Следящий привод

(19) (11) 00 1)4 С 05 В 11/01 ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕ АВ Я 10И.Н, Медякор(54) СЛЕДЯЩИИ (57) Изобрет тике и может работке след ной связью н маторах (ВТ) ОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ КОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ(21) 3962207/24-24 (22) 04. 10,85 (46) 15.03.87. Бюл (72) В.С. Кузнецов (53) 62-50 (088.8) (56) Авторское сви 9 179009, кл, С 05Авторское свиде М 697965, кл. С 05 детельство СССРВ 11/01, 1963.тельство СССРВ 11/01 ф 1978ПРИВОДние относится к автомабыть применено при разщих приводов с синхронвращающихся трансфорЦелью изобретения явля ется расширение диапазона рабочих углов компенсации суммарной погрешности дистанционной передачи угла и кинематической погрешности редуктора, соединяющего ось ВТ-приемника с осью поворота объекта регулирования, Наличие в схеме привода фазовращателя огибающей, например вращающегося трансформатора, входные цепи которого подключены к цепям синхронной связи через блок резисторов, а выход - через делитель напряжения к сигнальным обмоткам ВТ-приемника и входу усилитеоля, расширяет до 360 диапазон углов, в которых проводится компенсация кинематической погрешности. 3 ил.51015 го 35 40 45 50 55 1 129Изобретение относится к автоматике и может быть применено при разработке и модернизации следящих приводов с синхронной связью на вращающихся трансформаторах (ВТ), в которыхось ВТ-приемника связана с осью поворота объекта регулирования через редуктор,Цель изобретения - расширение диапазона рабочих углов компенсации суммарной погрешности дистанционной передачи угла и кинематической погрешности редуктора, соединяющего осьВТ-приемника с осьщ поворота объектарегулирования.На фиг.1 изображена блок-схемапредлагаемого следящего привода, нафиг,2 - частный случай компенсациисуммарной погрешности, на фиг.3 - фазовращатель огибающей, выполненныйна суммирующем операционном делителе,Следящий привод содержит последовательно соединенные усилитель 1,исполнительный двигатель 2, механическую передачу 3, объект 4 регулирования и редуктор 5, соединяющий объект 4 регулирования с ротором ВТ-приемника 6. Роторные обмотки ВТ-приемника 6 соединены цепями синхроннойсвязи с одноименными обмотками ВТдатчика 7, ротор которого соединен сведущим валом 8, К цепям синхроннойсвязи через блок 9 резисторов, выполненный на резисторах 10 и 11, подключены входы фазовращателя 12 огибающей, выход которого через делитель 13напряжения соединен с сигнальной обмоткой ВТ-приемника 6 и входом усилителя 1. В данном случае для одногоиз вариантов реализации привода нафиг,1 в качестве фазовращателя огибающей изображен вращающийся трансформатор. При проведении работ по юстировке вначале определяют погрешность Ч - у (угла М поворота объек 1 2та 4 по отношению к углу У 1 поворотаведущего вала 8) по напряжению сигнала Б , снимаемого с ВТ-приемника6 при йулевом (нижнем по схеме) положении движка переменного резистораделителя 13 напряжения. Погрешность-1 Р является суммарной, так как1включает в себя кроме кинематическойпогрешности редуктора 5 погрешностьдистанционной передачи угла, обусловленную технологическими допускамиизготовления вращающихся трансформаторов,а также погрешностью сборки иустановки приборов. 7005 2 На фиг.2 изображен,в бдном из частных случаев, вид кривой суммарной погрешности 11 :у -у Из этой погрешностигмогут быть выделены: постоянная составляющая 1 первая гармоника 1,имеоющая период, равный 1-му обороту ВТ,и остаточная погрешность у Постоян 2ную составляющуюкомпенсируют,например, путем поворота статора ВТдатчика 7 так, чтобы после поворотамаксимумы абсолютных величин погрешности отставания (минимум 11 ) и погЕрешности опережения (максимум У )были равны,Первую гармонику 1 компенсируютс помощью введенных фазовращателя 12огибающей и делителя 13 напряжения. Для смещения (вращения) фазы огибающей компенсирующего сигнала ротор ВТприемника 6 устанавливают в положение, при котором напряжение сигнала,снимаемого с роторной обмотки,становится минимальным, когда ротор ВТдатчика 7 повернут на угол М = А или М = В, т.