Следящая система
Похожие патенты | МПК / Метки | Текст | Заявка | Код ссылки
Текст
ОПИСАНИЕИЗОБРЕТЕНИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ Союз СоветскихСоциалистическихРеспублик1962838(22) Заявлено 150278 (21) 2580544/18-24с присоединением заявки Йо(23) ПриоритетОпубликовано 300982. Бюллетень М Зб И М. Кп. С 05, В 11/01 Государственный комитет СССР по делам изобретений н открытий(0888) Дата опубликования описания ЗОЯ 982(54) СЛЕДЯЩАЯ СИСТЕМА Изобретение относится к следящим системам, в которых устройство обратной связи подключено на входе объекта регулирования, имеющего нелинейную характеристику, и может быть использовано, в частности, для управления агрегатами тягово-транспортной машины.В известных следящих системах задающее устройство и устройство обратной связи имеют линейную характеристику 1)Недостатком таких следящих систем является то, что при применении их для управления объектом, имеющим нелинейную характеристику, ухудшается качество управления, так как выходная величина объекта изменяется непропорционально величине входного воздействия системы, Такие механизмы трактора как муфта сцепления, бортовой фрикцион, тормоз вследствие конструктивных особенностей имеют нелинейную характеристику, а именно характеристику с односторонним огра" ничением. Поэтому на управляемость трактора влияет только часть перемещения фрикционных элементов, при которой происходит взаимодействие ведущих и ведомых элементов. Остальная часть перемещения фрикционных элементов является конструктивно необходимой, но она не влияет на управляемость тРактоРа. Поэтому частьперемещения рукоятки (педали) управления является практически нерабочей, что ухудшает чувствительность и точность управления трактоНаиболее близкой по техническойсущности к предлагаемой являетсяследящая система, содержащая после"довательно соединенные задатчик,сравнивающее устройство, усилитель,первый преобразователь сигналов,первый исполнительный механизм ипервый объект управления, последовательно. соединенные детектор, вто О рой преобразователь сигналов, второй исполнительный механизм и второйобъект управления, и 1 следовательносоединенные первый пороговый элемент и обратный клапан, а такжетретий и четвертйй преобразователисигналов, выходы которых соединенысоответственно с первым и вторымдатчиками обратной связи, а входыкоторых соединены соответственнос выходами первого и второго исполнительных механизмов, выход первогоисполнительного механизма соединенс входом первого порогового элемента, выход обратного клапана соединен с входом второго исполнительногоэлемента, выход усилителя соединенс входом детектора. В даннойследящей системе задатчик (задающее устройство) управляет двумя послУдовательно срабатывающими объектами,имеющими характеристику с односторонним ограничением, бортовым фрикционом и тормозом при помощи исполнительыых механизмов (поршней бортового фрикциона и тормоза), Следя"щее действие осуществляется за счетэлемента сравнения и устройствобратной связи, На участке управления бортовым фрикционом задающееустройство и устройства обратнойсвязи имеют линейную характеристику. Диски бортового фрикциона пол-,ностью размыкаются и при переходена управление тормозом остаются вразомкнутом состоянииЦ.Таким образом, часть перемещения эадатчика не влияет на соверше-ние поворота трактором и практически оказывается нерабочей, что является недостатком системы управления. К недостаткам системы следуетотнести и то, .что управление тормозом осуществляется, практически начиная с фиксированйого усилия, определяемого конечньм усилием длявыключения фрикциона,Цель изобретения - повышение точности управления,Укаэанная цель достигается тем,что система содержит последовательно соединенные второй пороговыйэлемент и релейный элемент, входвторого порогового элемента соеди- .нен,с выходом эадатчика, а выходыпервогои второго датчиков обратнойсвязи соединены свторым входомсравнивающего устройства через релейный элемент. Причем эадатчик содержит два резистора и потенциометр, подвижный контакт которого соединен непосредственно с выходом задатчика, через последовательно включенные второй замыкающий контакт релейного элемента ипервый резистор и через последоваггельно соединенные второй размыкфиций контакт релейного элемента и второй резистор соответственно с первым и вторьм выводами потенциометра.При этом эадатчик выполнен с не" линейной характеристикой, симмет" ричной характеристике последовательно срабатывающих объектов от" носительно входной величины объектов .На фиг.1 изображена функциональная схема следящей системы; насигнал на выходе объектов.10 Следящая система содержит задатСигнал на перемещение Ь 1 исполнительного механизма 8 через преобразователь 16 сигнала поступаетна устрбйство 4 обратной связи. Приэтом вследствие того, что характеристика задатчика 1 симметричнахарактеристике объекта 9 относительно входной величины объекта,в работе системы наблюдается пропорциональное изменение выходнойвеличины объекта 9 М относительновеличины входного воздействия систе,мы ю0 При установке рукоятки управления в положение, соответствующееначалу ограничения в характеристиках объектов 9 и 10 (выходная величина,.объекта 9 достигла значения М),15 20 25 30 35 40 45 фиг,2 - функциональная схема эадатчика системы; на фиг.З - график ха-рактеристики задатчика в координатах оЫ, где с - сигнал на входезадатчика; Б - сигнал на выходе задатчика, и график характеристики последовательно включаемых объектоврегулирования в координатах ЬМ, гдеЬ - сигнал на входе объектов; М чик 1, сравнивающее устройство 2,релейный элемент 3, устройства 4 и 5обратной связи, усилитель 6, первый,преобразователь 7 сигналов, первыйисполнительный механизм 8, первыйобъект 9, второй объект 10, первоепороговое устройство 11, обратныйклапан 12, второй исполнительныймеханизм 13, детектор 14, второйпреобразователь 15 сигналов, третийпреобразователь 16 сигналов, четвертый преобразователь 17 сигналов,второе пороговое устройство 18,.