Захватное устройство

СОЮЗ СОВЕТСНИХСОЦИАЛИСТИЧЕСНИХРЕСПУБЛИН р 4 В 25 1 15/00 ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТ АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВ(71) Фрунзенский политехнический институт(56) Авторское свидетельство СССРУ 770788, кл, В 25 Л 15/00, 1978,(54) (57) 1, ЗАХВАТНОЕ УСТРОЙСТВО, содержащее корпус, привод, связанный сзажимными элементами посредствомдифференциального механизма, причемэажимные элементы снабжены губкамии установлены на гайках винтовых пара винты этих пар жестко связаны сдвумя выходными валами дифференциального механизма, о т л и ч а ю -щ е е с я тем, что, с целью расширения технологических возможностей з 801217657 А счет обеспечения воэможности кантования изделий, оно снабжено двумя "гибкими передачами и распределитель"ным механизмом, причем входной валпоследнего связан посредством управляемой муфты с третьим выходным валом дифференциального механизма, приэтом каждая гибкая передача выполненав виде ведущего и ведомого шкивов,охваченных гибким элементом, ведущиешкивы установлены на выходных валахраспределительного механизма с возможностью осевого перемещения, а ведомые шкивы установлены с возможностью вращения и. продольного перемещения на соответствующих осях в направ"ляющих, выполненных в эажимных элементах, и подпружинены в осевом направлении относительно последних,причем губки установлены на торцовыхповерхностях ведомых шкивов,12176)7 2, Устройство по п, 1, о т л и - ч а ю щ е е с я тем, что,оси ведо мых шкивов снабжены стопорными эле 1Изобретение относится к технологическому оборудованию, применяемомудля механизации и автоматизации производственных процессов, и может быть;использовано в манипуляторах и автооператорах,1Цель изобретения - расширениетехнологических возможностей за счетобеспечения возможности . кантованияизделий,На чертеже изображена кинематическая схема предлагаемого захвата.Захватное устройство включаетв себя губки 1 и 2, которые жесткосвязаны с торцами шкивов 3 и 4 ивыполнены с возможностью вращения,а также осевого перемещения в опорах5 и 6, связанных с зажимными элемен-,тами 7 и 8, Последние кинематически( передачами ходовой винт - гайка)связаны с выходными полуосями 9 и10 дифференциального механизма 11,.который связан с выходным валом двигателя 12, жестко закрепленным наосновании 13 Валы 14 и 15 шкивов 3и 4 в опорах 5 и 6 подпружинены в направлении детали 16, а на их свободных концах закреплены стопорныеэлементы 17 и 18, выполненные с возможностью ьзаимодействия со стопорными элементами - упорами 19 и 20,которые жестко связаны с рпорами 5 и6, Дифференциальный механизм 11 полуосью 21 связан с закрепленным наосновании 13 распределительным механизмом 22, на выходных валах 23 и 24которого смонтированы шкивы 25 и26 с возможностью осевого перемещения. Шкивы 3, 25 4 и 26 образуют кинематические фрикционные, цепные)передачи, Шкивы 25 и 26 периферийнойчастью взаимодействуют с упорами планок 27 и 28, причем последние образу-ют подпружиненные телескопическиесоединения с насадками 29 и 30, закрепленными на тягах 7 и 8, На осноментами, предназначенными для взаимо- действия состопорными элементами,жестко свяэанннмис зажимньииэлементами.1. 2ванин 13 закреплены сменные жесткиеограничители 31 и 32 с возможностьювзаимодействия с торцами телескопичес;ких планок 27 и 28. Связь полуоси 21дифференциального механизма 11 сраспределительным механизмом 22 выполнена посредством управляемой муфты 33Захватное устройство работает следующим образом.1 О При вращении двигателя 12 муфта33 разомкнута и губки 1 и 2 движутсянавстречу друг другу, осуществляя захват детали 16, Наличие дифференциального механизма 11 позволяет осу 15 ществлять надежный захват даже принеточном подходе манипулятора к детали, По мере того, как приводом развивается усилие зажима, опоры 5 и 6движутся на деталь 16, сжимая пружины2 О расположенные на валах 14 и 15 шкивов 3 и 4, По окончании процесса за"жима детали стопорные элементы 17 и18 входят в зону взаимодействия супорами 19 и 20, которые жестко за 25 креплены на опорах 5 и 6В процессе зажима шкивы 25 и 26также движутся к центру захвата, навстречу друг другу, синхронно с движением шкивов 3 и 4 под действиемусилия, передаваемого насадками 29 и30 через пружины и телескопическиепланки 27 и 28, Жесткие ограничители31 и 32 выставлены таким образомЭчто одновременно с касанием губоки 2 поверхностей детали 16 они воз 35действуют на торцы телескопическихпланок 27 и 28. При дальнейшем сме щении планок 27 и 28, соединенныхчерез тяги 7 и 8 с опорами 5 и 6,шкивы 25 и 26 неподвижны,После перемещения детали 16 манипулятором (не показан с базирую,щих поверхностей и подготовки условий для ее переориентации подаетсяуправлянзций сигнал на муфту 33, спомощью которой связываются друг сРедактор М. Петрова Техред М,Пароцай Корректор И,Муска Заказ 1048/20 Тираж 1030 ПодписноеВНИИПИ Государственного комитета СССРпо делам изобретений и открытий113035, Москва, Ж, Раушская наб д. 4/5 Филиал ППП "Патент", г, Ужгород, ул, Проектная, 4 Э 12176 другом выходная полуось 21 дифференциального механизма 11 и раздаточный редуктор 22. Шкивы 25 и 26 передача ми вращают шкивы 3 и 4 и, следовательно, губки 1 и 2 захвата вместе с деталью 16, Угловое перемещение определяется расположением упоров 19 и 20 в опорах 5 и 6,Деталь 16 после переориентации устанавливается манипулятором на1 О базирующие поверхности, и на двига 57 4тель 1 2 подается команда реверса,Муфта 33 предварительно размыкается,Губки 1 и 2 отрабатывают обратныйход, освобождая деталь, Цикл повторяется.Преимущество предлагаемой конструкции заключается в воэможностиуправления угловой ориентацией с повышенной точностью введением жесткихупоров, связанных с подвижным и стационарным элементами захвата,е