Машина для сбора плодов

" ЕЛЬСТ нс е,зяйует- ель ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯПРИ ГКНТ СССР 1(71) Грузинский сельскохозяйственный ититут(56) Авторское свидетельство СССРМ 1140710, кл. А О 1 О 46/00. 1986.(54) МАШИНА ДЛЯ СБОРА ПЛОДОВ(57) Изобретение относится к сельскохоственмому машиностроению и использся для сбора цитрусовых, Ц Изобретение относится к сельскохозяйственному машиностроению, может быть использовано как техническое сред- стао для сбора плодов цитрусовых, пре- имущественно апельсинов и лимонов, и , является усовершенствованием машины по авт.св, М 1140710.Цель изобретения - повышение производительности машины.На фиг.1 показана механическая рука машины для сбора плодов цитрусовых; на фиг.2- вид А на фигна фиг.3 - электрическая схема управления механической руки; на фиг,4 - механическая рука в поиске плода; на фиг.5 - то же. при подходе к плоду: на фиг,6 - захват плода: на фиг,7 - срез плода; на фиг.8 - возвращение механической рукй в горизонтальное положение совместно с 2.изобретения - повышение производитель. ности плодоуборочной машины. Каждая механическая рука снабжена соплом, установленным под оптическим фотоприемником, питание которого осуществляется от сжатого воздуха. Сопло обеспечивает воздушную струю в зоне видимости оптического фотоприемника, диаметра,15-20 см.Листья, которые находятся в зоне видимости оптического фотоприемника и покрывают плод, под воздействием воздушной струи перегибаются и плод обнажается, Отраженные лучи от поверхности плода попадают в оптический фотоприемник, через который механическая рука осуществляет процесс уборки. 1 э.п. ф-лы, 11 ил,плодом. на фиг.9 - транспортировка плода; на фиг,10- сброс плода; на фиг.11 - возврат механической руки в исходное положение,Механическая рука установлена накронштейне 1 посредством шарнирно свя-занного с ним основания 2, имеющего на- О правляащую и стойку 3, На основании 2 Я жестко закреплен пневмоцилиндр 4, на (Д штоке 5 оторого в направляющей основания 2 установлена Г-образная тяга 6 с прорезью 7 в верхней части. На стойке 3 , основания 2 размещены режущий рабочий орган - неподвижный нож 8, на тыльной стороне которого прикреплен эластичный материал 9 для исключения повреждения аллода, и установленный на неподвижном ноже 8 подвижный нож 1 О, который посредством тяги 11 связан с прорезью 7 Г-образной тяги 6,На стойке 3 размещены пальцы 12 и укороченные пальцы 13, которые ссединены с Г-образной тягой б через тросы 14,Механическая рука содержит четыре пальца12 и два укороченных пальца 13,Кроме того, крочштейн 1 соединен с основанием 2 пабредством дополнИтельно- го пневмоцилиндрз 15, а на стойке 3 основания 2 внутри руки установлен осветитель,состоящий из линзы 18 и лампы 17 Оптическии приемник снаожен гофриро. ванным наконечником 22, гз стойке 3 под оптическим фотоприемником также установлено сопло 23,Питание злектрйческого управления 20 механической руки осуществляется от аккумулятора 12 В. Электрическая схема управления (Фиг,3) содержит фоторезистор 21 (ФЯ), операционный усилитель (ОУ), регулятор Й 1, реле К 1 со своими контактами К 11 и К 1.2, регулятор й 2, трзнэисторн ый усйлител ь(ТУ), реле К 2, общий включатель Я 1 рсветитель Н в виде лампы 17, кнопку блокировки Я 2 со своими контактами 321 постоянно- замкнутый, Я 2,2 и Я 2,з постоянно разомкну 30 тые,- концевые постоянно замкнутые контакты Яз Я 1,включательручного