е. в нулях первой гармоники. Затем движок переменного резистора делителя 13 напряжения устанавливают так, чтобы амплитуды погрешности и компенсирующего сигнала бы 30 ли одинаковы, т.е, сумма сигналов П+ Б была минимальной при ус 2 г ь 112тановке ротора ВТ-датчика 7 на уголА+В. А+ВМ= 2 + 180, т.е. в зкстремальных точках первой гармоники,компенсируемой погрешности, которая, таким образом, будет полностью скомпенсирована не менее чем в 4-х точках в пределах рабочего угла 360,Остаточная погрешность Р после2указанных операций будет иметь не менее 4-х нулей и амплитуду, в несколько раз меньшую, чем суммарная погрешность Ц, причем рабочий диапазон углов работы привода расширяется до величины, не меньшей полного оборота.Вариант фазовращателя огибающей, изображенный на фиг, 3 и выполненный на потенциометрах 14 и 15 и операционном усилителе 16, может быть применен в случаях, когда усилитель привода имеет операционные усилители и соответственно источники питания для них.При этом выводы Вх 1 этого фазовращателя подключают через сопротивление блока резисторов, например, к синусной цепи синхронной связи, а вы005 матора-датчика,3 1297 воды Вх 2 через другое сопротивление блока резисторов - к косинусной цепи синхронной связи. Для определенности будем считать, что при установке движков потенциометров в верхнее по схеме положение с потенциометра 14 снимается сигнал, огибающая несущей которого пропорционаЛьна +я 1 п , а с потенциометра 45 - пропорциональна +соя у. Если погрешность 1" = ф -1 10Т о имеет вид, укаэанный на фиг,2, и уголЧ = А ( 45 , то для получения нужной фазы огибающей несущей компенсирующего сигнала, пропорционального (с учетом знака и фазы) функции 15-ядп И-А) = соя А- я 1 пЧ + дЧ созе) движок потенциометра 14 устанавливают в самое нижнее по схеме положение 20 (коэффициент при сигнале яправен -1), а движок потенциометра 15 уста-навливают в верхней половине потенциометра в таксе положение (равное йд А, О сг.д А с 1), при котором на пряжение сигнала, снимаемого с выхода операционного усилителя 16, минимально, когда ротор ВТ-датчика 7 привода повернут на угол Ч =А.Аналогично можно показать, что фа зовращатель огибающей, выполненный по схеме, изображенной на фиг.З,обеспечивает формирование компенсирующего сигнала, огибающая которого пропорциональна функции + яхп (Ч-А),где 35 ОА сЗбО,Использование предлагаемого привода существенно расширяет диапазон его рабочих углов и тем самым повышает реальную точность работы сле дящего привода по вращению объекта в соответствии с вращением ведущеговала беэ повышения класса точностивращающихся трансформаторов, зубчатыхколес и других деталей редукторов,т.е. без замены станков и оборудования, необходимых для изготовленияукаэанных приборов и деталей. формула изобретения Следящий привод, содержащий последовательно соединенные усилитель, исполнительный двигатель, механическую передачу и объект регулирования а также редуктор, соединяющий объект регулирования с осью вращающегося трансформатора-приемника, роторные обмотки которого цепями синхронной связи соединены с вращающимся трансформатором-датчиком, о т л и ч а ющ и й с я тем, что, с целью расширения диапазона рабочих углов компенсации суммарной погрешности ди - танционной передачи угла и кинематической погрешности редуктора, в устройство введены фазовращатель огибающей, первый, второй, третий и четвертый входы которого подключены к соответствующим выходам блока резисторов, выход фазовращателя огибающей соединен с входом делителя напряжения, первый выход которого подключен к первому входу усилителя, второй выход делителя напряжения через сигнальную обмотку вращающегося трансформатора-приемника подсоединен к второму входу усилителя, первый, второй, третий и четвертый входы блока резисторов соединены с соответствующими выходами вращающегося трансфор 32970051297005 Составитель С. НикишовТекред А.Кравчук Коррек актор И. Кас ь исноССР Заказ 779/50 оизводственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектна ВНИИПИпо113035 Тираж 864осударственного.коми лам изобретений и от осква, Ж, Раущска Подл ета С рытийнаб., д.