Захватное устройство

СОЮЗ СОВЕТСНИХСОЦИАЛИСТИЧЕСНИХРЕСПУБЛИК р 4 В 25 1 15 00 ПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕН АВТОРСКОМУ С ЕПЬСТВ С 6 соми н мной с.тли ОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССРО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНЯТИЙ(53) 62-229. 72 (088. 8)1,56) Авторское свидетельство ССУ 618280, кл, В 25 1 15/00) 19(54 (57) ЗАХВАТНОЕ УСТРОЙСТВО,держащее основание с размещениинем зажимиыми элементами и приих сведенияпричем каждый эажиэлемент выполнен а виде корпусразмещенными а нем губками, о,801217656 . А ч а ю щ е е с я тем, что, с целью поаьпиения надежности работы, каждый эажимной элемент снабжен механизмом фиксации губок, аыполненным в виде пластины, на которой размещены губки и их тормозные элементы, пластина установлена с воэможностью линейного перемещения относительно корпуса эажимного элемента.перпендикулярйо направлению их сведения, а на осноаа нии закреплены пластины, нреднввна ченные для взаимодействия с нерабо" чими торцами губок.1217656 50 55 Изобретение относится к машино"строению, а именно к захватным уст"ройствам манипуляторов, предназначенным для механизации и автоматизацииразличных технологических процессов,Цель изобретения - повышение на-дежности работ эа счет введения механизма фиксации,На фиг, 1 изображено предлагаемоезахватное устройство, общий вид," нафиг. 2 - разрез А"А на фиг, 1; нафиг. 3 - привод сведения захватныхэлементов; на фиг, 4 - привод механизма фиксации губок; на фиг, 5 механизм фиксации губок; на фиг, 6 -пример выполнения захвата иэделия;на фиг. 7 - схема захвата иэделия;на фиг. 8 - разрез Б"В на фиг, 5,Захватное устройство манипуляторасодержит две направляющие 1, закреп"ленные в основании 2. Симметричноотносительно основания 2 на направ -ляющих 1 установлены с возможностьюперемещения по ним два корпуса 3 ижестко закреплены две пластины 4,В прямоугольных отверстиях корпусов 3установлены губки-стержни 5, в продольные пазы которых вставлены плас"тины 6 с пружинящими тормозными элементами 7, пластинами 8 и упругимиэлементами 9. Все пластины 6 встав",лены в соответствующие пазы 10 корпу,са Э, закреплены на корпусе планками11 и 12 и связаны с осью 13 эксцентрикочого механизма, расположенногона коргусе 3 посредством стержня 14и кронштейна 15, В отверстие рукоятки16 эксцектрикового механизма вставлен ст ень 17, закрепленный в ос- .новании 2 на поворачивающемся вокруг,оси 18 кронштейне 19, связанном сбарабаном 20, на котором жестко закреплен .винтом 21 гибкий элемент 22,К кронштейну 23 корпуса Э посредством век .".4 и 25 крепятся гибкиеэлементы 26 и 27, связывающие черезб:.1 ки 28 два корпуса 3 с приводом.На оси 1 Э эксцентрикового механизмакрепится кронштейн 29 с винтом 30 иупругой прокладкой 31, винт проходитв отверстие кронштейна 32 и упирает.ся упругой прокладкой 31 в тело кронштейна 32, На конце каждого стержня5 закреплен наконечник 33.Захватное устройство манипулятораработает следующим образом,В начальном положении оба корпуса3 смещены к пластинам 4, и эажимные 0 15 20 25 30 35 40 45 1Фгубки-стержни 5, упираясь в пластины4, образуют своими наконечниками.33 плоскость. При перемещении корпусов 3 со стержнями 5 к изделию, стержни5, упираясь наконечниками в изделие,перемещаются относительно корпуса 3,Перемещение одного стержня не вызывает смещения другого, поскольку каждый стержень приторможен элементами относительно пластин 6, а следовательно, и относительно корпуса 3 с усилием, примернз в два раза превы" ыающим вес всех стержней 5, надетых на одну пластину 6, Притормаживание также позволяет удержинать стержни при любом положении захвата. После того, как стержни 5 захватили изделие, пластины 6 перемещаются вверх эксцентриковым механизмом и зажимают стержни посредством пластин 8 и упругих элементов 9, Из-за некоторой неточности изготовления или прогибов элементов конструкции усилие зажатия каждого столбика стержней 5 может быть различным, но минимальное из них будет достаточным для предотвращения перемещений стержней, так как эксценуриковый механизм обеспечивает значительное усилие, причем это усилие не передается на захватываемое изделие, Эксцентриковым механизмом через винт 30 и упругую прокладку 31 перемещается вверх и кронштейн 32, что позволяет фиксировать и оба корпуса,Э относительно направляющих 1, Расстояние между упругой прокладкой 31 и кронштейном 32 регулируется винтом 30.и гайкой 34, Таким образом осуществляется надежный захват изделия, причем усилие воздействия стержней 5 наиэделие незначительно и не зависит от усилия фиксации,Для освобождения изделия произво - дят расфиксацию стержней 5 и корпусов Э посредством эксцентрикового механизма и перемещают оба корпуса 3 к пластинам 4. При этом стержни 5 выравниваются и захватное устройство, может брать изделие другой формы,В зависимости от нагрузок, среды, свойств захватываемых изделий стерж" ни могут быть выполнены различной формы и иэ различных материалов, Наконечники, например, могут быть выполнены нз упругих материалов для захвата хрупких изделий, соединяться через асбестовые прокладки со стержнямиТаким захватом можно брать также,плоские изделия, при этом усилие захвата будет передаваться приводомперемещения корпуса 3, а эксцентрико.вцй механизм 4 ексации использоватьсяне будет. Применение захватного устройства поэволяет повысить нядежность захвата, так как эксцентриковый механизм не ослабит фиксацию стержней и корпусов даже при выходе иэ строя гибких элементов и приводов,121765 бедактор М, Петрова Техред М.Пароцай Корректор И, М Закай 1048/20 Тирам 1030 Подписное ВНИИПИ Государственного комитета СССпо делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж, Раушская наб дал ППП "Патентф, г, Уагород, ул, Проек