Следящая система

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИРЕСПУБЛИК 17 о 1)5 0 05 В 11/01 ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯПРИ ГКНТ СССР(71) Ленинградский механическиим. Маршала Советского Союз нститут сти нова СССР988.СССР ое свидетельство кл. О 05 В 11/01, ое свидетельство кл,б 05 В 11/01, ЩАЯ СИСТЕМА тение относится к ого управления, Ц яется улучшен путем повышения системам авелью изобреие качества быстродейст//Я - г - "Дф (72) Ю,В.За бинова (56) Авторск М 1425598,Авторск М 1267355, (54) СЛЕДЯ (57) Изобре томатическ тения явл управления вили, В.Ю,Никитин и С.М.Ря( 1 . О вия с одновременным обеспечением апериодического процесса согласования при обработке больших задающих сигналов за счет переключения структуры системы и возможности регулирования величины тормозного усилия на участке торможения, Следящая система содержит два сумматора (1, 16), корректирующее звено 2, три ключа (8, 9, 11), два усилителя (3, 15), двигатель (4), объект (5), датчик положения (6). датчик скорости (7), блок выделения модуля 13, квадратор 14, два релейных элемента (17, 18), источник постоянного напряжения 19, причем блоки 13 - 18 составляют блок управленияя 12, 1-2-8-3-4-5-7-14-15-16-17-9-10-11-3, 19-9. 17-10, 18-8, 18-11, 1-13-16, 13-18, 5-6-1. Я- " 1-Г- кон 50 55 Изобретение относится к системам автоматического управления и может быть использовано для квазиоптимального по быстродействию с одновременным обеспечением апериодического процесса согласования терминального управления инерционными объектами.Известна следящая система, при работе в зоне малых рэссогласований имеющая типовую структуру, включающую задатчик входного сигнала, измеритель рассогласований, усилитель, силовой привод, выход которого является выходом системы, датчик положения. При отработке больших рассогласований силовой привод управляется релейным сигналом, обеспечивающим разгон и торможение объекта управления с максимальным ускорением. Недостатками системы является колебательный переходный процесс при отработке больших рассогласований, динамические перегрузки объекта управления из-за неучета ограничений на допустимые ускорения системы,Известна также следящая система, имеющая переменную структуру, меняющуюся в зависимости от режима ее работы. При больших рассогласованиях система имеет традиционную структуру, включающую сумматор, выделяющий ошибку системы О, звено последовательной коррекции, усилитель, двигатель, объект управления, выход которого является выходом системы, датчик положения и датчик скорости в, сигнал которого вычитается из сигнала последовательного корректирующего звена и подается на вход усилителя, Для обеспечения отработки больших рассогласований без перерегулирования следящая система имеет блок управления, анализирующий выполнение неравенствад+ 0(Кд 2, (1) где д - некоторая малая константа, служащая для надежного выполнения условия (1) в равновесном состоянии следящей системы; или К =1012 МтмахЮпах станта; 3 - момент инерции объекта; Мппах - максимально развиваемый двигателем тормозной момент;впах - максимальная скорость объекта;9 - путь торможения объекта при изменении скорости от в = мах до а = 0 Как только неравенство (1) выполняется, что соответствует превышению накопленной объектом кинетической энергии над требуемой для его остановки работой силы (момента) торможения на оставшемся участке 5 10 15 20 25 30 в 35 40 45 рассогласования, то блок управления вырабатывает сигнал, по которому изменяется структура системы путем отключения сигнала корректирующего звена от входа усилителя, и, таким образом, начинается торможение объекта. При невыполнении неравенства (1), например, при подходе к зоне точного позиционирования с малой скоростью исходная структура следящей системы восстанавливается.Основным недостатком такой следящей системы является невысокое быстродействие при отработке больших рассогласований, поскольку торможение системы осуществляется, главным образом, за счет тахометрического контура отрицательной обратной связи по скорости, Время затухания собственного движения системы зависит от величин вещественных составляющих собственных чисел, а сам процесс торможения происходит при тормозном моменте, отличном от максимал ьного, Другим недостатком системы является невозможность управления скоростью движения объекта к заданному положению изза наличия обратной связи по положению при отработке больших рассогласований, Это приводит также к динамическим перегрузкам объекта управления при разгоне и особенно при торможении, когда канал ошибки отключается от усилителя.