Робот к листоштамповочному прессу

/00 П РЕ ИЯ наю- си- рмаГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ Н АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВ(7) Воронежское производственное объединение по выпуску кузнечно-прессовогооборудования им. М. И. Калинина(54) (57) РОБОТ К ЛИСТОШТАМПОВОЧНОМУ ПРЕССУ, содержащий станину, установленную на ней руку с захватными органами, связанную с приводом, усилитель,систему управления, выход которой соединен с усилителем, а также систему контроляколичества заготовок, отличающийся тем,что, с целью повышения надежности в работе, он снабжен оперативно-запомищим устройством, двумя датчиками,стемой сброса и преобразования инфо,ЯО 1098624 ции, блоком сравнения кодов, блоком вычитания, генератором импульсов, счетчцком, блоком управления счетчиком, блоком преобразования, соединенным с программатором и с оперативно-запоминающим устройством, причем выход счетчика соединен с первым входом блока вычитания, первый выход оперативно-запомццак)- щего устройства -- с первым входом блока сравнения кодов, а второй выход - с вторым входом блока вьчитания, выход блока вычитанияс вторым входом бло. ка сравнения кодов, а выход блока сравнения кодов - с первым входом системы,сброса и преобразования информации, выход системы сброса и преобразования информации - с установочным входом счетчика и с первым входом в систему управления, первый вход блока управления счетчиком - с генератором импульсов, а выход блока управления счетчиком, - со счетным входом счетчика и с вторым входом усилителя, выход первого датчика - с вторыми входами блока управления счетчиком и системы управления, а выход второго датчика - с вторым входом системы сброса и преобразования информации и с третьим входом блока управления счетчиком.Изобретение относится к холодной обработке металлов давлением и может быть использовано для подачи в рабочую зону пресса листовых заготовок и удаления из рабочей зоны пресса деталей.5Известен робот к листоштамповочному прессу, содержащий станину, смонтированцье ца цй механическую руку с захватным органом, систему управления, блок преобразования информации, преобразователь, привод руки, выполненный в виде силового 10 ц.и дра, рабочие полости которого связаныкл.пич)ч управления через обратные клапицы и регулируемые дроссели 1.1 сд)и татком робота является низкая иджцость в работе.11 аиболблизким к изобретению по15 вовс)кунц)сти существенных признаков и дос гигичочу эффекту является робот к лцстоптимн)ночному прессу, содержащиЙ синицу, устицовлццуо на ней руку с захвацых)и орацами, связанцъю с приводом, 20 усилитсль, итечу управления, выход кос)рой сс)дицц с усплителеч, и систему контроля кс) и свс заготовок 2.11,сс)тагок извстцого хстроЙствацизкац цидсжцс)сть в работе.1 иь изс)бртсци 5 - понывц)е надек.цоти в работ.1 оставленная цель достигается тем, что робот к листоштамавочному прессу, сод ржаций анину, устацовленнук) ца ней рукх с зихцаными органами, связанную с при подох, ) или гель. систему управления, выхо, которой соединен с усилитлем, а также сх)у контрс)ля количества заго тонок, циб кц оперативно-запоминающим устройсгвоч, двумя датчиками, систмой сороса ц пробразования информации, бгоком ривцсция кодов, блоком вычитания, гцритором импульсов, счетчиком, блоком х правления счстчиком, блоком )реобразования, соединенным с програмлаторох и с снератцв)ю-запоминающим устройством, 40 причем выход счетчика соединен с первым входом с)поки вычитания, первый выход оперативцо-запоминающего устройства с первыч входом блока сравнения кодов, а второй в)ход с вторым входом блоком вычитания, выод блока вычитания -вто рым цходоч блока сравнения кодов, и вы.ход сравцция кодовс первым входом си гмы сброс;и преобразования информации, выход системы сброса и преобразования информ,пи с. утановочцым входом счетчики црным входом в систему управления, к рвЙ в.,од блока уцравлция счетчикох с гс цератором импульсов, а выход олоки у;ривлция счетчиком со четцыч вхс)доч с етчика и с вторым входом усиитя, выход первого датчика с вто рычи входачи блока управления счетчиком ч систсмь у равлеция, а выход всороо дат; )к с вторыч входом систчы сброса и преобразования информации и с третьим входом блока управления счетчикам.На фиг. 1 изображен робот к листоштамповочному прессу, общий вид; на фиг. 2 - электрическая блок-схема.