устройства,В дальнейшем с помощью привода 16, звездочки 17 и цепи 18 каретка 11 линейно перемещается катками ЗЗ и 34 по несущей балке 14 и опорной балке 15. Движение происходит до тех пор, пока зубчатая рейка 38 не встретится с ловителем 37 формирования команд на станов привода, установленным над точкой останоаа, Зубчатая рейка 38 поворачивает ловитель 37, жестко закрепленный на оси 39, Опирающейся на двух подшипниках 40. Ускорительная коническая шестеренная пара 41 и 52 вращает диск 43 с прорезью 44. Для шестизубого ловителя 37 передаточное число конической пары 41, 42 равно 6. При этом каждый зуб рейки 38 проворачивает ловитель 37 на угол Е, а диск 43 делает полный оборот, пересекая зеа двух бесконтактных датчиков 46. Механический счетчик 55 индицирует количество оборотов диска 43.При этом Отключаетса привод 16 и включается электромеханический тормоз 35, По программе происходит Опускание схвата 30 до встречи его с поддоном. При этом происходит Ослабление натяжения цепей, закрепленных на секторах 24, 25 и 28 и 29. Конечные микроаыключатели (не показаны) срабатывают в зависимости от момента потери на 1654179тяжения цепей и отключают приводы 16 и 26 звеньев 21 и 22 манипулятора 20.Далее происходит обратное срабатывание исполнительных механизмов схвата 30 и освобождение его от ящиков. Поворотные поддерживающие рамки 32 разворачиваются, складываются и уходят из-под ящиков. Прижимные пластины 31 раздвигаются и ящики остаются на поддоне. Схват 30 поднимается вверх, Тележка 11 возвращается к столу 9. К этому времени на столе сформирован следующий стол ящиков, Манипулятор 20 опускает схват 30, берет слой ящиков со стола 9 и относит к поддону. Второй слой должен быть уложен в перевязку, поэтому схват вместе со слоем ящиков поворачивают на требуемый угол.Далее цикл работы ус оойства повторяется,Формула изобретения 1, Устройство для пакетирования штучных изделий, содержащее подающий конвейер, механизм формирования слоя изделий, приемный стол для формирования пакета, станину, имеющую стойки и горизонтальные направляющие, установленную на последних подвижную от привода и включающую в себя корпус и катки каретки, приспособление для останова каретки в заданной зоне, манипулятор, включающий в себя последовательно соединенные друг с другом посредством шарниров звенья, первое иэ которых закреплено на корпусе каретки, и закрепленный на конце последнего из звеньев схват, о т л и ч а ю щ е е с я тем,что, с целью улучшения эксплуатационныххарактеристик, манипулятор размещен кон-.сольно относительно корпуса каретки, его5 звенья соединены между собой с воэможностью независимого поворота относительнодруг друга от привода, а упомянутые горизонтальные направляющие включают в себязакрепленную над кареткой- несущую и за 10 крепленную на стойках станины опорнуюбалки, катки каретки закреплены на корпусесверху и сбоку с возможностью взаимодейстам первых иэ них с несущей, а вторых - сопорной балками, при этом приспособле 15 ние для останова каретки в заданной зоневключает в себя закрепленный на кареткеконтактный элемент, смонтированный на несущей балке блок формирования команды наостанов привода каретки и кинематически свя 20 занный с ним ловитель, установленный с воэ. можностью взаимодействия с упомянутымконтактным элементом,2. Устройство по и. 1, отл ича ю щеес я тем, что блок формирования команды на25 останов привода каретки выполнен в видедиска со сквозными прорезями, бесконтактных выключателей, в эвв которых введенупомянутый диск, и кинемвтически связанного с последним вала, перпендикулярного30 несущей направляющей, ловитель выполнен в виде зубчатой звездочки, закрепленной на упомянутом валу, а контактныйэлемент - в аде параллельной несущей на-.правляющей зубчатой рейки.35