Устройство для компенсации запаздываний

ОПИСАНИЕИЗОБРЕТЕНИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ Союз СоветскихСоциалистическихРеспублик(23) Приоритет Государственный комитет СССР по делам изобретений и открытий(088. 8) Опубликовано 300982. Бюллетень М 9 36 Дата опубликования описания 3109.82(54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ КОМПЕНСАЦИИ ЗАПАЗДЫВАНИЙ Изобретение относится к автомати.ческому управлению многомерными объектами со многими эапаэдынаниями по состоянию, параметры и значения запаздываний которых известны неточно, и может быть использовано при разработке систем автоматизированного управления для производственно-. технологических объектов, 10Известно устройстно компенсации запаздывания н объектах управления, в котором параллельно объекту управления включается полная модель объекта и модель объекта управлениябез запаздывания 1).Для функционирования систем автоматического управления с такими устройствами требуется точное эна- ние модели объекта упранления. Как .правило, параметры объекта управления точно неизвестны и (или) изменяются во времени. Это приводит к снижению качества автоматического управления, а в ряде случаев, к потере устойчивости и неработоспособности системы.Наиболее близким по достигаемому результату к предлагаемому является устройство компенсации запаздывания, содержащее сумматор, первый и второй блоки запаздывания, блок сравнения,выход которого соединен с входом.объекта управления 21,.Данное устройство есть распространение первого устройства на многомерные объекты и также имеет малуюточ ность .Цель изобретения - повышение точности компенсации запаздывания иустойчивости системы автоматическогОуправления при неточном знании и изменении параметров объекта управления.Укаэанная цель достигается тем,что устройство компенсации запаздываний содержит масштабирующие блоки,выход объекта управления соединенчерез последовательнс соединенныепервый и второй блоки запаздывания,первый масштабирующий блок, сумматори второй масштабирующий блок с вхо"дом блока сравнения и через третиймасштабирующий блок с вторьм входомсумматора, выход первого блока запаздывания через четвертый масштабирующий блок соединен с третьимвходом сумматора.На чертеже изображена структурная схема устройства компенсациизапаздываний.962839 Формула изобретения НИИПИ Заказ 7507/64 Тираж 914 Подписное илиал ППП "Патент", г,ужгород, ул.Проектная,4 параметров объекта АО,А,А 1, 7,Т 1обеспечивает устойчивость комйенсации запаздывания и устойчивостьсистемы автоматического управления. Это можно также показать математическими выкладками, используя 5результаты теории дифференциальныхуравнений с отклоняющими аргументами,На чертеже и в описании рассмотрен случай двух запаздываний. Уст. ройство принципиально не изменитсяпри большем числе запаздываний,лишь увеличится число блоков запаздывания в их последовательном соединении. 15Предлагаемое устройство является простым в технической реализации, так как не используются интеграторы и(или) динамические элементыи модели, как это имеет место в известном устройстве. Устройство Можетбыть реализовано на усилительныхэлементах и элементах запаздывания,Кроме того, предлагаемое устройствов отличие от известного не требуетизмерения входного сигнала объектаВ системе автоматического управления, использующей предлагаемоеустройство компенсации, сохраняется. точная отработка эадающего воздействия. Действительно, компенсирующийсигнал посТупает не на вход регуля,тора, а на вход объекта управления.Следовательно, регулятор формируетуправляющий сигнал только в функциирассогласования между реальньм выходным сигналом объекта управленияи его заданньм значением. Работарегулятора и устройства компенсацииявляется независимой. Устройство для компенсации запаздываний,.содержащее сумматор,первый и второй блоки запаздывания,блок сравнения, выход которого соединен с входом объекта управления,о т л и ч а ю щ е е с я тем, что,с целью повышения точности,оно содержит масштабирующие блоки, выходобъекта управления соединен черезпоследовательно соединенные первый,второй блоки запаздывания, первыймасштабирующий блок, сумматор ивторой .масштабирующийблок с входомблока сравнения и через третиймасштабирующий блок с вторым входом сумматора, выход первого блоказапаздывания через четвертый масштабирующий блок соединен с третьимвходом сумматора,Источники информации,принятые во внимание при экспертизе1. Смит О,Дж. Автоматическоерегулирование. М., Госфиэматиздат,1962, с. 429.2. АГеч 1 яа)1 я С., ЯеЪогд О.Е.Ап ехепя 1 оп ой где Я 1 п 1 Ю Ргес 11 сгогпеговой го вц 1 г 1 чаг 1 аЪе 11 пеагя 1 яевя сопг.а 1 п 1 п 9 т 1 ще де 1 ауя.1 и1. СопггоГ, 1973, Ч. 3, Р 17, р. 541551 (прототип) .