Устройство управления сортировкой деталей

(51)4 В 0 ЕНИЯ г 0254/31-107.8604,88, Бюл бо ьного и позволяе ки. Детали высит точнос сортир сех иметельно ющихся типора помещают в зо еров последо ный определения лючают на ко ь, фотодатчи позиции счи типор откое ера дет ремя ос фиксир. Заболотский ти помещают Э ыванияванны ство СССР00, 1985.ИЯ СОРТИРОВ оизводят за ись информациблок памяти,роходит зонуа, фотодатчике позиции счи етал ри об- предепомеща ывания таиной каждои работк детальпоразме ления т к робот ойствам ретение относит в частности к у тся в некотоне во все) и сно и счи нике, тиров спольбытьодствки де информаци механизма а выходе исполнит и детале мож но нных алей рмируетспрограмм3 э.п. фсигнал, обработ7 ил различи с цель произ брабо тетствующи ой детали оцес и данпред иаданнои прог ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ ОПИСАНИЕ ИЗО А ВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ(21) 408 (22) 01, (46) 30, (71) Анд технолог (72) ю Л (53) 621 (56) Авт М 127158 (54) УСТ ДЕТАЛЕЙ роповскии авиаци ический институт .Жаботинский, Н, .928.1(088.8) орское свидетель 9, кл, В 07 С 5/ РОЙСТВО УПРАВЛЕНИзобретецие относится к робототехнике и может быть использовацо для сортировки деталей в различных производственцых процессах,1 ель изобретения - повыщение надежности сортировки путем осуществления оперлтцвцого коцтро.гя степенью полноты информации о сортцруемых изде 10 ли 5 гх,Нл фпг. 1 приведена блок-схемапредлагаемого устройства; на фиг. 2фуцкциоцлльцая схема блока анализаналичия информации;,ца фиг, 3 - функциоцлльцля схема блока выработки приз"15цакл детали; ца фиг, 4 - функциоцлпьцля схема блока анализа достаточной информации; цл фиг. 5 - комбинациоццля схема сравнения; нл фиг, 6ф.цкгпгоцальцля схема блока приводов 20фоголатчикл; цл фиг. 7 - пример выполцс цпя просмотра лг талей и результат просмотра в виде таблицы.устройстцс ,правления сортировкойдеталей (фиг, 1) содержит первый 25б.пок 1 регистров, фотодатчик 2, узел3 вводл, схему 4 управления просмотРом гГетллей, блок 5 приводов, схему 6обработки ццформлции, блок 7 коммутаторов, блок 8 лцлдиза наличия информлцци, формирогилтедь 9 управляющегосигнала, второй б,ггок 10 регистров,комбггцлциоццчю схему 11 сравнения,регистр 12, блок 13 анализа достаточности информации, элемент И 14, блок15 выработки признака деталей.Блок 8 анализа наличия информациисостоит из логических элементов И 16,ИЛИ-НЕ 17 и И 5 П 1 18, Блок анализа наличия информации (фиг, 2) содеРжит 40последовательно соединенные логическийэлемент И и логический элемент ИЛИ,второй нход которого соединен с выходом логического элемента ИЛИ-НЕ,причем одноименные входы логических 45элементов И и ИЛИ-НЕ соединены междусобой,Блок 15 выработки признака детали(фиг. 3) содержит группу схем 19сравнения кодов, число которых равно50максимельному числу сортируемыхдеталей, причем одноименные входыпервого с.рлвниваемого слова всехсхем сравнеция кодов соединены междусобой,55Блок 13 анализа достаточностиинформации (фиг, 4) содержит Мгрупп схем 20 сравнения кодов,где М - Разрядность анализируемого сповл, каждая группа содержит М-1 схем срлццеция кодов, где 1 - номер группы, 1=1-М, причем в первой группе соединены вместе одноименные входывторого сравниваемого слова схем срлвцения кодов, а в каждой 1-й группе соединены вместе одноименные входы вторьгх сравниваемых слов этой группы и входы вторых первого сравниваемого слова одной их схем сравнеция кодов предыдущей 1-1-й группы, а входы первого сравниваемого слова каждой схемы сравнения кодов 1-й группы соединена с одноименными входами первого сравниваемого слова одной из остальных схем сравнения кодов 1-1-й группы, выходы всех схем сравнения кодов соединены с входами логического элемента И 21.