Целью изобретения является улучшение качества управления путем повышения быстродействия с одновременным обеспечением апериодического процесса согласования при отработке больших задающих сигналов за счет переключения структуры системы и возможности регулирования величины тормозного усилия на участке торможения,Предлагаемая следящая система содержит первый сумматор, вход которого является входом системы, а выход соединен с последовательно включенными корректирующим звеном, первым ключом, первым усилителем, двигателем и объектом управления, выход которого является выходом системы и соединен с входами датчиков положения и скорости, выходы которых соединены соответственно с вторым входом первого сумматора и первым входом блока управления, состоящего из блока выделения модуля, вход которого является вторым входом блока управления, и последовательно соединенных квадратора, вход которого является первым входом блока управления, второго усилителя, второго сумматора и первого релейного элемента с зоной нечувствительности, выход которого является первым выходом блока управления, выходблока выделения модуля соединен с вычитающим входом второго сумматора, второй вход блока управления соединен с выходом первого сумматора, Для достижения указанной цели изобретения в систему дополнительно введены последовательно соединенные источник постоянного напряжения, второй ключ, блок формирования линейно изменяющихся сигналов и третий ключ, а в блок управления - второй релейный элемент с зоной нечувствительности, вход которого соединен с выходом блока выделения модуля, выход является вторым выходом блока управления и соединен с управляющими входами первого и третьего ключей, управляющие входы второго ключа и блока формирования линейно изменяющихся сигналов соединены с вторым выходом блока управления, а выход первого сумматора через корректирующее звено соединен с информационным входом первого ключа, выход которого соединен с входом первого усилителя.Повышение быстродействия в предлагаемой следящей системе достигается тем, что, во-первых, при отработке больших рассогласований в ней отключается обратная связь по положению, а также отсутствует отрицательная обратная связь по скорости в ее традиционном виде, Это увеличивает добротность разомкнутой следящей системы и позволяет развить приводу максимально возможную скорость при движении объекта к согласованному положению. Вовторых, за счет введения блока формирования линейно изменяющихся сигналов удается сформировать близкую к трапецеидальной скоростную характеристику системы с предельно допустимыми параметрами разгона, движения и торможения, что также увеличивает быстродействие системы при сохранении ограничений на допустимые ускорения объекта, Кроме того, возможность регулировки с помощью этого блока тормозного момента позволяет ввести объект управления в зону малых рассогласований практически с нулевой скоростью и, таким образом, обеспечить апериодический процесс согласования,Переключение режимов работы системы осуществляется с помощью трех ключей. Первый ключ отключает выход корректирующего звена от входа первого усилителя, второй ключ отключает опорное напряжение Опах от входа блока формирования линейно изменяющихся сигналов, третий отключает выход этого блока от входа первого усилителя, Управляются ключи сигналами блока управления. На первом релейном элементе с зоной нечувствитель 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55 ности, на который поступает сигнал с выхода второго сумматора, анализируется выполнениеусловия(1):0+д с Ка, где д- зона нечувствительности этого релейного элемента. Таким образом, сигнал с его выхода определяет момент времени, когда накопленная кинетическая энергия объекта превысит работу силы (момента) требуеУмую для его торможения на оставшемся участке рассогласо ван ия, т.