Ковочный манипулятор

(19) (Я 1) Комитет Российской Федерац о патентам и товарным знак ИСАНИК ИЗОБРКТКН ПАТЕ У л. Йв 43-44изводственное объвому оборудовансистемам для обраб единение по ию и гибким проотхи давлением ГусинобщесттельскишиностроеМАНИванне: вмещеобретен1,наноприводавски 4,(21) 4900973/2(67) Использоводстве для перевок Сущность изходовую тележку2 с клещами 3 ипосредством подв ский ПВво "Экспериментальный й институт кузнечнония АО "ЭНИКМАШ ПУЛЯТОРкузнечно-прессовом произния обрабатываемых покоия: манипулятор содержит торой смонтированы хобот ми их зажима и вращения Система управления связана со всеми исполнительными механизмами манипулятора средствами 5 перемещения ходовой тележки 1, смонтированными попарно вдоль и поперек оси тележки. Каждое из средств перемещения содержит раму, надетую на ступицу, жестко связанную с ходовой тележкой На раме с возможностью вращения закреплена ведущая звездочка, соединенная с приводным двигателем с помощью зубчатой передачи. Рама несет также две опорных звездочки. Звездочки привода охвачены гусеничной цепью, в шарнирах которой установлены ролики с возможностью взаимодействия с зубьями звездо- чеК а ходовые катки смонтированы в треках цепи с возможностью свободного вращения на осях, расположенных перпендикулярно осям роликов, управляющая рукоятка служит для управления приводами средств 5 перемещения ходовой тележки. 1 злф-ль У илИзобретение относится к вспомогательному оборудованию кузнечно-прессовыхцехов, а именно к конструкции привода перемещенил ковочных манипуляторов,Известны безрельсовые манипуляторы, 5выпускаемые японкой фирмой "1 арап ЯсееЧЧогКз" типов М 1-ММ грузоподъемностью от 1 до 10 т, перемещение которыхпроиэводитсл с помощью электрическихили дизельных двигателей, а рабочие меха- "0низмы манипуляторов приводятся посредством гидравлики 11,Известны также ковочные напольныебезрельсовые манипуляторы, конструкцияи технические характеристики которых приведены в проспектах фирмы, описаны в научно-технической литературы и выбранынами за прототип 23.Грузоподьемность указанных манипуляторов варьируется в довольно широком 20диапазоне от 0,15-12 т(серия ЯМ), передниеколеса выполнены неповоротными, приводной и тормозной гидродвигатели приводаперемещения действуют на коническийдифференциал, главный насос постоянной 25производительности обслуживает все приводы манипулятора, кроме рулевого управления, питающегося от отдельногошестеренчатого насоса, управление пере-.мещением осуществляется рулем через гидроусилитель, поворачивающий задниеведущие колеса манипулятора.Свободно перемещаясь у ковочногооборудования, безрельсовые манипуляторымогут выполнять и транспортные функции, 35например перенос заготовки от печи к прессу или молоту, от обрабатывающего оборудования к месту складирования и т,пблагодаря чему пользуются повышеннымспросом. 40К числу недостатков всех типов известных конструкций безрельсовых манипуллторов относятся неоперативность итрудность управления перемещением. чтоснижает производительность ковки и требует значительных площадей для маневрирования, так как изменение направленияплоскопараллельного движения связано свыполнением дополнительных маневров.Целью изобретения является повышение производительности за счет увеличенияманевренности,Это достигается тем, что ковочный манипулятор, содержащий хобот с клещами, установленный посредством подвески на ходовой 55тележке со средствами перемещения, приводные механизмы зажима и вращения клещей и систему управления, связанную сисполнительными механизмами и средствами перемещения ходовой тележки, отличается от прототипа тем, что каждое средство перемещения ходовой тележки выполнено в виде звездочек, одна иэ которых приводная, гусеничной цепи, охватывающей звездочки с воэможностью взаимодействия своими роликами, связывающими траки цепи, с зубьями звездочек, и ходовых катков, смонтированных в траках цепи с возможностью свободного вращения, оси которых расположены перпендикулярно осям роликов, при этом средства перемещения ходовой тележки смонтированы на ней попарно вдоль и поперек ее продольной оси, а привод звездочки каждого средства перемещения ходовой тележки выполнен индивидуальным.Система управления ковочного манипулятора снабжена комбинированной рукояткой длл управления приводами средств перемещения ходовой тележки.