В состав комбинлциоццой схемы 11 сравнения входят группа схем 22 сравнения кодов и логический элемент И 23,Комбинационная смеха сравнения (фиг, 5) содержит группу схем 22 сравнения кодов, число которых равно разрядности сравниваемых слов, причем одноимеццые входы первого сравниваемого слова всех схем сравнения кодов соединены между собой, а выходы всех схем сравнения кодов соединены с вхо-,. дами логического элемента И 23.В состав блока 5 приводов фото- датчика входят первый логический элемент ИЛИ 24, второй логический элемент ИЛИ 25, датчик 26 исходного положения фотодатчика, первый 27 и второй 28 усилители привода, логический элемент И 29, первое 30 и второе 31 реле, счетчик 32, первый 33 и второй 34 приводы, триггер 35.Блок 5 приводов фотодатчика . (фиг. 6) содержит последовательно соединенные первый логический элемент ИЛИ, первый усилитель привода и первый привод, причем первый вход первого логического элемента ИЛИ соединен с выходом логического элемента И, второй вход соединен с выходом счетчика, а первый вход первого привода подключен к выходу первого реле, входом соединенного с первым входом логического элемента И, последовательно соединенные второй логический элемент ИЛИ, второй усилитель привода и второй привод, причем первый вход второго логического элемента ИЛИ соединен с выходом логического элементаИ, л первый вход второго привода под13917 ключен к выходу второго реле, входомподключенного к выходу Р-триггера,вход О-триггера подключен к выходусчетчика, вход счетчика подключен квыходу второго логического элементаИЛИ, а также датчик исходного положения фотодатчика, соединенный с вторымвходом логического элемента И,В качестве коммутатора могут бытьиспользованы микросхемы типа К 155КП 1 : К 155 КП 5, а в качестве регистров - типа К 155 ИР 1. Осветитель ифотодатчик выполнены в одном корпусе,Фотодатчик воспринимает излученный 15осветителем и отраженный поверхностьюдетали свет.В качестве примера выбраны пятьдеталей, обозначенных заштрихованнымиучастками (Фиг. 7), детали располагаются в пределах прямоугольной зоны.Считывание информации Фотодатчикомосуществляется в точках (позициях )считывания, обозначенных цифрами 1-6.Обозначение ш соответствует номеру 25позиции считывания, и - номеру детали,Я - признаку наличия информации. Признак Б = 1, если в момент считыванияинформации деталь имеется под датчиком, Я = О в противном случае. 30Работу устройства можно разделитьна три этапа. На первом происходитпросмотр деталей имеющихся типоразмеров и запоминание информациипо каждой детали. На втором этапеосуществляется обработка введенной информации и выбор числа позиций считывания, информация по которым достаточна для распознавания деталей имеющихся типоразмеров, На третьем этапе 40осуществляется просмотр конкретной детали по выбранным позициям считыванияи выработки признака, соответствующеготипоразмеру данной деталикоммутаторов и в виде многоразрядногослова, представляющего информацию поданной позиции считывания для всехтипоразмеров деталей, поступает навход блока 8 анализа наличия,информации, в котором анализируется на-личие полезной информации по даннойпозиции считывания, и на вход комбинационной схемы 11 сравнения, где осуществляется просмотр информации стем, чтобы выявить ее возможностьповторения по предыдущим позициямсчитывания,Если информация на выходе блока 7коммутаторов является полезной и не.