Робот 1 установлен на станине пресса 2 и содержит руку 3, несущую захватные органы 4, механизм 5 преобразования и передачи энергии. Материал 6 укладывается в ступу 7 на манипуляторе 8.Робот содержит также промежуточный стол 9, где перед подачей материала (заготовки ) 6 в штамп 1 О осуществляется их ориентация. Готовое изделие 11 после обработки в штампе 10 переносится на второй промежуточный стол, который служит для ориентации готовых изделий перед их переносом в стопу 12. В промежуточном столе 9 закреплен датчик 13, который служит для контроля толщины заготовки 6. На станине 2 пресса закреплен датчик 14, который служит для контроля крайнего левого положения подвижной руки 3. Датчик 13 контроля толщины связан с системой контроля количества заготовок в штампе 1 О пресса, которая содержит программатор5, вы. ход которого соединен с входом блока 16 преобразования. Информация с выхода блока 16 преобразования поступает в оператив)н)-запоминающее устройство 17, перзый выход которого соединен с первым входом блока 18 сравнения кодов, а второй выход в вторым входом блока 19 вычита ния. 1 ервый вход блока 19 вычитания соединц с выходом счетчика 20, а вь.хо - с вторым входом блока 18 сравнения кодов. С:исси. с выхода блока 18 сравнения кодов поступает на первый вход системы 21 сброса и преобразования информации.Выход датчика 14 соединен с вторыми входа;)и систечы 22 управления и блока 23 управления счетчиком. Выход датчика 13 соединц с вторым входом системы 21 сброд и преобразования информации и с третьим водом блока 23 управления счетчиком.Выход енератора 24 импульсов соединен с первым входом блока 23 управления счетчиком, выход которого соединен со счетным входом счетчика 20 и с вторым входом усилителя 25, на первый вход которого поступает сигнал с выхода системы 22 управления. Гина с выхода системы 21 сброса и реобразования информации поступает на первый выход системы 22 управления и на установочный вход счетчика 20. Выход усилителя 25 связан с механизмом 5 преобра. зования и передачи энергии и выполнен, например, в виде шагового электродвигателя с редуктором. Позицией 26 обозначен второй промежуточный стол, а позицией 27манипулятор со стопой готовых изделий 12.45 50 55 Робот к листоштамповочному прессу работает следующим образом.В исходном положении рука 3 с закрепленными на ней захватными органами 4 находится в крайнем правом положении, при этом захваты 4 устанавливаются соответственно над стопой заготовок 7, двумя промежуточными столами 9 и 26 и штампом 10 пресса. Конструкция привода руки 3 обеспечивает ее перемещение при транспортировании заготовок и готовых изделий с одной позиции на другую по П-образному закону. При включении шагового двигателя 5 рука 3 опускается вниз. Захват 4 берет заготовку из стопы 7, подъем которой осуществляется периодически с помощью первого манипулятора 8, и вместе с заготовкой поднимается вверх. Затем рука 3 движется влево (по чертежу) на величину шага подачи и опускается вниз, устанавливая заготовку 6 на первый промежуточный стол 9. На столе 9 производится ориентирование заготовки и осуществляется контроль количества подаваемых в штамп пресса заготовок (контроль, толщины), после чего она готова к переносу в штамп 10 пресса. Рука 3 идет вправо, цикл повторяется, ориентированная заготовка 6 со стола 9 устанавливается в штамп 10, а новая заготовка 6 из стопы 7 - на промежуточный стол 9, За ход влево (по чертежу) захватный орган 4 переносит готовое изделие 11 из штампа 10 после хода ползуна пресса на второй промежуточный стол 26, где изделие опять ориентируется, а после этого переносится в стопу 12 готовых изделий, размещаемых на втором манипуляторе 27. При заполнении всех позиций рука 3 за каждый ход совершает перенос заготовок из стопы на промежуточный стол, с него - в штамп пресса, из штампа готовое изделие - на второй промежуточный стол и с него - в тару, за каждый цикл перемещения руки робота происходит транспортировка заготовок и удаление готовой детали после каждого рабочего хода ползуна пресса. Система контроля количества заготовок в штампе пресса работает следующим образом.