Ходовой механизм шагающего типа

(51) М. К . Е 02 Г 9(04 Государственный комитет СССР ло делам изобретений и открытий(72) Авторы В. Р. Веис, М. К. Пузырьков, Г. К. Кущанов, В. Н. Попов, изобретения Е. Ф. Колесников и В. А. Цейтлин Карагандинский научно-исследовательский, проектноконструкторский и экспериментальный институт Гипроуглегормаш и Донецкий машиностроительный завод им. Ленинского комсомола Украины(54) ХОДОВОЙ МЕХАНИЗМ ШАГАЮЩЕГО ТИПА Изобретение относится к механизмам передвижения горных машин, применяемых при открытых разработках месторождений полезных ископаемых и может быть использовано для механизмов передвижения тяжелых добычных,строительных и транспортных машин,Известен ходовой механизм шагающего типа, включающий две опорно-ходовые лыжи и два опорно-поворотных башмака 11.Недостаток указанного устройства заключается в том, что наличие опорно-пово О ротных башмаков усложняет конструкцию и увеличивает вес.Кроме того, отсутствует возможность перемещения во взаимно-перпендикулярных направлениях.Известен ходовой механизм шагающего типа 2, включающий основную раму с опорами по углам и в центре, несколько вертикально расположенных гидродомкратов, жестко присоединенных к основной раме, опорно-ходовых лыж, соединенных 2 О дистанционными связями. Нижний конец каждого вертикально расположенного домкрата соединен универсальным шарниром с ползуном, перемещающимся в поперечном 2направлении в направляющих каретки. Каретка перемещается в продольном направлении в направляющих опорно-ходовых лыж. Для перемещения опорно-ходовых лыж в продольном и поперечном направлениях устройство снабжено несколькими гидро- цилиндрами, причем один из концов гидро- цилиндров шарнирно соединен с основной рамой машины, а второй - с опорно-ходовыми лыжами.Недостатками данного устройства являются сложность управления механизмоМ хода и ограниченность области его применения.Сложность управления механизмом хода обусловлена наличием большого количества приводов продольного и поперечного перемещения и неудачным выбором места их присоединения к элементам ходового механизма. Любое перемещение машины, даже прямолинейное, требует управляющего выдвижения всех штоков гидроцилиндров приводов поперечного и продольного перемещений а для осуществления его предварительно необходимо произвести расчет его параметров на геометрической модели.Формула изобретени;я Кроче того, известное устройство можетприменяться при передвижении по относительно ровной предварительно спланированной поверхности, например в доках.Целью изобретения является упрощениеуправления меканизмом.Указанная цель достигается тем, чтокаретки соединеныс лыжами приводамипродольного перемещения, а по крайнеймере на одной из лыж каретки соединены" - -с -ползунами приводами поперечного перемешения,На фиг. 1 - ходовой механизм (несушаярама машины условно не показана), видв плане; на фиг. 2 - вид А фиг. 1; нафиг. 3 - ходовая каретка, вид в плане;на фиг, 4 - разрез А - А фиг. 3; на фиг. 5 -вид В фиг. 3.На чертежах условно показаны тонкимилиниями несущая рама, ходовые лыжи, дистанционные связи лыж и уровень почвы.Возможные положения осей приводов подьема в плане при развороте машины имеютбуквенное обозначение.Ходовой механизм включает опорноходовые лыжи 1 и 2 (фиг. 2), соединенныемежду собой дистанционными связями 3, 4,5 и 6, Связи 3 и 4 выполнены жесткимии соединены с лыжами 1 и 2 сферическими.шарнирами 7 (фиг. 1 и 2). Связи 5 и 6гибкие, например, тросовые или цепные.