Система автоматического управления

СОЮЗ СОВЕТСНИХСОЦИАЛИСТИЧЕСНИХРЕСПУБ ЛИК Ь 05 В 17/О ВСЕСО 036 % П; Трп МТЕХИИ ЧЯГР И 1 ВВБЛНВИКА ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ(54) (57) СИСТЕМА АВТОМАТИЧЕСКОГОУПРАВЛЕНИЯ по авт.св.Р 824142, о тл и ч а ю щ а я с я тем, что сцелью расширения области устойчивости и повышения качества управлениясистемы, в нее введены последовательно соединенные первый усилитель, перЯО,в, ШД 780 А вый интегратор, блок деления и вто-, рой регулятор, а также последовательно соединенные второй усилитель второй блок задержки, второй интегратор и третий усилитель, выход которого соединен с вторым входом блока деления, выход второго регулятора соединен с первыми входами первого и второго усилителей второй вход первого усилителя соединен с выходом блока обратной модели и с входом корректирующего блока, второй вход второго усилителя соединен с выходом второго сумматора, а вход объекта связан с выходом второго усилителя и с входом блока задержки.еФИзобретение относится к системам автоматического управления и может найти применение при управлении объектами с переменными параметрамии неконтролируемыми возмущениями. 5По основному авт.св,11 ф 824142 известна система автоматического управ. ления содержащая модель объекта, последовательно соединенные первый сумматор регулятор и второй сумматор а также последовательно соединенные третий сумматор обратную модель объекта управления, корректирующее звено и четвертый сумматор, вход которого соединен с выходом ре гулятора и входом второго сумматора, а выход через модель объекта с одним из входов третьего сумматора, другой вход которого соединен с выходом объекта управления и одним из 20 входов первого сумматора, выход обратной модели объекта соединен с одним из входов второго сумматора 1 .Однако известная система автоматического управления обладает вы сокой чувствительностью к изменениям параметров объекта и к неконтролируемым возмущениям и, как следствие, низким качеством управления.Цель изобретения - расширение об- З 0 ласти устойчивости и повышение качества управления путем снижения чувствительности системы к изменениям коэффициента усиления объекта.135Поставленная цель достигается тем, что в систему автоматического управпения введены последовательно соединенные первый усилитель, первыи интегратор, блок деления и второй регулятоР,4 а также последовательно соединенные второй усилитель, второй блок задержки, второй интегратор и третий усилитель, выход которого соединен с вторым входом блока деления, выход вто 45 рого регулятора соединен с первыми входами первого и второго усилителей, второй вход первого усилителя соединен с выходом блока обратной модели и с входом корректирующего блока,50 второй вход второго усилителя соединен с выходом второго сумматора, а вход объекта связан с выходом второго усилителя и с входом блока задержки,1На фиг.1. Представлена структурная 55 схема системы автоматического управле ния; на фиг.2 - схема реализации усилителей," Структурная схема (фиг.1) включает в себя последовательно соединенные первый сумматор 1, первый регулятор 2, четвертый сумматор 3, блок прямой модели 4 объекта третий сумматор 5, блок обратной модели 6 объекта, корректирующий блок 7, выходной сигнал которого с обратным знаком поступает на вторые входы сумматоров 3 и 8, а выходной сигнал блока прямой модели 4 поступает на первый вход третьего сумматора 5 с обратным знаком, и последовательно соединенные первый усилитель 9, первый интегратор 10, блок деления 11, второй регулятор 12, выход которого соединен с первы- ми входами усилителей 9 и 13, а также последовательно соединенные второй усилитель 13 блок временной задержки 14 второй интегратор 15 третий усилйтель 16 выход которого соединен с вторым вхолом блока пеления 11, вход объекта 17 соединен с выходом второго усилителя 13 и входом блока временной задержки 14, выход объекта 17 соединен с вторыми входами первого 1 и третьего 5 сумматоров, причем на второй вход первого сумматора 1 выходной сигнал объекта поступает с обратным знаком вход первого усилителя 9 соеЭдинен с выходом блока обратной модели 6 и входом блока коррекции 7) вход второго усилителя 14 соединен с выходом второго сумматора 8, первый вход которого подключен к выходу первого регулятора 2 и первому входу четвертого сумматора 3, на первый вход сумматора 1 поступает сигнал задания.Предлагаемая система управления работает следующим образом.Для снижения чувствительности системы управления к изменениям коэффициента усиления объекта необходимо стабилизировать коэффициент усиления канала управления системы.Для получения алгоритма самонастройки коэффициента усиления канала управления системы образованы два канала прохождения выходного сигнала регулятора 2, первый из которых включает в себя четвертый сумматор 3 и блок прямой модели 4, а второй канал - второй сумматор 8, второй усилитель 13 и объект управления 17.В сумматоре 5 образуется разностьвыходных сигналов второго и первого, Авраменко Техред Т.Маточка Редакт Корректор ска аказ бб 18/39 . Траж 841 ВНИИПИ Государствейного коми по делам изобретений и от 113035, Москва, Я, РаушскаПодписно тета СССРкрытийя наб., д. 4/5 Филиал ППП "Патент", г. Ужгород, ул. Проектная,где коэффициентбудет определяться,конструктивнь 1 ми характеристиками (параметрами) линеаризованного МОП- трайзистора. Подставляем (25) в выражение (24), получаем КсЖ= - + РЮ. (261 о 1 оъ121 2121 Сравнивая выражения (17) и (26), легко записать условия, при которых схема, изображенная на фиг.2, будет реализовывать алгоритм самонастройки (17) о эР 1 о "3 2" гПредлагаемая система автоматического управления обладает низкойчувствительностью к изменениям коэффициента усиления объекта. Это позволяет в условиях высокого уровнянеконтролируемых возмущений расши О рить область устойчивости, обеспечить, высокое качество управления выходной координатой объекта при неизменных настроечных параметрах регулятора основного канала,