управления Я 5, глеханической руки по направлению оси Х, переключатель Яо со своими контактами Я 6.1 Яб,2 ручйОГО управления механще 35 ской руки по нзпраолению оси У, концевую кнопку Я 7,выключатель Яв ручного управления-механической руки по направлению оси 2, электромагнитную муфту ЭмМ 1 для перемещения механической руки по оси Х,электромагнитную муфту ЭмМ 2 для выдви 40 жения механйческой руки, электромагнитную муфтуЭмМз для" 3 адвйжения механической руки, электромагнитную муфту ЭмМл для перемеЩения механической руки по оси,электрсмагнитный клапан ЭмК 1 для подачи сжатого воздуха к соплу 23. электромагнитный клапан ЭмК 2 для подачи сжатого воздуха пневмоцилиндрзм 4 и 15;" .Машина рзботает следующим образом. Машина выезжает между рядами цитру совых и останавлиозется, Механические руки находятся в и"ходнам положении, приКОТОРОМ КОНтдкт Я 2,1 РЗЗОМКНУт, з контакты Я 2,2 и Я 2,з замкнуты (кнопка блокировки Я 2 находится под воздействием кроншгейна 1). Ойератор включает выключзтель, при этом включается лампа 17, электромагнитный клапан Зг. К 1 и электромагнитная муфта ЗмМ 1, Одноорег 1 енйосэтим ток пос",уйаетк Фоторезистору 21, Вклочением электро- " Осветитель снабжен гофр 11 рооаннйм наконечником 18, Нз стойке 3 Установлен оптйческий приег 1 ник, состоящий изсветофильтра 19, линзы 20 фоторезистора 21.15 магнитной муфты Эмм 1 механическая рука перемещается по направлению оси Х, Включением электромагнитного клапана ЗмК 1 подается сжатый воздух к соплу 23 (стрелками показаны направоение сжатого воздуха), -ксторый направляет воздушну 1 о струю в зоне видимости оптического фотоприемника. При этом листья 24 перегибаются (пункти-с ром показано исходное положение листьев 24), Поверхность плода 25 освобождается от листьев 24 (Фиг.4),окл 1 очение лампы 17 вызывает найравление потока света через линзу 16 и гофрированный наконечник 18 на. цитрусовые насаждения. Осветитель обеспечивает диаметр световогопучка, равный 15 см, При попадании плода 25 в освещенную зону часть луча отражается от него и через светофильтр 19 (светофильтр пропускает лучи только желтого цвета, т.е. соответствует спелым плодам) и линзу 20 попадает нз фоторезистор 21, от этого фоторезистор 21 пропускает сигналы операционному усилителю. Коэффициент усиления операционного усилителя регулируется регулятором Я 1. После усиления сигнала срабатывает реле К 1 и переключаются контакты К 11 и К 1.2, при этом отключается электромагнитная муфта ЭмМ 1, прекращается перемещение механической руки в направлении оси Х, Чувствительность фоторезистора 21 и коэффициент усиления операционного усилителя ОУ подобраны так, что механическая рука останавливается против плода 25, Одновременно с выкл,очением электромагнитной муфты ЭмМ 1 включается электромагнитная муфта ЭмМ 2, что обеспечивает выдвижениемеханической руки по оси У и приближение к плоду 25. Выдвижением механической руки кнопка блокировки Я 2 освобождается, одновременно сприближением к плоду 25. Интенсивность отраженных от него лучей, попадающих на Фоторезистор 21, увеличивается. Импульсы, исходящие от фоторезистора 21. прсходят через регулятор й 2 и, усиливаясь в транзисторном усилителе, попадают нз реле К 2, По мере приближения механической руки к плоду 25 наступает момент, при котором срабатыва.