е. о и редел яет момент начала торможения, Этот сигнал управляет вторым ключом, который при выполнении условия (1) замыкается, а блок формирования линейно изменяющихся сигналов начинает вырабатывать линейно убывающий сигнал, Вторым выходом блока управления является выход второго релейного элемента с зоной нечувствительности, на вход которого поступает сигнал модуля ошибки, Зона нечувствительности устанавливается равной величине ошибки, соответствующей зоне малых рассогласований, Сигнал с этого выхода управляет первым и третьим ключами, т,е. переключает систему с режима работы в зоне точного позиционирования на режим отработки больших рассогласований и наоборот,На чертеже дана структурная схема предлагаемой следящей системы,Следящая система солдержит первый сумматор 1, вход которого аз является входом системы,"а выход соединен с последовательно включенными корректирующим звеном 2, первым ключом 8, первым усилителем 3, двигателем 4 и объектом управления 5, Выход объекта управления ао является выходом системы, к которому подключены датчик положения 6 и датчик скорости 7, Выход датчика положения является вторым вычитающим входом первого сумматора 1, В следящую систему входят также второй ключ 9, через который подается постоянное напряжение с выхода источника постоянного напряжения 19 на блок 10 формирования линейно изменяющихся сигналов, выход которого через третий ключ 11 соединен с входом первого усилителя 3, Переключение режимов работы следящей системы осуществляется с помощью блока 12 управления, содержащего блок 13 выделения модуля и последовательно соединенные квадратор 14, второй усилитель 15, второй сумматор 16 и первый релейный элемент 17 с зоной нечувствительности, на выходе которого формируется сигнал:1, приО + дК в, (2)01=О, приО+ дК со , (3) где К -коэффициент усиления усилителя 15;10 15 дт - зона нечувствительности релейного элемента 17, выбираемая из условия надежного выполнения неравенства (3).Ориентировочное значение К можетбыть рассчитано, как показано в пояснениях к выражению (1). Его величина с учетомстатической нагрузки на систему можетбыть уточнена по формуле(4)где Мт - развиваемый двигателем тормозной момент на участке торможения;Мст - статический момент нагрузки(знак "+" соответствует случаю, когда момент направлен навстречу движению);Л - момент инерции объекта.Оценки входящих в формулу (4) параметров ), Мт, Мст, иьах, О, могут быть какрасчетными, так и полученными из экспериментов, Окончательное значение К устанавливается экспериментально прирегулировке системы,Выход первого релейного элемента 17 сзоной нечувствительности является первымвыходом блока 12 управления. Этот выходуправляет вторым ключом 9 и блоком 10формирования линейно изменяющихся сигналов. В блок 12 управления входит второйрелейный элемент 18 с зоной нечувствительности, соединенный входом с выходомблока 13 выделения модуля. Этот релейныйэлемент формирует сигналг 1, при 1 0дг, (5)Ог=О, при 101 дг, (6)где дг =0 о - зона нечувствительности второго релейного элемента, равная маломузначению ошибки О соответствующей работе системы в зоне точного позиционирования,Выход второго релейного элемента 18 сзоной нечувствительности является вторымвыходом блока управления, Этот выход управляет первым 8 и третьим 11 ключами.Первый вход блока управления, являющийся входом блока 13 выделения модуля, соединен с выходом первого сумматора 1, авторой вход блока управления, являющийсявходом квадратора 14, соединен с выходомдатчика 7 скорости,Следящая система работает следующим образом. В момент включения при подаче малого по величине входноговоздействия, такого, что выполняется условие (6), на выходе второго релейного элемента образуется сигнал Ог = О, При этомключ 8 остается замкнутым, э ключ 11 -разомкнутым, следящая система имеет традиционную структуру и работает в линейной 20 25 30 35 40 45 50 55 зоне. При отработке больших рассогласований на выходе релейного элемента 18 формируется сигнал Ог =1, так как выполняется условие (5). Ключ 5 размыкается, а ключ 11 замыкается. С включением системы при отработке больших рассогласований на выходе релейного элемента 17 образуется сигнал логической единицы О 1 = 1, По этому сигналу замыкается ключ 9, обеспечивающий подачу напряжения Овах на блок формирования линейно изменяющихся сигналов 10. Блок 10 формирует линейно нарастающий сигнал напряжения от О = 0 и О = Оатах, соответствующий разгону системы от щ = 0 до в = Мах При достижении максимально допустимой скорости о = иМх на входе усилителя 3 поддерживается постоянное напряжение