На фиг. 1 показан манипуллтор, общий вид; на фиг.2 - средств перемещения ходовой тележки. вид спереди; на фиг.3 - средство перемещения, разрез; на фиг.4 - устойство гусеничного трака средства перемещения ходовой тележки; на фиг.5-7 - варианты схем расположения средств перемещения на ходовой тележке,Безрельсовый ковочный манипулятор содержит ходовую тележку 1, на которой смонтированы хобот 2 с клещами 3 посредством подвески 4, приводные механизмы зажима и вращения клещей 3 и система управленил (на чертеже не показана), связанная с исполнительными механизмами и средствами 5 перемещения ходовой тележки, каждый иэ которых снабжен индивидуальным приводом,Каждое средство 5 перемещения ходовой тележки манипуллтора содержит раму 6, надетую на ступицу 7. жестко связанную с ходовой тележкой. На раме 6 с возможностью вращения смонтирована ведущая звездочка 8. соединеннал с приводным двигателем 9 с помощью зубчатой передачи 10, рама 6 также несет две опорных звездочки 11 и 12.Звездочки 8, 11, 12 охвачены гусеничной цепью 13, в шарнирах которой установлены ролики 14, связывающие траки цепи 13 .с возможностью взаимодействия с зубьями звездочек. Ходовые катки 15 смонтированы в траках цепи 13 с возможностью свободного вращения на осях, расположенных перпендикулярно осям роликов 14,Средства 5 перемещения ходовой тележки 1 смонтированы на ней попарно вдоль и поперек ее продольной оси.Система управления связана со всеми исполнительными механизмами манипуля2003422 тора в направлении размещения гусеничной цепи 13 при заторможенном приводе 9, при этом не препятствуя перемещению ходовой тележки 1 манипулятора в направле нии поперек размещения гусеничной цепи13.Управление направлением и скоростьювращения всех средств 5 перемещения ходовой тележки 1 манипулятора проиэводит ся одной комбинированной рукояткой 16,связанный с системой управления и индивидуальными приводами движения средств.Благодаря увеличению маневренностиманипулятор обеспечивает увеличение про иэводительности, предлагаемая конструкция привода перемещения может быть также использована в подъемно-транспортных машинах при создании различных погрузчиков, работающих на ограниченной 20 производственной площади.(56) 1. Челищев Б,А. и др. Ковочные манипуляторы, Кинематика, конструктивные особенности и технические характеристики. М.; обзор НИИМАШ, 1980, серия С - 3, с,31 - 32.25 2, Челищев Б.А. и др. Ковочные манипуляторы. Кинематика, конструктивные особенностии и технические характеристики. М.; обзор НИИМАШ, 1980, серия С. с.26 - 29,30 Формула изобретения1. КОВОЧНЫЙ МАНИПУЛЯТОР, содержащий хобот с клещами, установленный посредством подвески на ходовой тележке со средствами перемещения. приводные35 механизмы зажима и вращения клещей и систему управления, связанную с исполнительными механизмами и средствами перемещения ходовой тележки, отличающий ся тем. что, с целью повышения производительности за счет увеличения маневренности, каждое средство перемещения ходовой тележки выполнено в виде звездочек, одна из которых приводная, гу сеничной цепи, охватывающей звездочки с возможностью взаимодействия своими ротора, в т.ч. и с комбинированной управляющей рукояткой 16 для управления приводами средств перемещения ходовой тележки, заменяющей рулевое управление.Описанный ковочный манипулятор работает следующим образом (на примере работы схемы, изображенный на фиг,5).Если приводы задних средств 5 перемещения ходовой тележки 1 включены на движение вперед (назад), а передние средства выключены, то манипулятор перемещается вперед (по стрелке) или назад, при этом ходовые катки.15 передних средств 5 перемещаются на полу пассивно,Если приводы задних средств 5 включены на движение вперед, а передних - в сторону (вправо или влево), манипулятор движется по диагонали векторов соответствующих скоростей,Если приводы задних средств 5 включены на движение в разные стороны, а передние - в соответствующих направлениях, то манипулятор поворачивается на месте.Таким образом, каждое средство 5 перемещения ходовой тележки 1 манипулятора перемещает егов сторону движения гусеничной цепи 13 при включенном приводе 9, препятствует перемещению манипуляликами, связывающими траки цепи, с зубьями звездочек, и ходовых катков; смонтированных в траках цепи с возможностью свободного вращения, оси которых расположены перпендикулярно к осям роликов, при этом средства перемещения ходовой тележки смонтированы на ней попарно вдоль и поперек ее продольной оси, а привод звездочки каждого средства перемещения ходовой тележки выполнен индивидуальным,2, Манипулятор по п.1, отличающийся тем, что система, управления снабжена комбинированной рукояткой для управления приводами средств перемещения ходовой тележки, 20034222003422 оставитель Б. Челышев .ехред М.Моргентал Коррек Ред Л. Народная Шаро Заказ 32 Тираж Подписное НПО "Поиск" Роспатента113 О 35, Москва. Ж, Рэушская наб 4/5 Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул.Гагарин