ет реле К 2 (расстояйиерри котором происходит срабатывание реле К 2 регулируется посредствомрегулятора й 2 и его оптимальное значение колеблется от 5-10 см). Когда реле К 2 срабзтыоает, контакт К 21 включает элвктроглагнитнь 1 й клапан ЭмК 2 и подает сжатый воздух к пнеомоцилйндоу 4, кото- рый обеспечивает черезшток 5 Г-образной тя и 6 и тросы 34 раскрытие мехзни еской руки (фнг.5), Так как электроглагнитная муфта ЗмМ 2 не Отключена, раскрытая мехзниче.Скзя рука продолжает выдвигаться к плоду1702923 525, и плсщ попадает между пальцами и но жом. Через пневмоцилиндр 4 сжатый воз: духпостуваетввневмоцилиндр 15, который.обеспечивает поворот основания 2 вокруг ; шарнира в вертикальной плоскости; Одновременно продвижением механической руки и наклоном основания 2 плод 25 с одной стороны прижимается к гофрированным наконечникам 18 и 22, а со стороны плодонож:ки 26 плотна прилегает через эластичный материал 9 к недодвижному ножу 8 (фиг.6), Прилегание плода к гофрированным наконечникаи 18 и 22 вызывает оттенение фото- резистора 21, и прекращается подача сигналов к реле К 1 и Кг, в результате чего переключаются контакты Кгл, К 1.т. К 1.2. Переключение контакта Кгл отключает элект, ромагнитный клапан ЭмКр, что вызываетпрекращение подачи сжатого воздуха к пневмоцилиндру 4, шток 5 и Г-образная тяга 6 перемещается в исходное положение, что " вызывает натяжение тросов 14 и пальцы 12и 13, выгибаясь, плотно обхватывают плод 25. Один конец тяги 11 при этом перемещается в прорези 7, Г-образнаятяга, недоходя досвоего исходного положения,воздействует на тягу 11, которая воздействует на нож 10, и происходит срез плодоножки 26, Так как плод 25 прижат пальцами 12 и 13 и наклоном основания 2 к неподвижному ножу 8 и через эластичный материал 9, то происходит срез минимальной величины плодоножки 26. После принятия исходного положения штока 5 и Г-образной тяги 6.пневмоцивиндр 15 обеспечивает возвращение в горизонтальное положение механической руки (фиг.е). Переключение контакта К 1.1 вызывает отключение электромагнитной муфты ЭмМ 2, соответственно отключение выдвижения механической руки и включение электромагнитной муфты ЗмМз, которое обеспечивает задвижение механи ческой руки(фиг,9). Переключение контактаК 1,2 вызывает отключение электромагнитного клапана ЭмК 1 и прекращается подача сжатого воздуха к соплу 23, Одновременно с этим отключается лампа 17 осветителя, По 10 мере задвижения механическая рука воздействует на концевую кнопку 5 т, которая включает электромагнитный клапан ЭмК 2, обеспечивающий подачу сжатого воздуха к пневмоцилиндрам 4 и 15. После срабатыва ния пневмоцилиндров 4 и 15 плод 25 освобождается от механической руки и попадает в тару фиг.10).Дальнейшее задвижение механическойруки освобождает концевую кнопку 37, элек тромагнитный клапан ЭмК 2 отключается,ирекращается подача сжатого воздуха к.пневмоцилиндру 4 и 15.Механическая рука возвращается в ис, ходное положение (фиг.11), при котором 25 контакт 32.1 разомкнут, а контакты 32.2 и Яг.ззамкнуты и перемещаются в направлении оси Х, Цикл работы механической руки повторяетоя. 30 Формула изобретения Машина для сбора плодов по авт.св,М 1140710, о т л и ч а ю щ а я с я тем, что, сцелью повышения производительности ма 35 шины, каждая механическая рука снабженасоплом для подачи сжатого воздуха, которое установлено под оптическим фотоприемником,атент, г. Ужгород, ул,Гагарина, 1 изводственно-издательский комб е Заказ 2Тираж ВНИИПИ Государственного ком 113035, МосПодписноеета по изобретениям и открытиям при ГКНТ Са, Ж, Раушская наб 45