повторяется, то происходит ее Записьво второй блок 10 регистров посредством логического элемента И 14. Вблоке 13 анализа достаточности информации анализируется, достаточна лиинформация, записанная во второй блок10 регистраторов, для отличия всехтипоразмеров просмотренных деталей1Если эта информация достаточна, топроцесс обработки информации прекращается. В процессе обработки информации происходит запоминание позицийсчитывания, информация по которымперезаписывалась во второй блок 10регистров, в блоке 6 обработки инФормации, При сортировке деталейчерез узел 3 ввода запускается формирователь управляющего сигнала 9,фотодатчик помещается в позиции считывания,определенные в процессе обработкиинформации, информация с фотодатчика записывается в регистр 12, и навыходе блока 15 выработки признакадетали формируется признак типоразмера детали 45 50 55 Устройство работает следующимобразом,По сигналу с узла 3 ввоДа запускается схема 4 управления просмотром,фотодатчик 2 последовательно помещаютво все позиции считывания блоком 5приводов, в каждой позиции считыванияпроисходит считывание информации оконкретной детали и запись этой информации в первый блок 1 регистров.После просмотра деталей всех имеющихся типоразмеров с узла 3 ввода запускается блок 6 обработки информации, Информация с выхода первого бло 37ка 1 регистров коммутируется блоком 7 Формула изобретения 1. Устройство управления сортировкой деталей, содержащее фото- датчик, блок регистров, блок коммутаторов, комбинационную схему сравнения, регистр и схему И, о т л ич а ю щ е е с я тем, что, с целью повышения надежности сортировки, оно дополнительно содержит схему управления просмотром деталей, формирователь управляющего сигнала, блок анализа наличия информации, блок обработки информации, дополнительный блок регистров, блок анализа достаточнос 5 13 ти информации, блок приводов, узел ввода и блок формирования признака детали, первый вход которого соединен с выходом дополнительного блока регистров и с первыми входами блока анализа достаточности информации и схемы сравнения, второй вход которой одключен к выходу блока коммутаторов, к первому входу дополнительного блока регистров, к второму входу блока анализа достаточности информации и через блок анализа наличия информации - к первому входу схемы И, выходом связанной с вторым входом дополнительного блока регистров, а вторым входом - с выходом комбинационной схемы сравнения, причем выход блока анализа достаточно ти информации подключен к первому входу блока обработки информации, второй вход которой соединен с выходом узла ввода, с первым входом формирователя управляющего сигнала и через схему управления просмотром - с первыми входами блока регистров и блока приводов, второй вход которого соединен с первым выходом формирователя управляющего сигнала, вторым входом подключенного к выходу блока обработки информации и к первому входу блока коммутаторов, второй вход которого связан с выходом блока регистров, вторым входом соединенного с выходом фотодатчика и с первым входом регистра, второй вход которого связан с вторым выходом формирователя управляющего сигнала, а выход - с вторым 91737 6 входом блока формирования признакадетали2, Устройство по п. 1, о т л и 5ч а ю щ е е с я тем что блок анаФлиза информации содержит логическиесхемы И, ИЛИ-НЕ и ИЛИ, выход которойявляется выходом блока анализа наличияинформации, а входы логической схемыИЛИ соединены с выходамилогическихсхем И и ИЛИ-НЕ, входы которых связанымежду собой и являются входами блокаанализа наличия информации,3, Устройство по и, 1, о т л ич а ю щ е е с я тем, что блок анализа достаточности информации содержит схемы сравнения кодов и логическую схему И, выход которой являетсявыходом блока анализа достаточностиинформации, входы логической схемыИ соединены с выходами схем сравнениякодов, причем входы первых схем сравнения кодов соединены и являютсяпервыми входами блока анализа доста 25 точности информации, а входы второйсхемы сравнения кодов являются вторыми входами блока анализа достаточности информации,Устройство по п. 1, о т л и 30 ч а ю щ е е с я тем, что блок формирования признака детали содержит схемы сравнения кодов, выходы которыхявляются выходом блока формированияпризнака детали, причем первые и вторые входы схем сравнения кодов соответственно объединены и являются перными и вторыми входами блока формирования признака детали,