Роботизированный технологический комплекс

"Роботизировакомплексы", М,%38 Й ТЕХ ГИ я к машиностроезированным техексам. Цел ь е производственметаллоемкости.щены вдоль порБГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЬПРИ ГКНТ СССР К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТ овГ. Козырева, А. А, Кудинова нные производственные 1987, с. 108 рис. 6.10.(54) РОБОТИЗИРОВАННЬ ЧЕСКИЙ КОМПЛЕКС (57) Изобретение относитс нию, в частности к роботи нологическим компл изобретения - сокращени ных площадей и снижение Станки 2-5 попарно разме а загрузочные позиции 33 пар станков расположены Ругу Магазин накопитель двух пар станков перпену и выполнен в виде прояющих 12 с кассетами под л 31 закреплен посредст на обращенных друг к ков 2, 3 и 4, 5. Устройство умента выполнено в виде который перемещается по вляющим 1 1, имеющим дуки 35, огибающие соответнки, сопряженные с участками 34. 2 3. и. ф-лы,тала 31 робота 1, соответствующих оппозитно друг д установлен между дикулярно портал дольных направл заготовки. Порта вом кронштейнов другу торцах стан для смены инстр автооператора 8, рельсовым напра гообразные участ ствующие ста прямолинейными 8 ил,Изобретениеотносится к машиностроению, в частности к роботизированным технологическим комплексам,Цель изобретения - сокращение производственных площадей и снижение металлоем кости.На фиг. 1 изображен общий вид комплекса; на фиг. 2 - вид по стрелке А на фиг. .1; на фиг. 3 - разрез Б - Б йа фиг. 2; на фиг, 4 - вид сверху (по фиг. 1); фиг. 5 - вид по стрелке В на фиг. 4; йа.фиг, 6 - вид по стрелке Г на фиг. 5; на фиг, 7 - фиксация автоо 1 ератора около шпинделя; на фиг. 8 - стол с "магазином-накопителем кассет,В состав роботизированного комплекса входит портальный робот 1, парные полуавтоматы - станки 2 и 3, 4 и 5 (фиг. 4), обращенные друг к другу загрузочными позициями со смонтированной на них системой смыва стружки (не показано); Около загрузочных позиций установлены упоры 6, предназначенные для взаимодействия с рейкой схвата портального робота 1. Против каждой позиции шпинделей полуавтоматов закреплены трубы 7 с возможностью фиксации автооператора 8 для смены инструментальных наладок 9, Инструментальные наладки 9 установлены на накопителе 10, находящемся в зоне действия автооператора 8, установленного на рельсовые направляющие 11, Магазин-накопитель выполнен в виде продольных направляющих 12 с кассетами 13 - 16 с ячейками 17 для заготовок и деталей и расположен между двух пар станков полуавтоматов 2 и 3, 4 и 5 перпендикулярно пути перемещения робота 1, Кассеты 13-16 установлены на продольных направляющих 12 с возможностью перемещения по пазу 18, выполненному на направляющих 12, для подвода в зону и отвода из зоны действия робота 1, а также в зону обслуживания площади цеха транспортным устройством (на чертеже не показано), Кассеты 13-16 получают возможность перемещения с помощью толкателя 19, представляющего из себя силовой цилиндр, на штоке которого установлены захваты 20, смонтированные между рядами кассет 13 и 15 и снабженные скобами 21 с выступами, предназначенными для взаимодействия с углублениями 22 на боковой поверхности кассет 13-16. Устройство управления 23 предназначено для управления всем комплексом. Упор 6 предназначен для переворота заготовки при взаимодействии рейки 24 с зубчатым колесом 25, установленным на валу 26 схвата 27 робота 1 посредством подшипников 28, Фиксация вала 26 схвата 27 после переворота осуществляется фиксатором 29, Робот 1 закреплен на каретке 30, смонтированной5 10 15 с возможностью перемещения по порталу 31, закрепленному посредством кронштейнов 32 на обращенных друг к другу торцах станков. При этом загрузочные позиции 33 этих станков размещены оппозитно друг другу. Кроме того, рельсовые направляющие 11 имеют прямолинейные переходные участки 34, сопряженные с дугообразными участками 35, огибающими спаренные станки,Роботизированный технологический комплекс работает следующим образом.