Манипулятор

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИРЕСПУБЛИК 19) ц 4 В 66 С 2308 ПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИ ЬСТВУ ВТОРСНОМУ СВИ ем ие служебные краныескоеописание фины типа ЗЗЧ с соч1985, с.1-4. 1 ГОсудАРстВенный нОмитетПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТНРЫТИЯМПРИ ГКНТ СССР(71) Научно-производственное обьедкение строительной робототехникии манипуляторов "Ленстройробот"(57) Изобретение относится к подьно-транспортному машиностроению, а и- именно к манипуляторам. Цель изобретения - повьппение надежности. Манипулятор состоит из шасси 1, стрелы2, рукояти 3, на конце которой соу- осно установлены блоки 4 Канаты 8запасованы в блоки 4 с первоначальным углом обхвата, увеличенным наполный виток, блоки 4 выполнены с р- шириной ручья не менее двух диаметров каната 8. Ограждения блоков 4снабжены втулками с гравитационнымприводом, На осях втулок установленкольцевой сектор. 11 ил.Изобретение относится к подъемно-транспортному машиностроению,в частности к механизму подъемагрузозахватного органа манипулятора.Цель изобретения - повышение надежности.На фиг.1 представлен манипуляторпри положении рукояти "от себя",, общий вид; на фиг.2 - схема запасов ки каната в положении рукояти "отсебя ; на фиг.3 - вид А на фиг,1;. на фиг.4 - сечение Б-Б на фиг1; нафиг.5 - сечение В-В на фиг.4; нафиг.6 - узел 1 на фиг.4; на фиг,7 -манипулятор при положении рукояти"к себе"; на фиг.9 - расположениеканата на блоке при положении рукояти "от себя"; на фиг.10 - то же,при промежуточном положении рукоя ти; на фиг.11 - то же, при положениирукояти "к себе",Манипулятор. состоит из шасси 1,стрелы 2, рукояти 3, на конце кото рой соосно установлены блоки 4 икронштейн 5, несущий шарнирно-рычажное устройство 6 для стабилизации,грузозахватного органа (не показан),подвешиваемого к проушине 7, Блоки4 огибаются ветвями каната 8, которые с одной стороны соединены с гидроцилиндром 9 подъема, с другойс траверсой 10 ширнирно-рычажногоустройства 6. Первоначальный уголобхвата канатами 8 блоков 4 увеличенна полный виток, Блоки 4 установленына оси 11 и выполнены с, шириной ручья не менее двух диаметров каната.Ограждение блоков снабжено гравитационным приводом, выполненным ввиде щек 12, обхватывающих блоки 4,и связаннык между собой шпильками13, на которых установлены ограничительные втулки 14 и кольцевой сек"тор 15. Щеки 12 выполнены таким образом, что их общий центр тяжестирасположен ниже оси блоков 4.Манипулятор работает следующим 50образом.Посредством гидроцилиндра 9 иканатов 8 осуществляется в ограниченных пределах вертикальный подьем (опускание) траверсы 10, несущей 55на проушине 7 грузозахватное устройство, что необходимо при наводочных операциях, перегрузке грузов из бортовых транспортных средств, рабо"те в стесненных условиях и т.п.Первоначальный угол обхвата блоков 4 канатами 8 увеличен на одинполный виток. Канат 8 запасован вблок 4 по винтовой линии.При опускании стрелы 2 или развороте рукояти 3 канат 8 сматывается с блока 4 на соответствующий угол.При этом часть ветви каната 8 междублоком 4 и траверсой 10 сохраняетсвое вертикальное положение, а частьветви между блоком 4 и цилиндром 9,сохраняя свое первоначальное геометрическое положение относительно рукояти 3, приближается к ограничительной втулке 14, которая под действием гравитационных сил, воздействующих на щеки 12, стремится сохранить свое первоначальное положение относительно оси блоков 4При продолжении разворота рукояти3 в положение "к себе" канат 8, взаимодействуя с втулкой 14 и преодолевая гравитационные силы, поворачивает щеки 12 с кольцевым сектором15;чем,обеспечивается предохранениеканата 8 от выпадании из ручья блока. Кольцевой сектор 15 предохраняет канат 8 от захлестывания при укладке его в ручей блока 4,Таким образом, предлагаемое реше-ние обеспечивает нормальную работумеханизма при большом (до 360) углеразворота рукояти при установке накаждую ветвь каната 8 по одному. блоку 4,формула изобретенияМанипулятор, содержащий шасси, смонтированную на нем с возможностью поворота в вертикальной:плоскости приводом на угол 0-360 рукоять и механизм подъема, образованный грузозахватным органом, дополнительным приводом, соединяющими их канатами, блоками, расположенными на свободном конце рукояти с возможностью взаимодействия с канатами при любом угле поворота последней, и ограждениями блоков, о т л и ч а ю щ и й с я тем, что, с целью повышения надежности, блоки выполнены с шириной ручья, по меньшей мере вдвое превышающей диаметр канатов, а угол обхвата последними блоков при угле поворота рукояти, равным 0 , составляет более 360о оз 1463703причем ограждение каждого блока об- сти щек, и кольцевым сектором, свяразовано щеками,установленными на . занным с этой втулкой, при этом нижнем соосно с возможностью поворота,ние части щек выполнены утяжеленными ограничительной втулкой, смонтиро- для обеспечения расположения центра ванной горизонтально на верхней ча- тяжести ограждения ниже оси блока..Романенк одписно каз омбинат "Патент" Уагород, ул, Гагарина,оизводстванно-издатвльск 5/29 Тираж 625 сударстввнного комит113035, Моске та но изобретениям и открытиям при ГКНТ ССС Ж, Раушская наб., д. 4/5