Лыжи 1 и 2 снабжены продольными прямолинейными направляющими 8 (фиг. 1 и 5),в которых установлены ходовые каретки 9и 10, связанные с лыжами 1 и 2 приводамипродольного перемещения 11 и 12. Ходовыекаретки 9 и 10 имеют поперечные, по отношению к продольным осям лыж 1 и 2, направляюшие 13 (фиг. 4 и 5), в которыхустановлены ползуны 14 (фиг. 3 и 4), Ползуны 14 соединены с нижними концами приводов подъема машины 15 (фиг. 4 и 5),унивеРсальными шарнирами 16 (фиг. 3, 4и 5). Ходовые каретки 9 снабженыприводами поперечного перемещения 17 (фиг. 3,4 и 5), соединенными с ползунами 14. Верхние концы приводов подъема машины 15(фиг. 2) жестко соединены с несушей рамоймашины 18, имеошей опоры 19.Принцип работы ходового механизмазаключается в следующем. В исходном положении опоры 19 несушей рамы 18 подняты выше уровня почвы, ходовые каретки 9 и 10 находятся в среднем положении в продольных прямолинейных направляющих 8, а ползуны 14 на ходовык каретках 9 удерживаются приводами поперечного перемещения 17 в среднем положении,При горизонтальном перемещении несушей рамы 8 в поперечном направлении (фиг. 2) иолзъны 14 кодовых тележек 10 скользят ио поперечным направляющим 13, так как 1, не равно 11. При горизонтальном 5 10 15 20 и ЭО ЗЯ 4 О перемещении рамы 18 в продольном направлении (фиг. 1) ходовые каретки 9 и 10, не связанные с приводами продольного перемешения 11 и 12, свободно перемешаются в продольных направляющих 8 опорно- кодовых лыж 1 и 2.Наличие продольных 8 и поперечных 13 направляющих и соответствующих приводов перемещения обеспечивает возможность взаимного передвижения несушей рамы 18 и опорно-ходовых лыж 1 и 2 в системе прямоугольных, координат или взаимный разворот в плане. Продольное перемещение обеспечивается по продольным направляюшим 8 приводами продольного перемещения 11 и 12 поперечное - по поперечным направляюшим 13 приводами поперечного перемешения 17. Одновременное включение приводов продольного 11 и 12 и поперечного 17 перемещения с разной скоростью, обеспечивает движение по криволинейной траектории. Движение способом краб. осушествляется разворотом несущей рамы 18 относительно опорно-ходовых лыж и 1 и 2 на определенный угол с последующим поступательным перемещением по продольным направляющим 8. Разворот в плане относительно дистанционно связанных опорно- ходовых лыж 1 и 2 (фиг. 1) на определенный угол (+ а) осуществляется встречным включением приводов поперечного перемещения 17 при плаваюшем положении одного из приводов продольного перемешения. например, привода 12 (фиг. 1). При этом оси, приводов подъема машины 15 перемешаются в плане по криволинейным траекториям, различные положения которых имеют буквенные обозначения, Положение АВСР исходное, АВ 1 СР - после разворота на угол - и А В СР- после разворота на угол + а.Аналогичные движения могут осуществлять дистанционно связанные опорно-ходовые лыжи 1 и 2, относительно несущей рамы 18, с помощью приводов продольного 11 и 12 и поперечного 17 перемешений, когда рама базируется на опорах 19, а опорные плоскости лыж 1 и 2 подняты над уровнем почвы. Последовательное перемещение несушей рамы машины 18 относительно опорно-ходовых лыж 1 и 2 и последних относительно несущей рамы 18, составляет цик.п одного передвижения. Ходовой механизм шагающего типа. включающий соединенные дистанционными связями лыжи с продольными прямолинейными направляющими установленные в них каретки, имеющие поперечные прямолинейные направляюшие, в которых размешеныползуны, приводы подъема, соединенные жестко с несущей рамой и посредством универсальных шарниров с ползунами, приводы продольного и поперечного перемещений, отличающийся тем, что, с целью упрощения управления, каретки соединены с лыжами приводами продольного перемещения, по крайней мере, на одной из лыж каретки ьсоединены с ползунами приводами поперечного перемещения.Источники информации,принятые во внимание при экспертизе1. Авторское свидетельство СССР399599, кл. Е 21 С 27/22, 1970,2. Патент США3796276, кл. 180-8 С,опублик. 1974 (прототип).