Кассеты 13 - 16 установлены на продольных направляющих 12, при этом их ячейки заполнены заготовками, кроме двух пустых ячеек 17. Кассеты 13 и 15 находятся в зонеобслуживания робота 1, По команде устройства управления 23 схват 27 робота 1 попорталу 31 перемещается кареткой 30 к20 ячейке кассеты 13, расположенной рядом спустой ячейкой 17 в зоне полуавтоматов 2 и3, и извлекает заготовку, Затем каретка 30перемещается к станку 2 и устанавливаетзаготовку в загрузочную позицию 33, Пол 25 учив сигнал "Загружен", робот 1 перемещается к позиции 33 станка 3, захватываетзаготовку, обработанную с двух сторон, ипереносит ее в пустую ячейку 17. После этого робот 1 перемещается к позиции 33 стан 30 ка 4 и производит съем заготовки,обработанной с одной стороны, Затем, приперемещении робота 1 к позиции 33 станка5 рейка 24 схвата 27 взаимодействует с упором 6 и вращает зубчатое колесо 25, в ре 35 зультате чего заготовка в схвате 27переворачивается на 180 и загружается встанок 5. Далее робот 1 перемещается ккассете 13 со стороны станков 4 и 5, к ячейке, близлежащей к пустой ячейке 17, и, взяв40 заготовку, переносит ее на загрузочную позицию 33 станка 4, Загрузив станок 4, робот1 подходит к позиции 33 станка 2, производит съем заготовки, обработанной с однойстороны, переносит ее к позиции 33 станка45 3, переворачивая заготовку во время перемещения путем наезда на упор 6 рейки 24 изагружает его. Затем подходит к позиции 33станка 5, производит съем заготовки, обработанной с обеих сторон и переносит ее в50 пустую ячейку 17 кассеты 13 со стороныстанков 4 и 5,При необходимости смены инструментальных наладок 9 автооператор 8, двигаясьпо рельсовым направляющим 11, фиксиру 55 ется трубой 7 возле шпиндельных позицийи производит их смену,При заполнении пустых ячеек 17 как состороны станков 2 и 3, так и со стороныстанков 4 и 5, скобы 21 захватов 20, двигаясьв противоположных направлениях, входят вуглубления 22 кассет 13 и 14 и перемещаются толкателем 19 по пазу 18, устанавливая освобожденные от заготовок кассеты 13 на место первичных пустых, а заполненные заготовками кассеты, в зону транспортного 5 устройства. При заполнении всех ячеек кассет 13 толкатель 19 получает команду от устройства управления 23 на дальнейшее перемещение кассет 13 из зоны действия робота 1 в зону транспортного устройства. 10 После этого скобы 21 возвращаются в исходное положение, а транспортное устройство увозит кассеты 13. Аналогично происходит перемещение кассет 14.Формула изобретения 15 1. Роботизированный технологический комплекс, содержащий станки с устройством для автоматической смены инструмента, размещенные по обе стороны от портала промышленного робота, включающего руку 20 со схватом, при этом загрузочные позиции станков обращены в сторону портала, магазин-накопитель и систему управления, о т л и ч а ю щ и й с я тем, что, с целью сокращения производственных площадей и 25 снижения металлоемкости, станки размещены попарно, причем загрузочные позиции соответствующих пар станков расположены оппозитно друг другу, а магазин-накопитель выполнен в виде транспор тного устройства и установлен междудвумя парами станков перпендикулярно порталу,при этом последний закреплен на обращенных друг к другу торцах станков посредством дополнительно введенных кронштейнов, а схват промышленного робота установлен с возможностью взаимодействия с магазином-накопителем и загрузочными позициями станков, при этом рука промышленного робота выполнена с возможностью поворота в горизонтальной плоскости,2, Комплекс по и. 1, о тл и ч а ю щ и й с я тем, что магазин-накопительснабжен и риводом перемещения кассет и выполнен в виде, по меньшей мере четырех направляющих с размещенными на них многоярусными кассетами, установленными с возможностью перемещения, при этом привод перемещения выполнен в виде силового цилиндра, на штоке которого закреплены захваты, размещенные всвою очередь между направляющими с возможностью взаимодействия с углублениями, дополнительно выполненными на боковой поверхности кассет,3, Комплекс по и, 1, о т л и ч а ю щ и й с я тем, что устройство для автоматической смены инструмента выполнено в виде авто- оператора, установленного с возможностью перемещения на рельсовые направляющие, причем последние выполнены в виде дугообразных участков, огибающих станки и сопряженных с прямолинейными участками.1768372 Составитель А. МедведевРедактор Т. Иванова Техред М.Моргентал Корректор М. Т Заказ 3609 Тираж Подписное ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям 113035, Москва, Ж, Раушская наб., 4/5 и ГКНТ СС изводственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул.Гагарин