Задатчик 1 (фиг.2) выполнен в виде задающего потенциометра 19 и ре"зисторов 20 и 21. Потенциометр 19,резисторы 20 и 21 выбираются иэучета характеристик объектов регулирования,Электрогидравлическая следящаясистема управления поворотом трактора (бортовым фрикционом и тормозом) работает следующим образом.Оператор, перемещая рукоятку управления, изменяет сигнал с(, на выходе задатчика 1 от нуля до с(..(фиг,З). В этом случае происходитуправление объектом 9, При этом сигнал с выхода потенциометра 19 ирезистора 20 поступает на сравнивающее устройство 2. Разность междувыходным сигналом эадатчика 1 и сигналом устройства 4 обратной связипоступает в усилитель 6, затем впреобразователь 7 сигнала и на исполнительный механизм 8, которыйприводит в движение объект 9,срабатывает пороговое устройство 18,подавая сигнал на переключение релейного элемента 3, который одновременно отключает устройство 4 обратной связи и дополнительный резистор 20, подключая к сравнивающему устройству 2 устройство 5 обратной связи, а к задающему потенциометру 19 - дополнительный резистор 21.При этом сигнал с выхода потенциометра 20, измененный резистором 22, поступает на сравнивающее устройство 2. Разность между выходным сигналом задатчика 1 и сигналом устройства 5 обратной связи поступает в усилитель 6, преобразователь 7 сигнала, исполнительный механизм 8. В конце движения исполнительного механизма 8 (выходная величина механизма достигла значения Ь ), соответствующего полному перемещению объекта 9, пороговое устройство 11. и сигнал с выхода исполнительного механизма 8 через обратный клапан 12 поступает на исполнительный механизм 13, приводящий в движение объект 10, который как и объект 9 проходит зону ограничения.Таким образом, при управлении бортовым фрикционом 9 диски фрикциона перемещаются на весь ход, Одновременно лента тормоза осуществляет свободный ход и начинает касаться тормозного барабана. Сигнал на перемещение исполнительного механизма 13 через преобразователь 17 сигнала поступает на устрсйство 5 обратной связи. При дальнейшем перемещении рукоятки до величины с(,1 происходит управление объектом 10. При этом вследствие того, что характеристика задающего устройства 1 (фиг,3) симметрична характеристике объекта 10 относительно его входной величины, в работе системы наблюдается пропсрциональное изменение выходной величины М объекта 10 относительно входногс воздействия системы Ы,При возвращении рукоятки в исходное положение сигнал от усилите" ля 6 одновременно поступает через преобразователь 7 сигнала, исполнительный механизм 8 на объект 9,. а через устройствс 14, преобразователь 15 сигнала, исполнительный механизм 15 - на объект 10. Вследствие этого объекты 9 и ЬО одновременно возвращаются в исходное положение.Следящая система может быть также использована и для управления одним объектом с нелинейной характеристикой. В этом случае вся схема 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55 60 сокращается, а задающее устройствовыполняется симметричным характе"ристике, например, муфты сцепления. фсрмула изобретения 1. Следящая система, содержащаяпоследовательно соединенные задат"чик, сравнивающее устройство, усилитель, первый преобразователь сигналов, первый исполнительный механизм и первый объект управления,последовательно соединенные детектор,второй преобразователь сигналов,второй исполнительный механизм ивторой объект управления, последовательно соединенные первый пороговый элемент и обратный клапан, атакже третий и четвертый преобразователи сигналов, выходы которых соеди"иены соответственно с первым и вторым датчиками обратной связи, авходы - соответственно с выходамипервого и второго исполнительныхмеханизмов, выход первого исполни-тельного механизма соединен с вхо 1дом первого порогового элемента, вы.ход обратного клапана соединен свходом второго исполнительного механизма, выход усилителя соединен свходом детектора, о т л и ч а ющ а я с я тем, что, с целью повышения точности системы, она содержитпоследовательно соединенные второйпороговый элемент и релейный элемент,вход второго порогового элементасоединен с выходом задатчика, а выходы первого и второго датчиковобратной связи соединены с вторымвходом сравнивающего устройства через релейный элемент.2, Следящая система по п. 1,о т л и ч а ю щ а я с я тем, чтозадатчик содержит два резистора ипотенциометр, подвижный контакт которого соединен с выходом задатчиканепосредственно и через последовательно включенные второй замыкающий контакт релейного элемента ипервый резистор и через последовательно соединенные размыкающий контакт релейного элемента и второйрезистор соответственно с первым ивторым выводами потенциометра.Источники информации,принятые во внимание при экспертизе1. Авторское свидетельство СССРР 178965; кл. 6 05 В 11/01, 1968.2. Передача мощности на трактореД 9. Проспект фирмы США Катерпилларфф, НР Р 70467-75 , 1975, с.2932 (прототип), 962838 Ргород оектн ВНИИПИ .Заказ 7507/64 илиал ППП "Патент" 14 Подписноев ,
СмотретьЗаявка
2580544, 15.02.1978
ПРЕДПРИЯТИЕ ПЯ В-2302
ВУЛАХ ГЕНРИХ ЯКОВЛЕВИЧ, САМОЙЛОВ ВИКТОР ВИКТОРОВИЧ
МПК / Метки
МПК: G05B 11/01
Метки: следящая
Опубликовано: 30.09.1982
Код ссылки
<a href="https://patents.su/4-962838-sledyashhaya-sistema.html" target="_blank" rel="follow" title="База патентов СССР">Следящая система</a>
Предыдущий патент: Устройство для вывода цифровой автоматической системы из режима периодических колебаний
Следующий патент: Устройство для компенсации запаздываний
Случайный патент: Способ получения экстракционной фосфорной кислоты