О = Опах = сопэ 1, и система движется к согласованному положению с максимальной скоростью. В момент, когда выполняется условие (3), на выходе релейного элемента 17 образуется сигнал О = О, По этому сигналу размыкается ключ 9, а блок 10 формирует линейно убывающий сигнал напряжения, вызывающий соответствующее уменьшение скорости. Крутизна этого сигнала выбирается такой, чтобы обеспечить максимально допустимый момент торможения и, таким образом, уменьшить путь торможения. Этим достигается увеличение участка двикения с максимально возможной скоростью и, следовательно, повышение быстродействия системы. Величина пути торможения зависит от значения коэффициента К усиления усилителя 15, оценка которого по формуле (4) позволяет ввести систему в зону малых рассогласований 1 0 10 о практически с нулевой скоростью, что обеспечивает апериодический процесс согласованиЯ, При выполнении условия(5), т.е. 1 01 (0 о, на выходе релейного элемента 18 формируется сигнал Ог = О, по которому размыкается ключ 11 и замыкается ключ 8. Восстанавливается традиционная структура следящей системы, отрабатывающая оставшееся малое рассогласование 0 о.Для выявления эффективности предложенного технического решения проведено экспериментальное сравнение характеристик предлагаемой и известной системы, В предлагаемой системе благодаря введению блока формирования линейно изменяющихся сигналов, сигнал которого поступает нэ вход усилителя и обеспечивает максимально допустимую скорость движения системы и максимально допустимые ускорения на участках разгона и торможения, что позволяет также поддерживать максимальный10 1764030 тормозной момент, трех ключей, переключающих структуру системы, а также благодаря введению в блок управления второго релейного элемента с зоной нечувствительности, сигнал которого переключает систему с режима работы в линейной зоне слежения на режим отработки больших рассогласований и наоборот, повышено качество управления; увеличено быстродействие следящей системы в режиме отработки больших рассогласований при достижении апериодического процесса согласования, уменьшены динамические перегрузки следящей системы. Составитель Ю, ЗагашвилиТехред М,Моргентал Корректор Н. Ревская Редактор Г, Бельская Заказ 3456 Тираж Подписное ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР 113035, Москва, Ж, Раушская наб., 4/5 Производственно-издательский комбинат "Патент", г, Ужгород, ул,Гагарина, 101 Формула изобретения Следящая система, содержащая первый сумматор, вход которого является входом системы, первый ключ, корректирующее звено, последовательно соединенные первый усилитель, двигатель и объект управления, выход которого является выходом системы и соединен с входами датчиков положения и скорости, выходы которых соединены соответственно с вторым входом первого сумматора и первым входом блока управления, состоящего из блока выделения модуля, вход которого является вторым входом блока управления, и последовательно соединенных квадратора, вход которого является первым входом блока управления, второго усилителя, второго сумматора и первого релейного элемента с зоной нечувствительности, выход которого является первым выходом блока управления, выход блока выделения модуля соединен с вычита ющим входом второго сумматора, второйвход блока управления соединен с выходом первого сумматора, о т л и ч а ю щ а я с я тем, что, с целью повышения быстродействия с одновременным обеспечением апери одического процесса согласования приотработке больших задающих сигналов за счет переключения структуры системы и возможности регулирования тормозного усилия на участке торможения, в систему 15 дополнительно введены последовательносоединенные источник постоянного напряжения, второй ключ, блок формирования линейно изменяющихся сигналов и третий ключ, а в блок управления - второй релей ный элемент с зоной нечувствительности,вход которого соединен с выходом блока выделения модуля, выход является вторым выходом блока управления и соединен с управляющими входами первого и третьего 25 ключей, управляющие входы второго ключаи блока формирования линейно изменяющихся сигналов соединены с вторым выходом блока управления, а выход первого сумматора через корректирующее звено со единен с информационным входом первогоключа, выход которого соединен с входом первого усилителя,