При описании работы системы контроля количества заготовок в штампе пресса и на фиг. 2 приняты следующие обозначения чисел: А - толщина заготовки 6 в двоичном коде; АА - погрешность определения толщины заготовки 6 устройством контроля количества заготовок в штампе пресса в двоичном коде; В 1 - расчетное число командных импульсов шагового электродвигателя 5 в двоичном коде для подачи заготовки 6 из крайнего верхнего положения руки 3 на стол 9; Д В 1 - дополнительное число командных импульсов в двоичном коде (приведенная погрешность определения толщины заготовки; В 2 - двоичный код на 5 10 15 20 25 30 35 40 выходе счетчика 20; Д В 2 - двоичный код на выходе блока 19 вычитдия. Кроме гого, К - установочный вход счетчика 20: С счетный вход счетчика 20.Движение руки 3, срабатывание захвд тов 4, подъем манипулятора 8 и ход рессд 2 осуществляются в соответствии с последовательностью технологического цикла по командам системы 22 управления.Перед началом работы в программаторе 15 устанавливается с помощью набор- ника толщины заготовки и погрешность определения ее толщины (суммарная погрешность срабатывания датчика 13 и шагового электродвигателя), С выхода программатора 15 информация о толгцине Л заготовки 6 и величине погрешности определения ее толщины ЛЛ в двоичных кодах поступает в блок 16 преобразования, где толщина Л заготовки 6 и величина погрешности определения ее толщины Ь А приводится в необходимое количество командных импульсов В 1 шагового электродвигателя 5 в двоичном коде для подачи заготовки 6 из верхнего положения руки 3 на стол 9. Числа В 1 и Д В 1 записываются в оперативно-запоминающее устройство 17. При движении руки 3 с заготовкой 6 влево на величину шага подачи срабатывает датчик 14, управляющий сигнал с выхода которого запрещает пропуск комадных импульсов с выхода системы 22 управления на вход усилителя 25 и разрешает пропуск командных импульсов генератора 24 импульсов блоком 23 управления в счетчик 20 и на второй вход усилителя 25. Шаговый электродвигатель 5 на каждый командный импульс осуществляет поворот на один шаг, а за количество командных импульсов В заготовка 6 опустится на стол 9. При этом срабатывает датчик 13, управляющий сигнал с выхода которого поступает в систему 2 сброса и преобразования информациизапрещает пропуск командных импульсов блоком 23 управления счетчиком. На вход блока 19 вычитания подаются два числа в параллельном двоичном коде: одно записано в оперативно-запоминающем устройстве 17 и представляет собой расчетное число командных импульсов В шагового электродвигателя 5 для подачи заготовки 6 из крайнего верхнего положения руки 3 на промежуточный стол 9, а другое - в счетчике 20 ипредставляет собой фактическое число командных импульсов В 2 шагового электродвигателя 5 на перемещение руки 3 из крайнего верхнего положения д стол 9. Разностный сигнал д В 2 в параллельном двоичном коде поступает на вход блока 18 сравнения кодов, на другой вход которого поступает число л В 1 в параллельном двоичом коде, прсдстдвляюгцее собой приведенную в соответствии с числом командныхl)7 ПО пс)з Г импульсов шагового электродвигателя 5 (коэффициент псреддчи шагового электродвигателя с редуктором и с парой винт-гдикд) сх ммарцук погрешность определения толпРГны здготОВки Ь мстройствох кОРтрося количеств заготовок в штампе пресса.Принцип, ца котором основано данное рсшсцис, позволяет существенно повысить точность контроля количества заготовок в штампе пресса, а пспрешцость определения тслщицы заготовки предлагаемым устройсгвом значительно меньше толщины заготовки.).ССГР разцостный сигнал Л В 2 примерно равен числу 5 В 1, что означает наличие одной заготовки 6 на столе 9, то ца выходе олОка 18 сравцсмция кОДОБ п 05 ГВР)тся рзрсшдкпций сигнал. При наличии упрдвл 5 попсс. 0 сиИдгя дат и к8 Р рсзрецРОщего сццдг)Р блока 18 сравнения кодов система 2 сброса и преобразования информИГи подает команду в систему 22 управ,ения для продолжеция технологического цикла работы робота и осуществляет сброс счстчцка 2)Пр РРхождеРГРР Иа столе 9 дв,х и болееГГГ)свс)к, изменении тол ц)цы заго 1 овки илц неправильном ее положении разностий спгцдл В 2 ЗВ 1 ч слок 18 срдвцения ко С) дс)в выпасг з;прсцдк)щий сигнал ца выходе.Через Г)прсдсгснцук) задержку времени систс )Г 21 ссроса и преооразования информаРии ИГ:ГРе спгнл сброса в систему 22 управления, которыя Ваде сипал на звуко вус и свс гону)0 сгн)лиза пи и.15;)коцсГИ)сскип эффс кт От испогьзОВацияИзк)ретсцп 5 2) тыс. рх О. В Год.стави хред ираж дар изоб ж - нтэ,Т ВНИИПИ Гос по делам 113035, Москва,лиал ППП Патедактор А. Козоаказ 4265/5 тель Ю. ЖаИ. Верес96ственного коетений и5, РаушскУжгород ороиковКорректор М. ДемПодписноемитета СССРоткрытийя на 6., д. 4/5ул. Проектная, 4